JP2015175734A - モータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】レゾルバから出力されるモータの回転角度に同期したレゾルバ信号に基づいてモータの回転を制御するモータ制御装置は、レゾルバ信号を補正する制御ハードブロックと、制御ハードブロックの外部に設けられ、レゾルバ信号に対する誤差データを記憶するメモリと、を備える。制御ハードブロックは、メモリに記憶されている誤差データの中から、将来的にレゾルバ信号が検出される所定のレゾルバ回転角に対応する対応誤差データを読み込むアクセス部と、読み込まれた対応誤差データを格納するデータ領域と、対応誤差データに基づいてレゾルバ信号を補正する補正部と、を有する。
【選択図】図2
Description
12 モータ
14 マイクロコンピュータ(マイコン)
16 レゾルバ
32 RDC
36 RAM
40 モータ制御ハードIP
46 データ領域
48 学習データ領域
52 プリセット部
54 誤差補正部
56 レゾルバ周期タイマ
58 定数格納部
60 必要データ数算出部
62 ノースマーカ算出部
64 メモリアクセス制御部
Claims (7)
- レゾルバから出力されるモータの回転角度に同期したレゾルバ信号に基づいて該モータの回転を制御するモータ制御装置であって、
前記レゾルバ信号を補正する制御ハードブロックと、
前記制御ハードブロックの外部に設けられ、前記レゾルバ信号に対する誤差データを記憶するメモリと、を備え、
前記制御ハードブロックは、
前記メモリに記憶されている前記誤差データの中から、将来的に前記レゾルバ信号が検出される所定のレゾルバ回転角に対応する対応誤差データを読み込むアクセス部と、
前記アクセス部により読み込まれた前記対応誤差データを格納するデータ領域と、
前記データ領域に格納されている前記対応誤差データに基づいて、検出された前記レゾルバ信号を補正する補正部と、
を有することを特徴とするモータ制御装置。 - 前記対応誤差データは、現時点のレゾルバ回転角から所定期間だけ先にあるレゾルバ回転角に対応する誤差データであることを特徴とする請求項1記載のモータ制御装置。
- 前記アクセス部は、
前記レゾルバの角速度に基づいて該レゾルバが一回転するのに要する時間であるレゾルバ周期を算出するレゾルバ周期算出手段と、
前記レゾルバ周期算出手段により算出される前記レゾルバ周期に応じて前記所定期間を変更する期間変更手段と、
を有することを特徴とする請求項2記載のモータ制御装置。 - 前記期間変更手段は、前記レゾルバ周期算出手段により算出される前記レゾルバ周期と前記レゾルバが一回転する間に前記レゾルバ信号を補正することが必要な一回転当たりのデータ数とに基づいて算出される前記レゾルバ信号を補正すべき時間間隔である補正周期と、前記メモリから前記データ領域へ前記対応誤差データを転送するために必要な最大の転送時間と、の関係に基づいて、前記所定期間を変更することを特徴とする請求項3記載のモータ制御装置。
- 前記期間変更手段は、前記関係に基づいた、前記最大の転送時間の間に前記レゾルバ信号を補正するのに必要な前記データ領域に格納すべき前記対応誤差データの数に応じて、前記所定期間を変更することを特徴とする請求項4記載のモータ制御装置。
- 前記対応誤差データは、次に基準角度信号が発生される直後に前記レゾルバ信号が検出されるレゾルバ回転角に対応する誤差データを含むことを特徴とする請求項1乃至5の何れか一項記載のモータ制御装置。
- 前記対応誤差データは、現時点のレゾルバ回転角から回転方向にある、次に基準角度信号が発生される直後に前記レゾルバ信号が検出されるレゾルバ回転角に対応する誤差データと、現時点のレゾルバ回転角から逆回転方向にある、次に基準角度信号が発生される直後に前記レゾルバ信号が検出されるレゾルバ回転角に対応する誤差データと、を含むことを特徴とする請求項6記載のモータ制御装置。
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