JP2014237187A - パラレルリンクロボット及びロボットシステム並びに搬送設備の構築方法 - Google Patents

Abstract

【課題】エンド部側への配管又は配線を容易に行うことができるパラレルリンクロボットを提供する。【解決手段】パラレルリンクロボット１は、複数のアクチュエータ１２を内蔵するベース筐体１１と、複数のアクチュエータ１２にそれぞれ連結する複数のアーム部２０と、複数のアーム部２０のそれぞれに連結するエンド部３０と、を備え、ベース筐体１１のうちエンド部３０側には、配管又は配線連通用の連通孔１１ｃが形成されている。【選択図】図２

Description

本発明はパラレルリンクロボット及びロボットシステム並びに搬送設備の構築方法に関する。

パラレルリンクロボットはパラレルリンク機構、すなわち互いに並列に配置された複数のアーム部によって１つのエンド部を支持する機構を備える。パラレルリンクロボットは、複数のアーム部の合力によってエンド部を動作させるため、一般的な産業用ロボットであるシリアルリンクロボットと比較して高速且つ高精度な動作が可能という特長がある。

例えば特許文献１には、複数のアクチュエータを内蔵するベース筐体と、複数のアクチュエータにそれぞれ連結される複数のアーム部と、複数のアーム部のそれぞれに連結されるエンド部とを備えるパラレルリンクロボットが開示されている。エンド部には、搬送物を吸着保持するための吸着パッドが設けられている。ベース筐体の上には吸引ブロワ―が配置され、吸引ブロワ―とエンド部とがエアホースにより接続されている。エアホースは、吸引ブロワ―から吸着パッドにベース筐体の周囲を経て配管されている。

特開２０１３−３９６５０号公報

パラレルリンクロボットを用いた搬送設備では、ベース筐体を保持するためのフレーム等がベース筐体の周囲に配置される。ベース筐体の周囲が設備の天井板により上下に仕切られる場合もある。このため、ベース筐体の周囲を経てエアホースを配管すると、フレーム等を避けるために複雑な経路での配管が必要となる。配管用の孔開け加工を天井板に施すことが必要となる場合もある。

そこで本発明は、エンド部側への配管又は配線を容易に行うことができるパラレルリンクロボット及びロボットシステム並びに搬送設備の構築方法を提供することを目的とする。

本発明に係るパラレルリンクロボットは、複数のアクチュエータを内蔵するベース筐体と、複数のアクチュエータにそれぞれ連結する複数のアーム部と、複数のアーム部のそれぞれに連結するエンド部と、を備え、ベース筐体のうちエンド部側には、配管又は配線連通用の連通孔が形成されている。

本発明に係るロボットシステムは、上記パラレルリンクロボットと、パラレルリンクロボットのエンド部に設けられるエンドエフェクタと、エンドエフェクタの駆動用のホース又はケーブルと、を備え、ホース又はケーブルは、連通孔を通ってエンドエフェクタに配管又は配線される。

本発明に係る搬送設備の構築方法は、複数のアクチュエータを内蔵するベース筐体と、複数のアクチュエータにそれぞれ連結する複数のアーム部と、複数のアーム部のそれぞれに連結するエンド部と、を有し、ベース筐体のうちエンド部側に配管又は配線連通用の連通孔が形成されたパラレルリンクロボットを設置すること、連通孔を通してホース又はケーブルを配管又は配線すること、エンド部にエンドエフェクタを取り付けること、ホース又はケーブルをエンドエフェクタに連結することを含む。

本発明によれば、エンド部側への配管又は配線を容易に行うことができる。

本実施形態に係るパラレルリンクロボットを備える搬送設備の概略図である。 本実施形態に係るパラレルリンクロボットの側面図である。 ロボット本体の下方からの斜視図である。 図２中のＩＶ−ＩＶ線に沿う断面図である。 図２中のＶ−Ｖ線に沿う断面図である。 上蓋を取り外したロボット本体の平面図である。 エンド部の平面図である。 図７中のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線に沿う断面図である。

以下、本発明の好適な実施形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

図１に示す搬送設備（ロボットシステム）１００は、コンベア（ワーク搬送装置）２により搬送されるワークＷをパラレルリンクロボット１でピックアップして別の場所に配置するピックアンドプレース作業を行うためのピッキング設備である。搬送設備１００は、天井板３と、天井板３の下方に配置されたコンベア２と、天井板３の下にボルト等で固定された２台のパラレルリンクロボット１と、天井板３の上に配置された２台のコントローラ５及び２台の吸引ブロワ―（外部装置）７とを備える。なお、パラレルリンクロボット１の数は２台に限定されず、１台でもよいし３台以上でもよい。

パラレルリンクロボット１は、ロボット本体１０と、３本のアーム部２０と、エンド部３０と、エンドエフェクタ４０とを備える。ロボット本体１０は、３個のアクチュエータ１２を有し、天井板３の下に取り付けられている。３本のアーム部２０は、３個のアクチュエータ１２にそれぞれ連結する。エンド部３０は、３本のアーム部２０のそれぞれに連結する。エンドエフェクタ４０は、エンド部３０に装着されている。パラレルリンクロボット１は、エンドエフェクタ４０によりワークＷを保持し、３本のアーム部２０の協働によりエンドエフェクタ４０を移動させてワークＷを搬送する。

天井板３は、複数の支柱（不図示）によって水平に支持されていてもよいし、工場の天井から水平に吊り下げられていてもよい。また、工場の天井自体を天井板３としてもよい。天井板３は、パラレルリンクロボット１を保持する設置部材を構成すると共に、ロボット本体１０のベース筐体１１（後述）の周囲を上下に仕切る仕切部材を構成する。すなわち、搬送設備１００は、設置部材と仕切部材とを備える。設置部材は、天井板３とは別のフレーム材により構成されていてもよい。天井板３には、２台のパラレルリンクロボット１にそれぞれ対応する２箇所の開口３ａが形成されている。開口３ａは、パラレルリンクロボット１のメンテナンス及びパラレルリンクロボット１への配管・配線に利用される。コンベア２の周囲には、透明な側壁６が設置される。天井板３と側壁６とにより、パラレルリンクロボット１の作業空間Ｓ１とその外部空間Ｓ２とが仕切られる。

コントローラ５は、ケーブル５ａを介してロボット本体１０に接続され、３個のアクチュエータ１２を制御する。吸引ブロワ―７はワークＷを吸着するための吸引力を発生する。この吸引力は、ホース７ａを介してエンドエフェクタ４０に伝達される。

続いて、パラレルリンクロボット１について詳細に説明する。図２〜図４に示すように、ロボット本体１０は、ベース筐体１１と、ベース筐体１１に内蔵される３個のアクチュエータ１２とを有する。ベース筐体１１は、ケース１１Ａと上蓋１１Ｂとを有する。ケース１１Ａは、平面視で略円形の椀形状を呈する。ケース１１Ａの底部には、下方に膨らむ３箇所の膨出部１１ａが形成されている。３箇所の膨出部１１ａは周方向に沿って並んでいる。上蓋１１Ｂは平板状を呈し、ケース１１Ａの上部を塞いでいる。上蓋１１Ｂは、複数の留具１９により、ケース１１Ａに着脱自在に取り付けられている。

３個のアクチュエータ１２は、３箇所の膨出部１１ａにそれぞれ対応するように配置されている。図４に示すように、各アクチュエータ１２は、モータ１３と減速機１４とを有する。減速機１４は、膨出部１１ａ内に収容され、モータ１３は減速機１４の上方に配置されている。モータ１３及び減速機１４は、ケース１１Ａ内に設けられたブラケット１１ｂに固定されている。

モータ１３は、出力軸１３ａとブーリ１３ｂとを有する。出力軸１３ａは水平方向に突出し、ブーリ１３ｂは出力軸１３ａの外周に装着されている。減速機１４は、入力軸１４ａとプーリ１４ｂと出力軸１４ｃとを有する。入力軸１４ａは出力軸１３ａと同じ方向に突出し、出力軸１４ｃは入力軸１４ａの逆側に突出している。プーリ１４ｂは入力軸１４ａの外周に装着されている。ブーリ１３ｂとプーリ１４ｂとにはタイミングベルト１５が掛け渡されている。これにより、モータ１３の動力が入力軸１４ａに伝えられ、出力軸１４ｃから出力される。

図５に示すように、ケース１１Ａの底部のうち膨出部１１ａに囲まれる領域Ａ１には第１の開口１１ｃが形成されている。開口１１ｃは、配管又は配線連通用の連通孔に相当する。後述のように、３本のアーム部２０は膨出部１１ａ内の減速機１４に連結するので、領域Ａ１は３本のアーム部２０にも囲まれる。上蓋１１Ｂのうち、開口１１ｃに対応する位置には、第２の開口１１ｄが形成されている。開口１１ｄも、配管又は配線連通用の連通孔に相当する。

開口１１ｃの周囲には、上方に突出する筒部材１６が取り付けられている。筒部材１６は円筒形状を呈し、下端部の外周にフランジ部１６ａを有する。筒部材１６は、開口１１ｃに対して略同心となるように配置されている。フランジ部１６ａは、ケース１１Ａの底部の上面に重なり、ボルト締結等によりケース１１Ａに固定されている。

開口１１ｄの周囲には、下方に突出する筒部材１７が取り付けられている。筒部材１７は円筒形状を呈し、上端部の外周にフランジ部１７ａを有する。筒部材１７のうちフランジ部１７ａ側には、上方へ向かうに従って徐々に広がるテーパ部１７ｂが形成されている。筒部材１７は、開口１１ｄに対して略同心となるように配置され、上方から開口１１ｄに通されている。フランジ部１７ａは、上蓋１１Ｂの上面に重なり、ボルト締結等により上蓋１１Ｂに固定されている。

筒部材１７の下端部には、筒部材１６の外周に嵌合する嵌合部１７ｃが形成されている。筒部材１６の先端部と嵌合部１７ｃとが嵌合することにより、筒部材１６と筒部材１７とが連結している。互いに連結した筒部材１６及び筒部材１７は、ベース筐体１１の下側と上側とをつなぐ筒状部Ｐ１を構成する。筒状部Ｐ１は、３個のアクチュエータ１２に囲まれる領域に位置する（図６参照）。筒状部Ｐ１は、開口１１ｃと開口１１ｄとをつなぎ、下側と上側との間でベース筐体１１を貫通する連通孔Ｈ１を構成する。連通孔Ｈ１の内径は、配管又は配線されるホース又はケーブルの太さ及び本数等を考慮して決定される。

図２に示すように、各アーム部２０は、上腕に相当する基部リンク２２と、前腕に相当する連結リンク２６とを有する。基部リンク２２は、隣り合う２つの膨出部１１ａの間から外側に延びている。連結リンク２６は、基部リンク２２の先端部２２ａとエンド部３０とを連結しており、２本の棒状部材２７によって構成されている。基部リンク２２及び連結リンク２６は軽量な材質からなることが好ましい。好適な材質としては、例えば炭素繊維強化樹脂（ＣＦＲＰ）が挙げられる。

基部リンク２２の基端部２２ｂは減速機１４の出力軸１４ｃに接続されている。基部リンク２２は、アクチュエータ１２の動作によって先端部２２ａが上下動するように回動する。以下の説明において、「基部リンク２２が上側に回動する」とは、先端部２２ａが上昇するように回動することを意味し、「基部リンク２２が下側に回動する」とは、先端部２２ａが下降するように回動することを意味する。なお、先端部２２ａは、一対の球状凸部２３を有する。一対の球状凸部２３は、基部リンク２２の回動軸線に平行なライン上に並んで配置されており、それぞれ外側に向けて突出している。

連結リンク２６をなす２本の棒状部材２７は並行して延びている。各棒状部材２７の上端部２７ｂにはカップ２７ａが設けられている。カップ２７ａは、上記球状凸部２３と協働してボールジョイントを構成する。２本の棒状部材２７の上端部２７ｂは、それぞれのカップ２７ａが外側から球状凸部２３を覆った状態で、コイルばね等の弾性部材２８を介して互いに連結している。

各棒状部材２７の下端部２７ｄはエンド部３０の連結部３２に連結する。連結部３２は、一対の球状凸部３２ａを有する。下端部２７ｄにはカップ２７ｃが設けられている。カップ２７ｃは球状凸部３２ａと協働してボールジョイントを構成する。２本の棒状部材２７の下端部２７ｄは、それぞれのカップ２７ｃが外側から球状凸部３２ａを覆った状態で、コイルばね等の弾性部材２９を介して互いに連結している。ボールジョイントによって、連結リンク２６は基部リンク２２に対して、またエンド部３０は連結リンク２６に対して三次元的に回動自在となっている。

エンド部３０は、３本のアーム部２０の協働により自在に移動させられる。例えば、３本の基部リンク２２が同時に上側に回動するとエンド部３０は上昇し、３本の基部リンク２２が同時に下側に回動するとエンド部３０は下降する。一部の基部リンク２２が上側に回動し、他の基部リンク２２が下側に回動すると、エンド部３０は上側に回動した基部リンク２２側に移動する。

図７及び図８に示すように、エンド部３０はハウジング３１で覆われている。エンド部３０は、３本のアーム部２０のそれぞれに連結する基部３３と、基部３３の下に位置すると共に基部３３に対して側方にずれた張出部３５とを有する。張出部３５にはエンドエフェクタ４０が回転自在に装着される。

基部３３は、円形の天板３３ａと、円筒状の側壁３３ｂと、天板３３ａに平行な仕切板３３ｃと、これらの内部に収容されたアクチュエータ３４とを有する。側壁３３ｂの外周には、周方向に並ぶ３個の上記連結部３２が設けられており、これらの連結部３２により基部３３が囲まれている。各連結部３２において、上記一対の球状凸部３２ａは側壁３３ｂの周方向の両側に突出している。

アクチュエータ３４は仕切板３３ｃ上に固定され、ケーブル３４ａを介してコントローラ５に接続されている。アクチュエータ３４は例えばモータ、減速機及びセンサからなり、出力軸３４ｂを有する。出力軸３４ｂは、側壁３３ｂの中心軸ＣＬ２に沿って下方に向けられ、仕切板３３ｃに挿通されている。出力軸３４ｂの先端部は張出部３５内に位置し、当該先端部にピニオンプーリ３４ｃが設けられている。なお、ケーブル３４ａは、アーム部２０に沿って配線されている（図２参照）。

張出部３５は平面視で円形を呈し、その中心軸ＣＬ３は基部３３の側壁３３ｂの中心軸ＣＬ２と平行である。中心軸ＣＬ３は、基部３３における３つの連結部３２によって囲まれた領域Ａ２の外側に位置し且つ領域Ａ２を含む平面と直交している。また、中心軸ＣＬ３は、側壁３３ｂの外側に位置すると共に、隣り合う２つの連結部３２の間に位置している。中心軸ＣＬ３と中心軸ＣＬ２との距離は、領域Ａ２の形状やホース７ａの太さ等を考慮して決定される。

張出部３５は回転部材３６を有する。図８に示すとおり、回転部材３６の下にエンドエフェクタ４０が固定される。すなわち、回転部材３６は、エンドエフェクタ４０を保持する保持部を構成する。回転部材３６はアクチュエータ３４を駆動源とし且つ中心軸ＣＬ３を中心として回転する。すなわち、回転部材３６は、複数の連結部３２によって囲まれる領域Ａ２の外側に位置する回転軸まわりに回転する。張出部３５は回転部材３６を収容する箇所に上側開口３５ａ及び下側開口３５ｂを有する。

回転部材３６は、円筒状を呈し、一方の端部にフランジ状のプーリ３６ａを有する。回転部材３６の中心には軸方向に延びる貫通孔３６ｃが形成されている。この貫通孔３６ｃと、張出部３５の上側開口３５ａ及び下側開口３５ｂとによって、配管又は配線連通用の連通孔３７が形成される。連通孔３７は、中心軸ＣＬ３に沿っており、回転部材３６を含む張出部３５を上下方向に貫通している。連通孔３７の内径は、配管又は配線されるホース又はケーブルの太さ及び本数等を考慮して決定される。

回転部材３６は、プーリ３６ａが上側となった状態で張出部３５内に収容され、下側開口３５ｂの周辺部に軸受３５ｃを介して回転自在に取り付けられている。回転部材３６の下端部３６ｂは下側開口３５ｂに挿通されている。プーリ３６ａ及びピニオンプーリ３４ｃにはタイミングベルト３４ｄが掛け渡されている。アクチュエータ３４は、コントローラ５からの指令に応じ、タイミングベルト３４ｄを介して回転部材３６を回転させる。アクチュエータ３４及び回転部材３６の両方がエンド部３０に配置されているため、アクチュエータ３４から回転部材３６に動力を伝達する機構が単純化されている。なお、アクチュエータ３４から回転部材３６に動力を伝達する機構として、タイミングベルト３４ｄ等の代わりにギアを用いた機構を採用してもよい。

エンドエフェクタ４０はエンド部３０と共に移動し且つ回転部材３６と共に回動する。エンドエフェクタ４０は、ワークＷを吸着して保持するタイプであり、回転部材３６に固定される柱状部４１と、２個の吸着部４２と、これらの吸着部４２が固定されるフランジ部４５とを有する。柱状部４１は、回転部材３６の下端面３６ｄにボルト等（不図示）によって取り付けられる。フランジ部４５は柱状部４１の外周に設けられ、２個の吸着部４２は柱状部４１を挟むように配置されている。なお、吸着部４２の数は１個であってもよいし、３個以上であってもよい。

吸着部４２は下方に開口する吸着口４２ａを有する。吸着部４２は吸引ブロワ―７にホース７ａを介して接続されている。ホース７ａの途中にはバルブ（不図示）が設けられており、バルブの開閉はコントローラ５によって制御される。バルブはコントローラ５からの指令に応じ、吸着部４２が吸引ブロワ―７に連通するオン状態と、連通しないオフ状態とを切り替える。オン状態では吸引ブロワ―７からの吸引力によって吸着口４２ａがワークＷを吸着する。オフ状態となると吸着口４２ａは吸引力を喪失し、ワークＷを解放する。搬送設備１００は、バルブをオン状態にしてワークＷをエンドエフェクタ４０に吸着させ、この状態でエンドエフェクタ４０を目標位置まで移送した後、バルブをオフ状態にしてワークＷを解放する動作を繰り返し実施する。これにより、ワークＷの整列及び箱詰め等の作業が行われる。

図２に示すように、外部空間Ｓ２に位置する吸引ブロワ―７から延出したホース７ａは、連通孔Ｈ１を通して作業空間Ｓ１に配管される。連通孔Ｈ１を通るホース７ａは、必然的に開口１１ｃ，１１ｄも通る。作業空間Ｓ１に配管されたホース７ａは、３本のアーム部２０に囲まれる空間を通してエンド部３０側に配管され、更にエンド部３０の連通孔３７を通してエンドエフェクタ４０に配管され、吸着部４２に接続される。

このように、パラレルリンクロボット１によれば、ベース筐体１１の底部の開口（連通孔）１１ｃを通してベース筐体１１からエンド部３０側への配管を行うことができる。パラレルリンクロボット１では、ベース筐体１１とエンド部３０との間にアーム部２０の運動の障害物を配置できない。このため、エンド部３０側の開口１１ｃとエンド部３０との間には、配管の障害となる構造物が存在しない。従って、開口１１ｃからエンド部３０側に向かう経路を利用することで、エンド部３０側への配管を容易に行うことができる。

エンド部３０側への配管を行うに際しては、エンド部３０の移動に伴ってホース７ａが周囲の構造物に引っ掛からないよう細心の注意を払う必要がある。これに対し、３本のアーム部２０に囲まれる領域に開口１１ｃが位置しているので、少なくともベース筐体１１の近傍では、ホース７ａが３本のアーム部２０に囲まれることとなる。これにより、パラレルリンクロボット１の周囲の構造物にホース７ａが引っ掛かり難くなるので、エンド部３０側への配管を更に容易に行うことができる。

特に、パラレルリンクロボット１では、アーム部２０の下端部の近傍に位置する連通孔３７にもホース７ａが通されるので、エンド部３０の近傍においても、３本のアーム部２０に囲まれる空間にホース７ａを配置できる。このため、エンド部３０側への配管を更に容易に行うことができる。

また、ベース筐体１１のうちエンド部３０の逆側にも開口（連通孔）１１ｄが形成されているので、ベース筐体１１を貫通する配管が可能となる。このため、吸引ブロワ―７が外部空間Ｓ２に位置していても、天井板３又は側壁６に孔開け加工を施すことなく、作業空間Ｓ１に位置するエンド部３０側への配管を行うことができる。

連通孔Ｈ１は、エンド部３０側からエンド部３０の逆側に亘ってベース筐体１１を貫通するように形成されているので、連通孔Ｈ１がガイドとして機能する。このため、エンド部３０側とエンド部３０の逆側とを連通する配管又は配線を更に容易に行うことができる。また、連通孔Ｈ１の周壁により、配管又は配線の経路Ｒ１とアクチュエータ１２の収容空間とが仕切られるため、アクチュエータ１２をよりしっかりと保護できる。

連通孔Ｈ１は、エンド部３０側とエンド部３０の逆側とをつなぐようにベース筐体１１に設けられた筒状部Ｐ１により構成されている。この構造を採用することにより、単純な形状の筒部材を用いて連通孔Ｈ１を容易に構成できる。

筒状部Ｐ１は、３個のアクチュエータ１２に囲まれる領域に位置する。このため、アクチュエータ１２に囲まれる空間を有効活用して連通孔Ｈ１を構成できる。特に、アクチュエータ１２のモータ１３及び減速機１４は、上下に並ぶように配置されている。これにより、水平方向におけるアクチュエータ１２の占有領域が削減さている。このことも、連通孔Ｈ１用の空間の確保に寄与している。

エンド部３０は、エンドエフェクタ４０の回転用のアクチュエータ３４を有する。エンドエフェクタ４０の回転用のアクチュエータがベース筐体１１側に配置されないので、ベース筐体１１とエンド部３０との間に回転伝達軸を架け渡す必要がない。このため、エンド部３０側への配管又は配線を更に容易に行うことができる。

ここで、搬送設備１００の構築方法について説明する。まず、天井板３の下にパラレルリンクロボット１を配置し、ロボット本体１０を天井板３に取り付ける。すなわちパラレルリンクロボット１を設置する。次に、天井板３の上にコントローラ５及び吸引ブロワ―７を設置する。次に、ケーブル５ａによりコントローラ５とロボット本体１０とを接続する。次に、連通孔Ｈ１を通して、エンド部３０側にホース７ａを配線する。次に、エンド部３０にエンドエフェクタ４０を取り付ける。次に、連通孔３７を通してホース７ａをエンドエフェクタ４０側に配管し、吸着部４２に接続する。これらの作業手順は適宜変更可能である。

以上、本発明の好適な実施形態について説明してきたが、本発明は必ずしも上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。少なくとも開口１１ｃが形成されていれば、開口１１ｃからエンド部３０側に向かう経路を配管又は配線に利用でき、配管又は配線を容易化する効果が得られるので、連通孔Ｈ１、開口１１ｄ及び連通孔３７は必ずしも形成されていなくてよい。開口１１ｃは必ずしも３本のアーム部２０に囲まれる領域に位置しなくてよい。吸引ブロワ―７は、必ずしも天井板３の上に設けられていなくてよく、例えばベース筐体１１内に設けられていてもよい。ホース７ａは、パラレルリンクロボット１の専用の吸引ブロワ―７に代えて、共有設備として工場内に配された吸引力伝達用の管に接続されていてもよい。

エンドエフェクタ４０は、ワークＷを把持するロボットハンドであってもよい。ロボットハンドとしては、空気圧により駆動されるもの、電動アクチュエータにより駆動されるもの等が挙げられる。駆動源として空気圧が必要な場合には連通孔Ｈ１を通して送気用ホースを配管し、電力が必要な場合には連通孔Ｈ１を通して給電ケーブルを配線する。送気用ホースの配管又は給電ケーブルの配線においても、ホース７ａの配管と同様の効果が得られる。

連通孔Ｈ１は、エンドエフェクタ４０に対し制御信号を送受信するためのケーブルの配線にも利用可能であり、アクチュエータ３４に接続されるケーブル３４ａの配線にも利用可能である。いずれにおいても、ホース７ａの配管と同様の効果が得られる。

１…パラレルリンクロボット、２…コンベア（ワーク搬送装置）、３…天井板（設置部材）、６…側壁、７ａ…ホース、１１…ベース筐体、１１ｃ，１１ｄ…開口（連通孔）、Ｈ１…連通孔、１２…アクチュエータ、２０…アーム部、３０…エンド部、３６…回転部材（保持部）、４０…エンドエフェクタ、１００…搬送設備、Ａ１…アーム部に囲まれる領域、Ｐ１…筒状部、Ｓ１…作業空間、Ｓ２…外部空間、Ｗ…ワーク。

Claims (12)

1. 複数のアクチュエータを内蔵するベース筐体と、
   前記複数のアクチュエータにそれぞれ連結する複数のアーム部と、
   前記複数のアーム部のそれぞれに連結するエンド部と、を備え、
   前記ベース筐体のうち前記エンド部側には、配管又は配線連通用の連通孔が形成されている、パラレルリンクロボット。
2. 前記連通孔は、前記複数のアーム部に囲まれる領域に位置する、請求項１記載のパラレルリンクロボット。
3. 前記ベース筐体のうち前記エンド部の逆側にも、配管又は配線連通用の連通孔が形成されている、請求項１又は２記載のパラレルリンクロボット。
4. 前記連通孔は、前記エンド部側と前記エンド部の逆側との間で前記ベース筐体を貫通するように形成されている、請求項３記載のパラレルリンクロボット。
5. 前記連通孔は、前記エンド部側と前記エンド部の逆側とをつなぐように前記ベース筐体に設けられた筒状部により構成されている、請求項４記載のパラレルリンクロボット。
6. 前記筒状部は、前記複数のアクチュエータに囲まれる領域に位置する、請求項５記載のパラレルリンクロボット。
7. 前記エンド部は、エンドエフェクタを保持する保持部と、前記保持部を回転駆動するアクチュエータとを有する、請求項１〜６のいずれか一項記載のパラレルリンクロボット。
8. 請求項１〜７のいずれか一項記載のパラレルリンクロボットと、
   前記パラレルリンクロボットの前記エンド部に設けられるエンドエフェクタと、
   前記エンドエフェクタの駆動用のホース又はケーブルと、を備え、
   前記ホース又はケーブルは、前記連通孔を通って前記エンドエフェクタに配管又は配線される、ロボットシステム。
9. 前記ホース又はケーブルは、前記複数のアーム部に囲まれる空間を通って前記エンドエフェクタに配管又は配線される、請求項８記載のロボットシステム。
10. 前記エンド部が下方に位置するように、前記パラレルリンクロボットの前記ベース筐体を保持する設置部材と、
    前記設置部材の上に設置され前記ホース又はケーブルと連結される外部装置と、を更に備える、請求項８又は９記載のロボットシステム。
11. 前記パラレルリンクロボットの前記ベース筐体の周囲を上下に仕切る仕切部材と、
    前記パラレルリンクロボットの下方に配置されたワーク搬送装置と、
    前記ワーク搬送装置の周囲に設置される側壁と、を更に備え、
    前記仕切部材と前記側壁とにより前記パラレルリンクロボットの作業空間とその外部空間とが仕切られる、請求項１０記載のロボットシステム。
12. 複数のアクチュエータを内蔵するベース筐体と、前記複数のアクチュエータにそれぞれ連結する複数のアーム部と、前記複数のアーム部のそれぞれに連結するエンド部と、を有し、前記ベース筐体のうち前記エンド部側に配管又は配線連通用の連通孔が形成されたパラレルリンクロボットを設置すること、
    前記連通孔を通してホース又はケーブルを配管又は配線すること、
    前記エンド部にエンドエフェクタを取り付けること、
    前記ホース又はケーブルを前記エンドエフェクタに連結すること、を含む搬送設備の構築方法。

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