JP2011147254A - サーボシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】回転角検出器は、レゾルバと、レゾルバ角度誤差補正値記憶手段と、第1インターフェース素子と、電源と、第1端子切替手段とで構成され、モータ制御装置は、前記レゾルバ励磁用発振回路と、レゾルバ/デジタル変換手段と、電源回路と、第2インターフェース素子と、演算手段と、第2端子切替手段とで構成され、前記第1端子切替手段は前記レゾルバ励磁線と前記電源線、及び、前記レゾルバ出力線と前記第1インターフェースに接続される配線とを切り替え可能とし、前記第2端子切替手段は前記発振回路の配線と前記電源回路の配線、及び、前記レゾルバ出力線と前記第2インターフェースに接続される配線とを切り替え可能とし、前記回転角検出器と前記モータ制御装置間は前記レゾルバ励磁線及び出力線と同数の配線のみで構成可能とした。
【選択図】図2
Description
図1はサーボシステム構成の概略構成図、図2はサーボシステムの詳細構成図、図3はレゾルバの角度補正値をモータ制御装置に取り込むフロー図である。
は、モータ制御装置105に読み出し保存した後は、従来のモータ制御装置側に記憶させた角度誤差補正方法と同様に、励磁信号とレゾルバ出力信号に基づいて演算手段212で補正処理される。
図4は実施の形態2のフロー図である。実施の形態1と異なるのは、角度誤差補正値に加えて、レゾルバ原点とモータ誘起電圧位相を記憶手段203に記憶させる点である。
図5は実施の形態3のフロー図である。実施の形態1および2と異なるのは、記憶手段203に記憶させる内容であり、モータの機種情報、製造情報を記憶させ、モータ電源立上げ時に記憶手段203からモータ制御装置105に読み出し、機種情報に基づいて制御ゲインの設定など自動的に変更させることができる。
102 回転角検出器
103 モータ電源ケーブル
104 回転角検出器信号ケーブル
105 モータ制御装置
201 レゾルバ
202 安定化電源
203 記憶手段
204 第1のインターフェース素子
205 第1の端子切替手段
206 第2の端子切替手段
207 発振回路
208 出力バッファ
209 入力バッファ
210 レゾルバ/デジタル変換手段
211 電源供給手段
212 演算手段(マイクロコンピュータ)
213 第2のインターフェース素子
Claims (4)
- 回転角検出器を搭載したモータとモータ制御装置を電線で接続して駆動制御するサーボシステムにおいて、
前記回転角検出器は、巻線と電磁鋼鈑で構成され回転角度信号を出力するレゾルバと、前記レゾルバの出力信号に含まれた角度誤差を補正する角度誤差補正値を記憶させた記憶手段と、前記記憶手段と信号のやり取りをする第1のインターフェース素子と、前記記憶手段と前記第1のインターフェース素子に電力を供給する電源と、各配線が接続された第1の端子切替手段とで構成され、
前記モータ制御装置は、前記レゾルバを励磁する発振回路と、前記レゾルバの出力信号を入力し、デジタル信号に変換するレゾルバ/デジタル変換手段と、前記記憶手段と前記第1のインターフェース素子に電力を供給する電源回路と、前記第1のインターフェース素子と制御線およびデータ伝送線を介して信号のやり取りをする第2のインターフェース素子と、前記第1及び第2のインターフェース素子を介して前記記憶手段を制御する演算手段と、各配線が接続された第2の端子切替手段とで構成され、
前記第1の端子切替手段は電気信号によって、前記レゾルバの励磁線と前記電源線、および、前記レゾルバの出力線と前記第1のインターフェースに接続される配線とを切り替え可能とし、
前記第2の端子切替手段は電気信号によって、前記発振回路の配線と前記電源回路の配線、および、前記レゾルバの出力線と前記第2のインターフェースに接続される配線とを切り替え可能とすることで、
前記回転角検出器と前記モータ制御装置間の配線は前記レゾルバの励磁線および出力線と同数の配線のみで構成可能なことを特徴とするサーボシステム - 前記回転角検出器の電源立上げ時には、前記第1の端子切替手段は前記電源線と前記第1のインターフェースに接続される配線側に端子を切り替え、前記第2の端子切替手段は前記電源回路の配線と前記第2のインターフェースに接続される配線側に端子を切り替え、前記記憶手段の角度誤差補正値をレゾルバ/デジタル変換手段から前記演算手段に出力し終わると、前記第1の端子切替手段は前記レゾルバの励磁線と前記レゾルバの出力線側に端子を切り替え、前記第2の端子切替手段は前記発振回路の配線と前記レゾルバの出力線側に端子を切り替え、レゾルバとして機能することを特徴とした請求項1に記載のサーボシステム。
- 前記記憶手段に、角度誤差補正値の他にモータの誘起電圧位相とレゾルバ零点を一致させるためのオフセットデータを記憶させ、電源立上げ時に前記オフセットデータを前記演算手段に出力させることを特徴とした請求項1または2に記載のサーボシステム。
- 前記記憶手段に、角度誤差補正値の他にモータの機種情報、製造情報等を記憶させ、電源立上げ時に前記機種情報、製造情報等を前記演算手段に出力させることを特徴とした請求項1または2に記載のサーボシステム。
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