CN108657182B - 汽车的全地形控制方法和系统 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种汽车的全地形控制方法和系统。本公开汽车的全地形控制方法，包括：获取转向助力模式切换信号；当汽车的当前行驶状况满足模式切换条件时，根据转向助力模式切换信号对汽车的转向助力模式进行切换。本公开通过根据驾驶者对多模式开关的操作对汽车的转向助力模式进行切换，实现驾驶者对转向助力模式的自主选择和切换，并且通过全地形控制系统的控制装置对各子系统的切换后采用的策略进行监控，实现全地形控制系统的闭环控制，另外通过IP对汽车的转向助力模式的显示，实现实时显示，一方面扩展全地形控制系统的转向助力模式切换功能，另一方面提高全地形控制系统的可靠性，还提升驾驶者的模式查看体验。

Description

汽车的全地形控制方法和系统

技术领域

本公开涉及汽车的电子控制技术，具体地，涉及一种汽车的全地形控制方法和系统。

背景技术

全地形控制系统是一种汽车的电子控制系统，驾驶配备全地形控制系统的汽车，驾驶者可以根据汽车行驶的实际地形状况，例如：雪地、沙地、泥地等，选择对应的地形模式，从而使得汽车的各子系统，例如：电子助力转向装置(Electric Power Steering，简称：EPS)、发动机管理系统(Engine Management System，简称：EMS)、变速器控制单元(Transmission Control Unit，简称：TCU)、四轮驱动装置(Torque On Demand，简称：TOD)、电子差速锁(EGerodisc Differentials，简称：EGD)、车身电子稳定系统(ElectronicStability Program，简称：ESP)、仪表(Instrument Panel，简称：IP)等，进入该地形模式对应的工作模式，此时各子系统可以最大程度的提升汽车在该地形状况下的稳定性和安全性。

相关技术中，全地形控制系统在不同的地形模式下提供了有差别的转向助力，即驾驶者选择不同的地形模式，可以提供一个对应的转向助力模式，该转向助力模式包括不同的转向助力强度，例如：在泥地模式(泥泞有车辙的泥地路面)下提供一个力度较大的转向助力，使驾驶员获得更好的操纵性和舒适性；在运动模式(快速良好的路面，驾驶风格偏激烈)下提供一个力度较小的转向助力，使驾驶员获得更好的路感及驾驶乐趣。

但是，上述技术中在各地形模式下提供的转向助力模式过于单一，未必是每个驾驶员都偏好的转向助力强度。

发明内容

本公开的目的是提供一种汽车的全地形控制方法和系统，一方面扩展全地形控制系统的转向助力模式切换功能，另一方面实现全地形控制系统的闭环控制，提高全地形控制系统的可靠性，还提升驾驶者的模式查看体验。

为了实现上述目的，本公开提供一种汽车的全地形控制系统，包括：全地形控制系统和多个子系统；

其中，所述多个子系统包括电子助力转向装置EPS、发动机管理系统EMS、变速器控制单元TCU、四轮驱动装置TOD、电子差速锁EGD、车身电子稳定系统ESP及仪表IP；

所述全地形控制系统分别与所述EPS、所述EMS、所述TCU、所述TOD、所述EGD、所述ESP及所述IP通过控制器局域网络CAN总线连接。

可选的，还包括：多模式开关、地形模式开关及车身控制器BCM；所述多模式开关用于对所述汽车的转向助力模式进行切换；所述地形模式开关用于对所述汽车的地形模式进行切换；

所述多模式开关和所述地形模式开关均通过局域互联网络LIN总线与所述BCM连接；所述BCM通过所述CAN总线与所述全地形控制系统连接。

本公开提供一种汽车的全地形控制方法，所述方法应用于上述全地形控制系统，所述方法包括：

获取转向助力模式切换信号，所述转向助力模式切换信号产生于驾驶者切换所述汽车的转向助力模式的操作；

当所述汽车的当前行驶状况满足模式切换条件时，根据所述转向助力模式切换信号对所述汽车的转向助力模式进行切换。

可选的，所述方法还包括：

当获取到地形模式切换信号，且所述汽车的当前行驶状况满足所述模式切换条件时，根据预设模式对应信息监控所述多个子系统切换后采用的策略是否与所述汽车的地形模式匹配，所述预设模式对应信息包括地形模式与所述多个子系统的策略的对应关系，所述地形模式切换信号产生于驾驶者切换所述汽车的地形模式的操作。

可选的，所述根据所述转向助力模式切换信号对所述汽车的转向助力模式进行切换，包括：

每获取一次所述转向助力模式切换信号，按照预先设置的所述汽车的所有转向助力模式的循环顺序对所述汽车的转向助力模式进行一次切换，所述汽车的所有转向助力模式包括至少两个转向助力模式。

可选的，所述转向助力模式切换信号包括目标转向助力模式；

所述根据所述转向助力模式切换信号对所述汽车的转向助力模式进行切换，包括：

将所述汽车的转向助力模式切换为所述目标转向助力模式。

可选的，所述获取转向助力模式切换信号，包括：

当在预设时间内监测到多模式开关被按下的次数不小于预设次数时，获取所述转向助力模式切换信号。

可选的，所述方法还包括：

获取地形模式切换信号，所述地形模式切换信号产生于驾驶者切换所述汽车的地形模式的操作；

当所述汽车的当前行驶状况满足所述模式切换条件时，根据所述地形模式切换信号对所述汽车的转向助力模式进行切换。

可选的，所述地形模式切换信号包括目标地形模式；

所述根据所述地形模式切换信号对所述汽车的转向助力模式进行切换，包括：

根据预设模式对应信息将所述汽车的转向助力模式切换为与所述目标地形模式对应的所述转向助力模式，所述预设模式对应信息包括地形模式与所述多个子系统的策略的对应关系。

可选的，所述汽车的当前行驶状况满足模式切换条件包括：所述汽车的行驶速度小于预设的汽车行驶速度阈值，所述汽车的方向盘转速小于预设的方向盘转速阈值及所述汽车的方向盘转矩小于预设的方向盘转矩阈值。

可选的，所述方法还包括：

在所述IP上显示所述汽车的切换后的转向助力模式。

可选的，所述方法还包括：

获取转向助力模式查看信号；

根据所述转向助力模式查看信号在所述IP上显示所述汽车的当前转向助力模式。

可选的，所述获取转向助力模式查看信号，包括：

当在预设时间内监测到多模式开关被按下的次数为预设次数时，获取所述转向助力模式查看信号。

可选的，所述方法还包括：

当所述汽车的当前行驶状况不满足所述模式切换条件时，在所述IP上显示所述汽车的行驶状况不满足所述模式切换条件的提示内容。

通过上述技术方案，根据驾驶者对多模式开关的操作对汽车的转向助力模式进行切换，实现驾驶者对转向助力模式的自主选择和切换，并且通过全地形控制系统的控制装置对各子系统的切换后采用的策略进行监控，实现全地形控制系统的闭环控制，另外通过IP对汽车的转向助力模式的显示，实现实时显示，一方面扩展全地形控制系统的转向助力模式切换功能，另一方面提高全地形控制系统的可靠性，还提升驾驶者的模式查看体验。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种全地形控制系统框图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种汽车的全地形控制方法的流程图。

图3是根据一示例性实施例示出的一种汽车的全地形控制方法的流程图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

图1是根据一示例性实施例示出的一种全地形控制系统框图。参照图1，驾驶员通过操作地形模式开关产生地形模式切换信号，地形模式切换信号通过局域互联网络(LocalInterconnect Network，简称：LIN)总线传送至车身控制器(Body Control Module，简称：BCM)，BCM将地形模式切换信号通过控制器局域网络(Controller Area Network，简称：CAN)总线发送给控制装置，控制装置接收到地形模式切换信号后，发送地形模式切换请求信号给EPS、EMS、TCU、TOD、EGD、ESP、IP各子系统。全地形控制系统包括自动、运动、雪地、泥地、沙地、4L(4L模式用于陡坡攀爬、巨石路况、凹凸路面等需要低速大扭矩的特殊路况，该模式下TCU进入低速挡(专用低速档)，四驱系统会给后驱动轮再加一级减速，速比为1：2.48，即将扭矩放大2.48倍，增加车轮驱动力，用于车辆脱困)及经济共7种地形模式，在这7种地形模式下各子系统的策略如表1所示，其中EPS共有4种转向助力模式来应对这7种地形模式。当驾驶者操作地形模式开关切换地形模式时，各子系统接收到地形模式切换请求信号后，就按照表1采取与切换后的地形模式相对应的策略，然后各子系统将各自的模式状态信号经CAN总线反馈到控制装置，控制装置按照表1监控各子系统的执行结果是否符合要求，如判断各子系统执行成功则发送地形模式确认信号给地形模式开关和IP，用于显示当前的地形模式，如在30s内各子系统未完全按表1执行，控制装置发送失败信号给地形模式开关和IP。驾驶员通过操作多模式开关产生转向助力模式切换信号，转向助力模式切换信号通过LIN总线传送至BCM，BCM将转向助力模式切换信号通过CAN总线发送给EPS，EPS接收到转向助力模式切换信号后对汽车的转向助力模式进行切换，此时控制装置不对EPS进行监控，默认EPS的切换是正确的。

表1

地形模式

EPS策略

EMS策略

TCU策略

TOD策略

EGD策略

ESP策略

自动

舒适

标准MAP图

标准

智能四驱

自动

正常

运动

运动

运动MAP图

运动

智能四驱

运动

正常

雪地

运动

经济MAP图

雪地

智能四驱

雪地

雪地

泥地

动态

运动MAP图

运动

全时四驱

泥地

泥地

沙地

动态

沙地MAP图

运动

全时四驱

沙地

沙地

4L

动态

运动MAP图

低速挡

低速四驱

锁止

关闭

经济

标准

经济MAP图

经济

后驱

自动

正常

图2是根据一示例性实施例示出的一种汽车的全地形控制方法的流程图。如图2所示，汽车的全地形控制方法用于图1所示的全地形控制系统。汽车的全地形控制方法包括以下步骤。

步骤101，获取转向助力模式切换信号，该转向助力模式切换信号产生于驾驶者切换汽车的转向助力模式的操作。

全地形控制系统可以在驾驶者选择不同的地形模式时，提供一个对应的转向助力模式，该转向助力模式包括不同的转向助力强度，例如：在泥地模式(泥泞有车辙的泥地路面)下提供一个力度较大的转向助力，使驾驶员获得更好的操纵性和舒适性；在运动模式(快速良好的路面，驾驶风格偏激烈)下提供一个力度较小的转向助力，使驾驶员获得更好的路感及驾驶乐趣。本公开为了提升转向助力模式的多样性，提供了一种汽车的全地形控制方法，首先在汽车上设置有用于进行转向助力模式切换的按键，驾驶者可以对该按键进行操作以产生转向助力模式切换信号，例如，专门的多模式开关，该多模式开关用于对汽车的转向助力模式进行切换，驾驶者可以通过点击或者旋转多模式开关以将转向助力模式调整为自己认为最舒适的转向助力模式。当驾驶者操作了多模式开关后，全地形控制系统即可获取到一个转向助力模式切换信号。

进一步的，多模式开关可以被设置为多功能复合型开关，即驾驶者在预设时间内对多模式开关的操作次数不小于预设次数，与之对应的，全地形控制系统在预设时间内监测到多模式开关被按下的次数不小于预设次数，此时所产生的信号即为转向助力模式切换信号；驾驶者在预设时间内对多模式开关的操作次数为预设次数，与之对应的，全地形控制系统在预设时间内监测到多模式开关被按下的次数为预设次数，此时所产生的信号即为转向助力模式查看信号。例如，预设时间为3s，预设次数为1。驾驶者如果想查看当前的转向助力模式，3s内只需按1次多模式开关，此时所产生的就是转向助力模式查看信号；驾驶者如果想对转向助力模式进行切换，3s内按了2次，甚至更多次多模式开关，此时所产生的就是转向助力模式切换信号。如果是获取的是转向助力模式查看信号，全地形控制系统可以在IP中显示汽车的当前转向助力模式，以供驾驶者查看。

步骤102，当汽车的当前行驶状况满足模式切换条件时，根据转向助力模式切换信号对汽车的转向助力模式进行切换。

本公开中模式切换条件包括汽车行驶速度阈值、方向盘转速阈值及方向盘转矩阈值；全地形控制系统确定汽车的当前行驶状况是否满足模式切换条件，即确定汽车的行驶速度是否小于汽车行驶速度阈值；确定汽车的方向盘转速是否小于方向盘转速阈值；确定汽车的方向盘转矩是否小于方向盘转矩阈值。例如，汽车行驶速度阈值为120公里/小时，方向盘转速阈值为1转/秒，方向盘转矩阈值为2牛米，当汽车的行驶速度小于120公里/小时，方向盘转速小于1转/秒，方向盘转矩小于2牛米，三个同时满足表示汽车的当前行驶状况是否满足模式切换条件。

多模式开关可以是点击型开关，也可以是旋转型开关，还可以是触屏中的虚拟开关，驾驶者对其的操作方式不同，全地形控制系统根据转向助力模式切换信号对汽车的转向助力模式进行切换的方式也不尽相同，包括：驾驶者可以每操作一次多模式开关即产生一次转向助力模式切换信号，此时全地形控制系统可以每获取一次转向助力模式切换信号，按照预先设置的汽车的所有转向助力模式的循环顺序对汽车的转向助力模式进行一次切换，例如，汽车的所有转向助力模式按照顺序包括运动、标准、动态、舒适，舒适的下一个接运动，这样每获取一次转向助力模式切换信号，全地形控制系统就把汽车的转向助力模式切换到下一个模式，即运动切换到标准，或者动态切换到舒适等；驾驶者也可以操作多模式开关直接至目标转向助力模式，此时全地形控制系统可以一次性将汽车的转向助力模式切换为目标转向助力模式。

进一步的，当全地形控制系统获取到地形模式切换信号，且汽车的当前行驶状况满足模式切换条件时，全地形控制系统根据预设模式对应信息监控多个子系统切换后采用的策略是否与汽车的地形模式匹配，该预设模式对应信息包括地形模式与多个子系统的策略的对应关系，地形模式切换信号产生于驾驶者切换汽车的地形模式的操作。

全地形控制系统中的控制装置可以只在某些状况下对全地形控制系统的多个子系统切换后采用的策略进行监控。例如，针对EPS的监控，当获取到转向助力模式切换信号时，不需要对汽车的切换后的转向助力模式进行监控。此时表示驾驶者正在操作多模式开关进行转向助力模式进行切换，由于是驾驶者的自主行为，所以控制装置不需要监控EPS切换后的转向助力模式是否为预设的地形模式最佳转向助力模式；或者，当获取到地形模式切换信号，且模式切换条件信号表示汽车的当前行驶状况满足模式切换条件时，需要对汽车的切换后的转向助力模式进行监控。此时表示驾驶者正在操作地形模式开关进行地形模式切换，转向助力模式的切换是伴随地形模式切换的，控制装置需要监控EPS此时的切换是否与预设的最佳转向助力模式一致。本公开中，通过控制装置对多个子系统切换后采用的策略进行监控，实现各子系统切换的闭环控制，而且控制装置在驾驶者通过多模式开关切转向助力模式时不进行监控，实现了不同的地形模式下全地形控制系统提供最佳的转向助力模式，以及驾驶员能通过操作多模式开关自主选择转向助力模式的功能。

进一步的，汽车上除了专门的多模式开关，还包括地形模式开关，与多模式开关类似，地形模式开关也可以是点击型开关，也可以是旋转型开关，还可以是触屏中的虚拟开关，驾驶者可以通过对地形模式开关进行操作，切换汽车的地形模式，例如，地形模式包括自动、运动、雪地、泥地、沙地、4L及经济7种地形模式，驾驶者可以通过地形模式开关在这7种模式中进行切换。全地形控制系统获取地形模式开关被操作后产生的地形模式切换信号，当全地形控制系统确定汽车的当前行驶状况满足模式切换条件时，就可以根据预设模式对应信息对汽车的地形模式进行切换。本公开中预设模式对应信息包括地形模式与所述多个子系统的策略的对应关系，如表1所示，其中每种地形模式对应一个最适合这种地形的最优的转向助力模式，例如，地形模式运动和雪地对应的转向助力模式为运动，地形模式泥地、沙地和4L对应的转向助力模式为动态，地形模式经济对应的转向助力模式为标准，地形模式自动对应的转向助力模式为舒适。一旦汽车的地形模式发生了切换，全地形控制系统自动将转向助力模式切换成与切换后的地形模式对应的转向助力模式，实现了不同的地形模式下自动提供最佳的转向助力模式，提高了转向助力模式的自适应效率，提升驾驶者体验。

进一步的，全地形控制系统中的IP可以显示汽车的切换后的转向助力模式，例如，IP上显示3s的“**转向助力模式”；或者，当汽车的当前行驶状况不满足模式切换条件时，IP中显示汽车的行驶状况不满足模式切换条件的提示内容，例如，IP上显示3s的“转向助力模式切换不满足条件”；或者，当全地形控制系统获取转向助力模式查看信号时，在IP上显示汽车的当前转向助力模式，例如，IP上显示3s的“**转向助力模式”。IP不需要一直显示汽车的当前的转向助力模式，只有当驾驶者操作多模式开关时，显示相应的内容即可。本公开的增加了转向助力模式切换的显示，并且不一直占用IP的显示空间，提升用户体验。

本公开，通过根据驾驶者对多模式开关的操作对汽车的转向助力模式进行切换，实现驾驶者对转向助力模式的自主选择和切换，并且通过全地形控制系统的控制装置对各子系统的切换后采用的策略进行监控，实现全地形控制系统的闭环控制，另外通过IP对汽车的转向助力模式的显示，实现实时显示，一方面扩展全地形控制系统的转向助力模式切换功能，另一方面提高全地形控制系统的可靠性，还提升驾驶者的模式查看体验。

图3是根据一示例性实施例示出的一种汽车的全地形控制方法的流程图。如图3所示，汽车的全地形控制方法用于图1所示的全地形控制系统。汽车的全地形控制方法包括：

驾驶者操作地形模式开关产生地形模式切换信号DrivingMode，操作多模式开关产生转向助力模式信号EPSSwSts，其中，地形模式切换信号DrivingMode通过CAN总线传送至控制装置，转向助力模式信号EPSSwSts通过CAN总线传送至EPS和控制装置。控制装置根据地形模式切换信号DrivingMode产生地形模式切换请求信号DrivingModeReq通过CAN总线传送至EPS，地形模式切换信号DrivingMode和地形模式切换请求信号DrivingModeReq中携带有目标地形模式。

在全地形控制系统的EPS中的全地形控制方法包括：

(1)上电初始化时，EPS获取历史存储的转向助力模式，即读取转向助力模式状态信号EPSDrvgMode的值。这样EPS可以在上电初始时自动恢复之前的转向助力模式，具备记忆功能，无需驾驶者每次发动汽车都重新设置转向助力模式。

(2)EPS在上电后监测转向助力模式信号EPSSwSts的值，如果在3s内监测到1次转向助力模式信号EPSSwSts＝1，此时EPS获取到的是转向助力模式查看信号，EPS向IP发送当前转向助力模式信号EPSCurrentMode，发送时间为三帧时长，以使得IP在显示屏上将汽车的当前转向助力模式显示三帧时长。

(3)EPS在上电后监测转向助力模式信号EPSSwSts的值，如果在3s内监测到至少2次转向助力模式信号EPSSwSts＝1，此时EPS获取到的是转向助力模式切换信号。EPS继续确定汽车的当前行驶状况是否满足模式切换条件，即判断模式切换条件信号EPSModeChacon是否等于1，如果模式切换条件信号EPSModeChacon＝1，表示汽车的当前行驶状况满足模式切换条件，如果模式切换条件信号EPSModeChacon＝0，表示汽车的当前行驶状况不满足模式切换条件。模式切换条件包括汽车行驶速度阈值、方向盘转速阈值及方向盘转矩阈值，汽车的当前行驶状况满足模式切换条件需要同时符合：汽车的行驶速度小于汽车行驶速度阈值；汽车的方向盘转速小于方向盘转速阈值；汽车的方向盘转矩小于方向盘转矩阈值。例如，汽车的行驶速度小于120公里/小时，方向盘转速小于1转/秒，方向盘转矩小于2牛米，如果上述三点均符合则模式切换条件信号EPSModeChacon＝1，否则模式切换条件信号EPSModeChacon＝0。

当确定汽车的当前行驶状况满足模式切换条件时，EPS按照预先设置的汽车的所有转向助力模式的循环顺序对汽车的转向助力模式进行一次切换，即按照运动、标准、动态、舒适的顺序对转向助力模式进行循环切换，并且在切换后向全地形控制系统和IP发送转向助力模式状态信号EPSDrvgMode和模式切换条件信号EPSModeChacon，向IP发送时间为三帧时长，以使得IP在显示屏上将汽车的切换后的转向助力模式显示三帧时长。

当确定汽车的当前行驶状况不满足模式切换条件时，EPS不对转向助力模式进行切换，并将模式切换条件信号EPSModeChacon＝0发送给IP，以使得IP在显示屏上显示三帧时长的“转向助力模式切换不满足条件”。

(4)EPS检测全地形控制系统发送的地形模式切换请求信号DrivingModeReq发生变化，继续判断模式切换条件信号EPSModeChacon是否等于1，如果模式切换条件信号EPSModeChacon＝1，表示汽车的当前行驶状况满足模式切换条件，如果模式切换条件信号EPSModeChacon＝0，表示汽车的当前行驶状况不满足模式切换条件。当确定汽车的当前行驶状况满足模式切换条件时，EPS根据表1将汽车的转向助力模式切换为与目标地形模式对应的转向助力模式，并且在切换后向全地形控制系统和IP发送转向助力模式状态信号EPSDrvgMode和模式切换条件信号EPSModeChacon，向IP发送时间为三帧时长，以使得IP在显示屏上将汽车的切换后的转向助力模式显示三帧时长。当确定汽车的当前行驶状况不满足模式切换条件时，EPS不对转向助力模式进行切换，并将模式切换条件信号EPSModeChacon＝0发送给IP，以使得IP在显示屏上显示三帧时长的“转向助力模式切换不满足条件”。

(5)EPS在上电后没有在3s内至少收到两次转向助力模式信号EPSSwSts＝1，且没有检测到全地形控制系统发送的地形模式切换请求信号DrivingModeReq发生变化，此时EPS将转向助力模式状态信号EPSDrvgMode的值保持不变。

在全地形控制系统的控制装置中的全地形控制方法包括：

(1)全地形控制系统确定是不是上电初始化，如果是则设置模式监控信号SupervisEPS＝0。

(2)如果不是上电初始化，全地形控制系统判断是否“在3s内监测到至少2次转向助力模式信号EPSSwSts＝1或者检测到全地形控制系统发送的地形模式切换请求信号DrivingModeReq发生变化”，如果判断结果不为真，则全地形控制系统对模式监控信号SupervisEPS的值保持不变；如果判断结果为真，则全地形控制系统继续判断是否“在3s内收到至少两次转向助力模式信号EPSSwSts＝1”，如果判断结果为真，则全地形控制系统设置模式监控信号SupervisEPS＝0，如果判断结果不为真，则表示地形模式切换请求信号DrivingModeReq发生变化。

(3)如果地形模式切换请求信号DrivingModeReq发生变化，则全地形控制系统继续判断模式切换条件信号EPSModeChacon是否等于1，如果模式切换条件信号EPSModeChacon＝1，表示汽车的当前行驶状况满足模式切换条件，则全地形控制系统设置模式监控信号SupervisEPS＝1；如果模式切换条件信号EPSModeChacon＝0，表示汽车的当前行驶状况不满足模式切换条件，则全地形控制系统设置模式监控信号SupervisEPS＝0。不对EPS进行监控，默认正确根据表1对EPS进行监控

(4)若模式监控信号SupervisEPS＝0，即使EPS仍持续把转向助力模式状态信号EPSDrvgMode发送给全地形控制系统，但全地形控制系统不把转向助力模式状态信号EPSDrvgMode中携带的转向助力模式与表1中当前汽车的地形模式对应的转向助力模式进行对比，全地形控制系统默认EPS做出了正确的切换。若模式监控信号SupervisEPS＝1，全地形控制系统根据表1对EPS发送的转向助力模式状态信号EPSDrvgMode中携带的转向助力模式进行监控，如果转向助力模式状态信号EPSDrvgMode中携带的转向助力模式与表1中当前汽车的地形模式对应的转向助力模式一致，则表示EPS做出了正确的切换，否则表示EPS做出了错误的切换。

全地形控制系统在上电初始化后不对EPS进行监控，并且在驾驶者通过多模式开关切换转向助力模式时也不对EPS进行监控，这就实现了不同的地形模式下全地形控制系统提供最佳的转向助力模式，以及驾驶员能通过操作多模式开关自主选择转向助力模式的功能。

在全地形控制系统的IP中的全地形控制方法包括：

(1)IP接收EPS发送的转向助力模式状态信号EPSDrvgMode和模式切换条件信号EPSModeChacon，如果模式切换条件信号EPSModeChacon＝0，表示汽车的当前行驶状况不满足模式切换条件，则IP在显示屏上显示3s的“转向助力模式切换不满足条件”，然后显示屏熄灭。

(2)如果模式切换条件信号EPSModeChacon＝1，表示汽车的当前行驶状况满足模式切换条件，则IP根据EPS发送的转向助力模式状态信号EPSDrvgMode，在显示屏上显示3s的“**转向助力模式”，然后显示屏熄灭。

(3)IP接收EPS发送的当前转向助力模式信号EPSCurrentMode，在显示屏上显示3s的“**转向助力模式”，然后显示屏熄灭。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (13)

1.一种汽车的全地形控制系统，其特征在于，包括：全地形控制系统，用于与多个子系统连接，所述多个子系统包括电子助力转向装置EPS、发动机管理系统EMS、变速器控制单元TCU、四轮驱动装置TOD、电子差速锁EGD、车身电子稳定系统ESP及仪表IP；

所述全地形控制系统分别与所述电子助力转向装置EPS、所述发动机管理系统EMS、所述变速器控制单元TCU、所述四轮驱动装置TOD、所述电子差速锁EGD、所述车身电子稳定系统ESP及所述仪表IP通过控制器局域网络CAN总线连接；

其中，所述全地形控制系统包括：

控制装置，用于获取转向助力模式切换信号，所述转向助力模式切换信号产生于驾驶者切换所述汽车的转向助力模式的操作；以及

当所述汽车的当前行驶状况满足模式切换条件时，根据所述转向助力模式切换信号对所述汽车的转向助力模式进行切换；其中，所述汽车的当前行驶状况满足模式切换条件包括：所述汽车的行驶速度小于预设的汽车行驶速度阈值，所述汽车的方向盘转速小于预设的方向盘转速阈值及所述汽车的方向盘转矩小于预设的方向盘转矩阈值。

2.根据权利要求1所述的全地形控制系统，其特征在于，还包括：多模式开关、地形模式开关及车身控制器BCM；所述多模式开关用于对所述汽车的转向助力模式进行切换；所述地形模式开关用于对所述汽车的地形模式进行切换；

所述多模式开关和所述地形模式开关均通过局域互联网络LIN总线与所述车身控制器BCM连接；所述车身控制器BCM通过所述控制器局域网络CAN总线与所述全地形控制系统连接。

3.一种汽车的全地形控制方法，其特征在于，所述方法应用于权利要求1或2所述的全地形控制系统，所述方法包括：

获取转向助力模式切换信号，所述转向助力模式切换信号产生于驾驶者切换所述汽车的转向助力模式的操作；

当所述汽车的当前行驶状况满足模式切换条件时，根据所述转向助力模式切换信号对所述汽车的转向助力模式进行切换；其中，所述汽车的当前行驶状况满足模式切换条件包括：所述汽车的行驶速度小于预设的汽车行驶速度阈值，所述汽车的方向盘转速小于预设的方向盘转速阈值及所述汽车的方向盘转矩小于预设的方向盘转矩阈值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当获取到地形模式切换信号，且所述汽车的当前行驶状况满足所述模式切换条件时，根据预设模式对应信息监控所述多个子系统切换后采用的策略是否与所述汽车的地形模式匹配，所述预设模式对应信息包括地形模式与所述多个子系统的策略的对应关系，所述地形模式切换信号产生于驾驶者切换所述汽车的地形模式的操作。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述转向助力模式切换信号对所述汽车的转向助力模式进行切换，包括：

每获取一次所述转向助力模式切换信号，按照预先设置的所述汽车的所有转向助力模式的循环顺序对所述汽车的转向助力模式进行一次切换，所述汽车的所有转向助力模式包括至少两个转向助力模式。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述转向助力模式切换信号包括目标转向助力模式；

所述根据所述转向助力模式切换信号对所述汽车的转向助力模式进行切换，包括：

将所述汽车的转向助力模式切换为所述目标转向助力模式。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取转向助力模式切换信号，包括：

当在预设时间内监测到多模式开关被按下的次数不小于预设次数时，获取所述转向助力模式切换信号。

8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取地形模式切换信号，所述地形模式切换信号产生于驾驶者切换所述汽车的地形模式的操作；

当所述汽车的当前行驶状况满足所述模式切换条件时，根据所述地形模式切换信号对所述汽车的转向助力模式进行切换。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述地形模式切换信号包括目标地形模式；

所述根据所述地形模式切换信号对所述汽车的转向助力模式进行切换，包括：

根据预设模式对应信息将所述汽车的转向助力模式切换为与所述目标地形模式对应的所述转向助力模式，所述预设模式对应信息包括地形模式与所述多个子系统的策略的对应关系。

10.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述仪表IP上显示所述汽车的切换后的转向助力模式。

11.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取转向助力模式查看信号；

根据所述转向助力模式查看信号在所述仪表IP上显示所述汽车的当前转向助力模式。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述获取转向助力模式查看信号，包括：

当在预设时间内监测到多模式开关被按下的次数为预设次数时，获取所述转向助力模式查看信号。

13.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述汽车的当前行驶状况不满足所述模式切换条件时，在所述仪表IP上显示所述汽车的行驶状况不满足所述模式切换条件的提示内容。