JP2014520712A - 乗物の制御システムと制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
乗物制御システムは、少なくとも1つの乗物サブシステムが複数のサブシステム設定モードのうちの選択された1つの設定モードで動作するように制御し、
前記制御システムは複数の運転モードで動作し、
各運転モードでは、走行面のタイプに適した手法で前記少なくとも1つの乗物サブシステムの前記サブシステム構造モードを選択するように構成されており、
前記制御システムは、乗物が走行する走行面の画像を出力するように構成された撮影装置の出力を受け、前記装置によって出力された1つ又は複数の画像の内容に応じて前記走行面のタイプを判断し、
前記制御システムは、前記適当な走行モードに対応して出力を提供するように構成されている。
制御システムは複数のサブシステム構造モードの中から選択された1つの構造モードで動作するように少なくとも1つの乗物サブシステムを制御するコンピュータ手段を有し、
前記制御システムは、複数の運転モードの1つを想定するように動作し、
前記複数の運転モードのそれぞれは、前記少なくとも1つの乗物サブシステムの予め決められたサブシステム構造モードを自動的に選択するように構成されており、
前記コンピュータ手段は、撮影装置の出力を受信するように動作し、
前記撮影装置は、前記乗物が走行する走行面の画像を出力するように構成されており、
前記コンピュータ手段は、前記撮影装置によって出力された1つ又は複数の画像の内容に応じて、前記走行面に適した前記制御システムの前記走行モードを決定する。
前記方法は、計算手段によって、前記乗物が走行する走行面の画像を出力するように構成された撮影装置の出力を受ける工程、及び
前記計算手段によって、前記撮影装置から出力された1つ又は複数の画像の内容に応じて、前記走行面に適当な制御システムの運転モードを判断する工程を含む。
前記乗物制御システムは、複数の運転モードで動作可能で、各運転モードは走行面のタイプに適した方法で少なくとも1つの乗物サブシステムのサブシステム設定モードを選択するように構成され、
前記乗物制御システムは、前記乗物がこれから走行する走行面の画像を撮影するように構成された画像撮影装置の出力を受けるように動作可能で、
前記乗物制御システムは、前記装置によって撮影された1つ又は複数の画像の内容に応じて、前記走行面のタイプを判断するように動作可能で、
前記乗物制御システムは、前記適当な運転モードに対応する出力を提供するように構成されている。
制御システムは、乗物制御ユニット(VCU)110を有する。乗物制御ユニット110は、5つの乗物サブシステム120,130,140,150,160を制御するように構成されている。サブシステム120,130,140,150,160は、複数の設定モードで動作することができる。
幾つかの実施例では、乗物制御ユニット(VCU)110は、CANバス等のネットワークによって、サブシステムに接続するように構成されている。
幾つかの実施例では、乗物制御ユニット(VCU)110には、HSV信号〔色相(Hue)、彩度(Saturation)・明度(Value)〕、HSB信号〔色相(Hue)、彩度(Saturation)・明度(Brightness)〕、又はHSL信号〔色相(Hue)、彩度(Saturation)・明度(Lightness)〕が提供される。その他の信号も有効である。
Claims (35)
- 複数の運転モードの1つをとるように動作可能であって各運転モードでは少なくとも1つの乗物サブシステムが複数のサブシステム設定モードの1つで動作される乗物制御システムにおいて、前記乗物制御システムは、前記乗物が走行している又はこれから走行する走行面の撮像装置からの画像を受け、前記撮像装置によって出力される1つ又は複数の画像の内容に応じて画像前記走行面に適した運転モードを選択するコントローラ又はプロセッサを備えている、乗物制御システム。
- 前記1つ又は複数の画像の内容に応じて前記コントローラ又はプロセッサによって求められた前記走行面のタイプについて前記適当な運転モードを自動的にとるように動作する、請求項1の乗物制御システム。
- 前記1つ又は複数の画像の内容に応じて前記コントローラ又はプロセッサで求められた前記走行面のタイプについて前記適当な運転モードをドライバに示すように動作する、請求項1又は2の乗物制御システム。
- 前記適当な運転モードの表示が、視覚的表示及び聴覚的表示から選択された1つによって提供される、請求項3の乗物制御システム。
- 前記撮像装置の出力から求められた前記走行面のテキスチャー及び組成のうちから選択された少なくとも1つに応じて前記走行面のタイプを求めるように構成されている、請求項1〜4のいずれかの乗物制御システム。
- 前記撮像装置の出力から求められた前記走行面の色に基づいて前記走行面のタイプを求めるように構成されている、請求項1〜5のいずれかの乗物制御システム。
- 照度に関して正規化された色の特徴に基づいて前記走行面のタイプを求めるように構成されている、請求項6の乗物制御システム。
- 前記撮像装置の出力から求められる前記走行面の質感と色を参照して求められた前記走行面の組成に基づいて前記走行面のタイプを求めるように構成された、請求項6又は7の乗物制御システム。
- 前記撮像装置の出力と前記乗物の地理的場所に基づいて出力を提供するように動作する位置判断手段の出力とに基づいて前記走行面のタイプを求めるように構成されている、請求項1〜8のいずれかの乗物制御システム。
- 前記乗物が動作している走行面のタイプを示す出力を提供するように動作する位置判断手段と組み合わされた請求項9の乗物制御システム。
- 前記撮像装置の出力に基づいて前記制御手段で求めた前記走行面のタイプと前記位置判断手段を参照することにより求められた走行面のタイプとを比較し、これら2つの走行面のタイプが相違している場合、前記制御手段は、前記撮像装置の出力に基づいて求められた走行面のタイプと前記位置判断手段を参照することにより求められた走行面のタイプの所与の組み合わせに対して正しいと推定される走行面のタイプを示すデータを参照することによっていずれの走行面のタイプが正しい走行面のタイプかを決定するように構成されている、請求項10の乗物制御システム。
- 前記撮像装置が適当な画像を取得するには周囲の明るさが不十分なレベルの場合、前記乗物の照明源を自動的にスイッチオンするように動作する、請求項1〜11のいずれかの乗物制御システム。
- 前記乗物の1つ又は複数のヘッドランプを自動的に起動するように動作する、請求項12の乗物制御システム。
- 前記撮像装置が前記走行面を観察する窓を清掃する手段を起動するように動作する、請求項1〜13のいずれかの乗物制御システム。
- 前記乗物のワイヤを自動的に起動して前記窓を清掃するように動作する、請求項14の乗物制御システム。
- 前記撮像装置は、可視光、赤外光、及び紫外光の中から選択された少なくとも1つを検出するように構成されている、請求項1〜15のいずれかの乗物制御システム。
- 前記乗物が物をけん引しているか否か、また、前記乗物がけん引しているか否かの判断と前記走行面のタイプとに基づいて前記適当な運転モードを判断するように動作する、請求項1〜16のいずれかの乗物制御システム。
- 前記撮像装置によって出力された1つ又は複数の画像の内容を参照して前記乗物がけん引しているか否かを判断する、請求項17の乗物制御システム。
- 前記けん引されている物が前記乗物と電気的に接続されているか否かを参照することで前記乗物がけん引しているか否かを判断するように動作する、請求項17又は18の乗物制御システム。
- 前記運転モードが、起伏の多い地形を走行するために適した方法で前記サブシステムの構成が制御されるオフロードモードと、路上を走行するために適した方法で前記サブシステムの構成が制御されるオンロードモードを含む、請求項1〜19のいずれかの乗物制御システム。
- 前記運転モードが、低摩擦面を走行するために適した方法で前記サブシステムの構成が制御される低摩擦モードと高摩擦面を走行するために適した方法で前記サブシステムの構成が制御される高摩擦モードの少なくとも1つを含む、請求項1〜19のいずれかの乗物制御システム。
- 前記低摩擦モードは、草地、砂利道、又は雪道を走行するために適したものに構成されている、請求項21の乗物制御システム。
- 前記運転モードは前記乗物のドライバによって選択される、請求項1〜22のいずれかの乗物制御システム。
- 前記運転モードは、前記選択された地形に基づいて選択された前記サブシステムの設定モードに影響を与えるように構成された地形選択入力の手段によって選択される、請求項23の乗物制御システム。
- 前記運転モードは、前記乗物の選択された使用モードに基づいて選択された前記設定モードに影響を及ぼすように構成された使用モード入力によって選択される、請求項23又は24の乗物制御システム。
- 前記使用モード入力は、複数の運転スタイルの中から選択できるように構成されている、請求項25の乗物制御システム。
- 前記複数の運転スタイルはスポーツスタイルを含む、請求項26の乗物制御システム。
- 1つ又は複数の入力信号に基づいて前記走行面を走る乗物の進路を判断し、前記装置によって出力される1つ又は複数の画像の内容に応じて前記乗物が走行する前記走行面のタイプを判断する、請求項1〜27のいずれかの乗物制御システム。
- 前記乗物の左右の車輪の進路を判断し、前記装置によって出力される1つ又は複数の画像の内容に応じて前記車輪が走行する走行面のタイプを判断する、請求項28の乗物制御システム。
- 前記乗物の各車輪の進路を判断し、前記装置によって出力された1つ又は複数の画像の内容に応じて前記車輪が走行する走行面のタイプを判断する、請求項28又は29の乗物制御システム。
- 乗物制御ユニットの形をしている請求項1〜30のいずれかの乗物制御システム。
- 前記少なくとも1つの乗物サブシステムと組み合わされた、請求項1〜31のいずれかの乗物制御システム。
- 請求項1〜32のいずれかの乗物制御システムを有する乗物。
- 少なくとも1つの乗物サブシステムを制御する方法であって、
乗物が走行している又は乗物が後に走行する走行面の画像を出力するように構成された撮影装置の出力を受信する工程と、
前記撮影装置によって出力された1つ又は複数の画像の内容に応じて、少なくとも1つの乗物サブシステムが複数のサブシステム設定モードの1つで動作される動作される複数の運転モードから前記走行面に適当な走行モードを選択する工程を含む、方法。 - コンピュータコードが記憶された媒体を有するコンピュータプログラムプロダクトであって、コンピュータで実行されたとき、請求項34の方法を実行する、コンピュータプログラムプロダクト。
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