BR102014009916A2

BR102014009916A2 - Robô paralelo, sistema robô, e método de montagem para um sistema de transferência

Info

Publication number: BR102014009916A2
Application number: BRBR102014009916-6A
Authority: BR
Inventors: Nobuhiko Mihara; Takashi Sanada
Original assignee: Yaskawa Denki Seisakusho Kk
Priority date: 2013-06-07
Filing date: 2014-04-25
Publication date: 2015-03-24
Also published as: US20140360306A1; EP2810744B1; US9649771B2; IN2014CH02045A; CN109940607A; JP5849993B2; JP2014237187A; EP2810744A1; CN104227718A

Abstract

1/1 resumo “robô paralelo, sistema robô, e método de montagem para um sistema de transferência” trata-se de um robô paralelo 1 que inclui um invólucro base 11, uma pluralidade de braços 20 e uma unidade terminal 30. O invólucro base 11 contém uma pluralidade de atuadores 12. Cada um dos braços 20 é acoplado a um dos atuadores 12. A unidade terminal 30 é acoplada à pluralidade de braços 20. Um orifício de comunicação 11c para permitir que a tubulação e/ou fiação continue é formado no invólucro base 11 em sua lateral voltada para a unidade terminal 30.

Description

“ROBÔ PARALELO, SISTEMA ROBÔ, E MÉTODO DE MONTAGEM PARA UM SISTEMA DE TRANSFERÊNCIA” ANTECENDETES DA INVENÇÃO Campo da Invenção [0001] A presente revelação refere-se a um robô paralelo, um sistema robô e a um método de montagem para um sistema de transferência.

Descrição da Técnica Relacionada [0002] Os robôs paralelos (robôs de ligação paralela, robôs delta) são equipados com um mecanismo de conexão paralela, em outras palavras, um mecanismo que usa braços dispostos em paralelo um ao outro para apoiar uma unidade terminal. Um robô paralelo tem uma vantagem sobre um robô de série, o qual é um típico robô industrial, cuja operação de alta velocidade e de alta precisão é possível devido à unidade terminal ser operada através de uma força resultante da pluralidade de braços. [0003] Por exemplo, o documento n° JP 2013-39650A revela um robô paralelo que inclui um invólucro base, uma pluralidade de braços e uma unidade terminal. O invólucro base contém uma pluralidade de atuadores. Cada um dos braços está acoplado a um dos atuadores. A unidade termina! é acoplada à pluralidade de braços. A unidade terminal é equipada com uma plataforma de aderência para aderir a um artigo a ser transferido para retenção. Uma ventoinha é posicionada acima do invólucro base e, a ventoinha e a unidade terminal são conectadas uma à outra por uma mangueira de ar. A mangueira de ar é direcionada a partir da ventoinha através do entorno do invólucro base para a plataforma de aderência.

SUMÁRIO [0004] Em um sistema de transferência que usa um robô paralelo, uma armação ou similares para reter o invólucro base é posicionada em torno do invólucro base. Em alguns casos, o entorno do invólucro base é dividido verticalmente por uma placa de teto do sistema. Assim, o direcionamento de uma mangueira de ar pelo entorno do invólucro base implica em um direcionamento complexo para evitar a armação ou os similares. Pode ser necessário perfurar a placa de teto para o direcionamento. [0005] É, portanto, um objeto da presente reveiação fornecer um robô paralelo, um sistema robô e um método de montagem para um sistema de transferência que possibilita à tubulação e/ou fiação ser direcionada em direção à unidade terminal com facilidade. [0006] Um robô paralelo, de acordo com a presente revelação, inclui: um invólucro base que contém uma pluralidade de atuadores; uma pluralidade de braços, cada um dos braços a ser acoplado a um dos atuadores e; uma unidade terminal acoplada à pluralidade de braços, em que um orifício de comunicação é formado no invólucro base, em um dos lados da mesma, voltado para a unidade terminal para permitir que pelo menos uma das tubulações ou fiações continue. [0007] Um sistema robô, de acordo com a presente revelação, inclui: o robô paralelo; um operador terminal fornecido na unidade terminal do robô paralelo e; pelo menos uma mangueira e um cabo para acionar o operador terminal, em que pelo menos um dentre uma mangueira e um cabo é direcionado através do orifício de comunicação até o operador terminal. [0008] Um método de montagem para um sistema de transferência de acordo com a presente revelação inclui: instalar um robô paralelo, o sendo que robô paralelo inclui: um invólucro base que contém uma pluralidade de atuadores; uma pluralidade de braços, sendo que cada um dos braços é acoplado a um dos atuadores e; uma unidade terminal acoplada à pluralidade de braços, sendo que o invólucro base tem um orifício de comunicação para permitir que pelo menos uma tubulação e fiação continue formado na mesma, em uma lateral do mesmo, voltado para a unidade terminal; direcionar pelo menos um dentre a mangueira e o cabo através do orifício de comunicação; prender um operador terminal a uma unidade terminal e; acoplar pelo menos um dentre a mangueira e o cabo ao operador terminal. [0009] Com a presente revelação, a tubulação e/ou a fiação pode ser direcionada em direção à unidade terminal com facilidade.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS [0010] A Figura 1 é uma vista esquemática de um sistema de transferência que inclui um robô paralelo de acordo com uma configuração. [0011] A Figura 2 é uma vista lateral do robô paralelo de acordo com a configuração. [0012] A Figura 3 é uma vista em perspectiva de um corpo de robô observado de baixo. [0013] A Figura 4 é uma vista em corte tirada ao longo da linha IV-IV na Figura 2. [0014] A Figura 5 é uma vista em corte tirada ao longo da linha V-V na Figura 2. [0015] A Figura 6 é uma vista em plano do corpo de robô com uma tampa removida. [0016] A Figura 7 é uma vista em plano de uma unidade terminal. [0017] A Figura 8 é uma vista em corte tirada ao longo da linha Vili-Viii na Figura 7.

DESCRIÇÃO DETALHADA [0018] Uma modalidade será agora descrita em detalhes em referência aos desenhos. Componentes similares ou componentes com funções similares são indicados com figuras de referência similares e a descrição dos mesmos não está duplicada. [0019] Um sistema de transferência (um sistema robô) 100, ilustrado na Figura 1, é um sistema de recolhimento para executar um trabalho de pegar e colocar, no qual um robô paralelo 1 pega uma peça de trabalho W transferida por um transportador (um dispositivo de transferência de peças de trabalho) 2 e coloca a peça de trabalho em outro local. O sistema de transferência 100 inclui uma placa de teto 3, o transportador 2 posicionado abaixo da placa de teto 3, dois robôs paralelos (robôs de ligação paralela, robôs deita) 1 fixados à placa de teto 3 em sua lateral inferior com parafusos ou similares e dois controladores 5 e duas ventoinhas (dispositivos externos) 7 posicionados na placa de teto 3 em sua lateral superior. Observe que o número de robôs paralelos 1 não está limitado a dois. Pode ser um ou podem ser três ou mais. [0020] O robô paralelo 1 inclui um corpo de robô 10, três braços 20, uma unidade terminal 30 e um operador terminai 40. O corpo de robô 10, que inclui três atuadores 12, é preso à placa de teto 3 em sua lateral inferior. Cada um dos três braços 20 é acoplado a um dos três atuadores 12. A unidade terminal 30 é acoplada aos três braços 20. O operador terminal 40 é montado na unidade termina! 30. O robô paralelo 1 permite que o operador terminai 40 retenha a peça de trabalho W e possibilita que os três braços 20 movam o operador terminai 40 em cooperação para que a peça de trabalho W seja transferida. [0021] A placa de teto 3 pode ser apoiada horizontalmente através de uma pluralidade de postes (não mostrados), ou pode ser suspensa horizontalmente a partir de um teto de uma fábrica. Alternativamente, o teto da fábrica pode ser usado como uma placa de teto 3. A placa de teto 3 tem a função de um membro de instalação para reter o robô paralelo 1 e também tem a função de um membro de divisão para dividir verticalmente o entorno de um invólucro base 11 (a ser descrita doravante no presente documento) do corpo de robô 10. Em outras palavras, o sistema de transferência 100 inclui o membro de instalação e o membro de divisão. O membro de instalação pode ser configurado com uma armação diferente da placa de teto 3. A placa de teto 3 tem duas aberturas 3a que correspondem aos dois robôs paralelos 1. As aberturas 3a são usadas para a manutenção dos robôs paralelos 1 e para direcionar a tubulação e/ou fiação até os robôs paralelos 1. Uma parede lateral transparente 8 é instalada em torno do transportador 2. A placa de teto 3 e a parede lateral 6 dividem um espaço de trabalho S1 dos robôs paralelos 1 a partir de um espaço externo S2. [0022] Cada controlador 5 é conectado através de um cabo 5a ao corpo de robô 10 para controlar os três atuadores 12. Cada ventoinha 7 gera força de sucção para uma aderência à peça de trabalho W. A força de sucção é transmitida através de uma mangueira 7a até o operador terminal 40. [0023] O robô paralelo 1 será agora descrito em detalhes. Conforme descrito nas Figuras 2 a 4, o corpo de robô 10 inclui o invólucro base 11 e os três atuadores 12 contidos no invólucro base 11. O invólucro base 11 inclui uma caixa 11A e uma tampa 11B. A caixa 11A tem um formato semelhante ao de uma tigela substancialmente circular em uma vista em piano. A caixa 11A tem em seu fundo três protuberâncias 11a que sobressaem para baixo. As três protuberâncias 11a são posicionadas em uma direção circunferencial. A tampa 11B tem o formato similar a uma placa e cobre a caixa 11A em seu topo. A tampa 11 B é presa à caixa 11A de forma destacável com uma pluralidade de ajustadores 19. [0024] Os três atuadores 12 são posicionados de maneira que cada um deles corresponde a uma das três protuberâncias 11a. Conforme ilustrado na Figura 4, cada atuador 12 inclui um motor 13 e um redutor de velocidade 14. O redutor de velocidade 14 é acomodado em cada protuberância 11A e, o motor 13 é posicionado acima do redutor de velocidade 14. O motor 13 e o redutor de velocidade 14 são fixados a um suporte 11B fornecido na caixa 11 A. [0025] O motor 13 inclui uma haste de saída 13a e uma polia 13B. A haste de saída 13a se projeta na direção horizontal e a polia 13B é montada em uma periferia exterior da haste de saída 13a. O redutor de velocidade 14 inclui uma haste de entrada 14A, uma polia 14B e uma haste de saída 14C. A haste de entrada 14A se projeta em uma direção idêntica à da haste de saída 13a e, a haste de saída 14C se projeta em um lado oposto ao da haste de entrada 14A. A polia 14B é montada em uma periferia exterior da haste de entrada 14A. Uma correia de sincronização 15 é aplicada sobre a polia 13B e a polia 14B. Isso transmite a energia do motor 13 para a haste de entrada 14A, o que permite que a haste de saída 14C absorva a energia. [0026] Conforme ilustrado na Figura 5, uma primeira abertura 11c é formada no fundo da caixa 11A em uma área A1 circundada pelas protuberâncias 11a. A abertura 11c é equivalente a um orifício de comunicação para permitir que pelo menos uma dentre a tubulação e a fiação continuem. Conforme descrito doravante no presente documento, os três braços 20 são acoplados aos redutores de velocidade 14 nas protuberâncias 11a, e assim, a área A1 está também circundada pelos três braços 20. Uma segunda abertura 11 d é formada na tampa 11B em uma posição que corresponde àquela da abertura 11c. A abertura 11d é também equivalente ao orifício de comunicação para permitir que pelo menos uma dentre a tubulação e a fiação continue. [0027] Um membro tubular 16 é preso ao redor da abertura 11 c e se projeta para cima. O membro tubular 16 tem um formato cilíndrico e inclui em sua circunferência exterior, em sua parte inferior, um flange 16a. O membro tubular 16 é posicionado de forma substancialmente concêntrica com a abertura 11c. O flange 16a está em uma superfície superior do fundo da caixa 11A e preso à caixa 11A através de um parafuso ajustador ou similares. [0028] Um membro tubular 17 é preso ao redor da abertura 11d e se projeta para baixo. O membro tubular 17 tem um formato cilíndrico 10 e inclui em sua circunferência exterior, em sua extremidade superior, um flange 17a. O membro tubular 17 gradualmente alargado para cima em direção ao flange 17a para ter uma porção cônica 17b. O membro tubular 17 é posicionado substancialmente de forma concêntrica com a abertura 11 d e foi passado dentro da abertura 11 d a partir de cima. O flange 17a está em uma superfície superior da tampa 11B e preso à tampa 11 B através de ajuste por parafuso ou similares. [0029] O membro tubular 17 tem em sua extremidade inferior uma porção de encaixe 17c que se encaixa a uma periferia exterior do membro tubular 16. O encaixe da porção de encaixe 17c e uma extremidade distai do membro tubular 16 se acoplam ao membro tubular 16 e ao membro tubular 17. O membro tubular 16 e o membro tubular 17, que são acoplados ao outro, constituem uma unidade tubular P1 que permite que a lateral inferior e a lateral superior do invólucro base 11 se comuniquem uma com a outra. A unidade tubular PI é posicionada em uma área circundada peíos três atuadores (ver Figura 6). A unidade tubular P1 constitui um orifício de comunicação H1 que permite que a abertura 11c e a abertura 11 d se comuniquem uma com a outra e penetra o invólucro base 11 entre suas laterais superior e inferior. O diâmetro interno do orifício de comunicação H1 é determinado em consideração ao tamanho, ao número e similares de mangueiras e/ou cabos para a tubulação e/ou fiação ser direcionada. [0030] Conforme ilustrado na Figura 2, cada braço 20 inclui uma ligação de base 22, a qual é equivalente a um braço superior e uma ligação de acopíagem 26, a qual é equivalente a um antebraço. A ligação de base 22 estende-se para fora do meio de duas protuberâncias 11a vizinhas. A ligação de acopíagem 26 acopla uma extremidade distai 22a da ligação de base 22 à unidade terminal 30 e inclui dois membros em forma de bastão 27. Um exemplo de materiais para a ligação de base 22 e a ligação de acopíagem 26 inclui plástico reforçado com fibra de carbono (CFRP) e outros materiais de peso leve. [0031] Uma extremidade proximal 22B da ligação de base 22 é conectada à haste de saída 14C do redutor de velocidade 14. A ligação de base 22 gira através de uma operação do atuador 12 para mover a extremidade distai 22a para cima e para baixo. Em uma descrição doravante no presente documento, "a ligação de base 22 gira para a lateral superior" significa que a ligação de base 22G gira de tal forma que levanta a extremidade distai 22a e "a ligação de base 22 gira para a lateral inferior" significa que a ligação de base 22 gira de tal forma a rebaixar a extremidade distai 22a. A extremidade distai 22a tem um par de projeções esféricas 23. O par de projeções esféricas 23, os quais estão dispostos lado a lado ao longo de uma direção paralela a uma linha de eixo de giro da ligação de base 22 se projeta para fora. [0032] Os dois membros em forma de bastão 27 que constituem a ligação de acopíagem 26 se estendem em paralelo um ao outro. Cada membro em forma de bastão 27 inclui em sua extremidade superior 27b um recipiente 27a. O recipiente 27a e uma projeção esférica 23 constituem juntos uma articulação esférica. As extremidades superiores 27b dos dois membros em forma de bastão 27 são acopladas uma à outra através de um membro elástico 28, tal como uma mola em espiral, com seus recipientes 27a, cada qual cobrindo uma das projeções esféricas 23 pela lateral de fora. [0033] Uma extremidade inferior 27d de cada membro em forma de bastão 27 é acoplada a um acopíador 32 da unidade terminal 30. O acoplador 32 inclui um par de projeções esféricas 32a. A extremidade inferior 27d inclui um recipiente 27c. O recipiente 27c e a projeção esférica 32a constituem juntos uma articulação esférica. As extremidades inferiores 27d dos dois membros em forma de bastão 27 são acopladas uma à outra através de um membro elástico 29, tal como uma mola em espiral a seus recipientes 27c em que cada um cobre uma das projeções esféricas 32a pela lateral de fora. As articulações esféricas tomam a ligação de acoplagem 26 passível de giro em três dimensões em relação à ligação de base 22 e a unidade terminal 30 passível de giro em três dimensões em relação à ligação de acoplagem 26. [0034] A unidade termina! 30 é movível pelos três braços 20 que trabalham em cooperação. Por exemplo, as três ligações de base 22 giram para a lateral superior simultaneamente a fim de levantar a unidade terminal 30 e giram para a lateral inferior simultaneamente a fim de rebaixar a unidade terminal 30. Uma ligação de base 22 gira para a lateral superior e outra ligação de base 22 gira para a lateral inferior, de forma que a unidade terminai 30 se mova em direção à ligação de base 22, que se voltou para a laterai superior. [0035] Conforme ilustrado nas Figuras 7 e 8, a unidade terminal 30 é coberta com um alojamento 31. A unidade terminal 30 inclui uma base 33, a qual acopla os três braços 20, e uma expansão 35, a qual é posicionada abaixo da base 33 e deslocada lateralmente em relação à base 33. O operador terminal 40 é montado na expansão 35 de modo giratório. [0036] A base 33 inclui uma placa de topo circular 33a, uma parede lateral cilíndrica 33b, uma placa divisora 33c paralela à placa de topo 33a e um atuador 34 acomodado nesses componentes estipulados. Os três acopladores 32 descritos acima são fornecidos em uma periferia exterior da parede lateral 33b na direção circunferência! para cercar a base 33. O par de projeções esféricas 32a se projeta de cada acoplador 32 em ambas as suas laterais na direção circunferencial da parede lateral 33b. [0037] O atuador 34 é preso à placa divisora 33c e é conectado através de um cabo 34a ao controlador 5. O atuador 34 é controlado pelo controlador 5. O atuador 34 é configurado, por exemplo, com um motor, um redutor de velocidade, um sensor e inclui uma haste de saída 34b. A haste de saída 34b, a qual é orientada para baixo ao longo de um eixo geométrico central GL2 de uma parede lateral 33b, foi inserida na placa divisora 33c. Uma extremidade distai da haste de saída 34b é posicionada na expansão 35 e uma polia de pinhão 34c é fornecida na extremidade remota. O cabo 34a é direcionado ao longo do braço 20 (consulte a Figura 2). [0038] A expansão 35 é circular em uma vista em plano e seu eixo geométrico central CL3 é paralelo ao eixo geométrico central CL2 da parede lateral 33b da base 33. O eixo geométrico centrai CL3 é posicionado na lateral de fora de uma área A2 circundado pelos três acopladores 32 na base 33 e, ortogonal para um plano que inclui a área A2. O eixo geométrico centrai CL3 é também posicionado na lateral de fora de uma parede lateral 33b e entre dois acopladores 32 vizinhos. A distância entre o eixo geométrico centrai CL3 e o eixo geométrico central CL2 é determinada em consideração ao formato da área A2, ao tamanho da mangueira 7a e aos similares. [0039] A expansão 35 inclui um membro de rotação 36. Conforme ilustrado na Figura 8, o operador terminal 40 é preso ao membro de rotação 36 em sua lateral inferior. Em outras palavras, o membro de rotação 36 constitui um retentor que retém o operador terminal 40. O membro de rotação 36 gira em torno do eixo geométrico central CL3 com o atuador 34 como uma fonte de condução. Em outras palavras, o membro de rotação 36 gira ao redor do eixo de rotação GL3, posicionado na lateral de fora da área A2 circundada pela pluralidade de acopladores 32. A expansão 35 tem uma abertura superior 35a e uma abertura inferior 35b. A abertura superior 35a e a abertura inferior 35b são formadas no Socai em que o membro de rotação 36 é acomodado. [0040] O membro de rotação 36 tem um formato cilíndrico e inclui em sua uma extremidade uma polia semelhante a um flange 36A. O membro de rotação 36 tem em seu centro um orifício atravessante 36C que se estende em uma direção axial. O orifício atravessante 36C, a abertura superior 35a e a abertura inferior 35b da expansão 35 formam um orifício de comunicação 37 a fim de permitir que pelo menos uma dentre a tubulação e a fiação continue. O orifício de comunicação 37 se estende ao longo do eixo geométrico centra! CL3 e penetra a expansão 35 que inclui o membro de rotação 36 está em uma direção vertical. O diâmetro interno do orifício de comunicação 37 é determinado em consideração ao tamanho, ao número e simüares de mangueiras e/ou cabos para a tubulação e/ou a fiação ser direcionada. [0041] O membro de rotação 36, o qual é acomodado na expansão 35 com a polia 36A voltada para cima, é preso de modo giratório através de um mancai 35c a uma periferia da abertura inferior 35b. A extremidade inferior 36b do membro de rotação 36 foi inserida na abertura inferior 35b. Uma correia de sincronização 34d é aplicada sobre a polia 36A e a polia de pinhão 34c. O atuador 34 gira o membro de rotação 36 através de correia de sincronização 34d em resposta a um comando do controlador 5. O posicionamento de ambos o atuador 34 e o membro de rotação 36 na unidade terminal 30 simplifica um mecanismo para transmitir energia a partir do atuador 34 para o membro de rotação 36. Como o mecanismo para transmitir potência do atuador 34 para o membro de rotação 36, sendo que um mecanismo com uma engrenagem no iugar da correia de sincronização 34d pode ser empregado. [0042] O operador terminal 40 é movido junto com a unidade terminai 30 e gira junto com o membro de rotação 36. O operador terminal 40, o qual é de um tipo que retém a peça de trabaiho W através de sucção, inclui um pilar 41 preso ao membro de rotação 36, duas unidades de aderência 42 e um flange 45 ao qual as unidades de aderência 42 são presas. O piíar 41 é preso ao membro de rotação 36 em uma superfície de extremidade inferior 36d com um parafuso ou similares (não mostrado). O fiange 45 é fornecido em uma periferia exterior do pilar 41 e as duas unidades de aderência 42 são posicionadas de modo que o pilar 41 seja entreposto entre os mesmos. Note que o número de unidades de aderência 42 pode ser um, três ou mais. [0043] Uma unidade de aderência 42 inclui uma porta de aderência 42a que abre para baixo. A unidade de aderência 42 é conectada através da mangueira 7a à ventoinha 7. Uma válvula (não mostrada) é fornecida em um ponto médio da mangueira 7a e o abrir e o fechar da válvula são controlados pelo controlador 5. A válvula alterna entre um estado de LIGADO e um estado de DESLIGADO em resposta a um comando do controlador 5, em que o estado de LIGADO é um estado no qual a unidade de aderência 42 se comunica com a ventoinha 7 e um estado de DESLIGADO é um estado no qual a unidade de aderência 42 não exerce comunicação com a ventoinha 7. No estado de LIGADO, a porta de aderência 42a adere à peça de trabalho W através da força de sucção de uma ventoinha 7. No estado de DESLIGADO, a porta de aderência 42a perde a força de sucção e libera a peça de trabalho W. O sistema de transferência 100 permite que a válvula alterne para o estado de LIGADO de forma que o operador terminal 40 seja aderido à peça de trabalho W. Enquanto adere à peça de trabalho W, o operador termina! 40 é movido para uma posição alvo, A válvula é então permitida à alternar para um estado de DESLIGADO para liberar a peça de trabalho W. Essa operação é realizada repetidamente. Através da mesma, um trabalho tal como um alinhamento e um empacotamento da peça de trabalho W é realizado. [0044] Conforme ilustrado na Figura 2, a mangueira 7a que se estende a partir da ventoinha 7 posicionada no espaço exterior S2 é direcionada através do orifício de comunicação H1 dentro do espaço de trabalho S1. A mangueira 7a, que passa através do orifício de comunicação H1, naturalmente passa através das aberturas 11c e 11 d. A mangueira 7a que é direcionada dentro do espaço de trabalho SI é direcionada através de um espaço circundado pelos três braços 20 em direção à unidade terminal 30, e então, através do orifício de comunicação 37 da unidade terminal 30 até o operador termina! 40 para ser conectada à unidade de aderência 42. [0045] Conforme descrito acima, o robô paralelo 1 permite que a tubulação seja direcionada a partir do invólucro base 11 através da abertura (o orifício de comunicação) 11c no fundo do invólucro base 11 em direção à unidade termina! 30. Para o robô paralelo 1, um obstáculo para o movimento dos braços 20 não pode ser posicionado entre o invólucro base 11 e a unidade terminai 30. Assim, nenhuma estrutura que constitua um obstáculo a uma tubulação está presente entre a abertura 11c, a qual está voltada para a unidade terminai 30 e a unidade termina! 30. Logo, a tubulação pode ser direcionada em direção à unidade terminal 30 com facilidade ao usar uma rota a partir da abertura 11c em direção à unidade termina! 30. [0046] Uma atenção especial é exigida para direcionar a tubulação em direção à unidade termina! 30 para que não deixe a mangueira 7a capturada por uma estrutura ao redor enquanto a unidade termina! 30 se move. Com a abertura 11c posicionada na área circundada peios três braços 20, a mangueira 7a é circundada pelos pelo menos três braços 20 em proximidade ao invólucro base 11. Por causa disso, é menos provável que a mangueira 7a seja capturada por uma estrutura ao redor do robô paralelo 1 e assim a tubulação pode ser direcionada em direção à unidade terminal 30 com maior facilidade. [0047] O robô paralelo 1 especialmente permite que a mangueira 7a seja posicionada no espaço circundado pelos três braços 20 também em proximidade à unidade terminal 30 pelo fato de que a mangueira 7a é também direcionada através do orifício de comunicação 37, o qual é posicionado em proximidade às extremidades inferiores dos braços 20. Assim, a tubulação pode ser direcionada em direção à unidade terminal 30 com maior facilidade. [0048] Adicionalmente, a abertura (o orifício de comunicação) 11 d, a qual é formada no invólucro base 11, em sua lateral oposta à unidade terminai 30, permite que a tubulação seja direcionada através do invólucro base 11. Assim, a tubulação pode ser direcionada da ventoinha 7, a qual é posicionada no espaço externo S2, em direção à unidade terminal 30, a qual é posicionada no espaço de trabalho S1, sem realizar a perfuração na placa de teto 3 ou na parede lateral 6. [0049] O orifício de comunicação H1, o qual penetra o invólucro base 11 a partir de sua lateral voltada para a unidade terminal 30 para a lateral oposta à unidade terminal 30, funciona como um guia. Logo, a tubulação e/ou a fiação, que continua a partir da laterai que está voltada para a unidade terminal 30 para a lateral que se opõe a uma unidade terminal 30, pode ser direcionada com maior facilidade. Adicionalmente, uma parede periférica do orifício de comunicação H1 divide um direcionamento R1 para a tubulação e/ou a fiação de espaços de acomodação para os atuadores 12 e assim uma proteção aprimorada pode ser fornecida aos atuadores 12. [0050] O orifício de comunicação H1 é constituído pela unidade tubular P1 a qual é fornecida no invólucro base 11 e permite que a lateral que está voltado para a unidade termina! 30 e a lateral que se opõe a uma unidade terminal 30 se comuniquem uma com a outra. Através do uso dessa configuração, o orifício de comunicação H1 pode ser formado com um membro tubular de um formato simples com facilidade. [0051] A unidade tubular P1 é posicionada na área circundada pelos três atuadores 12. Assim, o orifício de comunicação H1 pode ser formado usando-se efetivamente o espaço circundado pelos atuadores 12. O motor 13 e o redutor de velocidade 14 do atuador 12 são especialmente posicionados um sobre o outro. Isso reduz a área ocupada pelo atuador 12 na direção horizontal. O mesmo também contribui para a alocação de espaço para o orifício de comunicação H1. [0052] A unidade terminal 30 inclui o atuador 34 para girar o operador terminai 40. Com o atuador para girar o operador terminai 40 não posicionado no invólucro base 11, não há necessidade de colocar uma haste de transmissão de giro entre o invólucro base 11 e a unidade terminal 30. Assim, a tubulação e/ou a fiação pode ser direcionada em direção à unidade terminal 30 com maior facilidade. [0053] Um método de montagem para o sistema de transferência 100 será agora descrito. O robô paralelo 1 é posicionado abaixo da placa de teto 3 e o corpo de robô 10 é preso à placa de teto 3. Em outras palavras, o robô paralelo 1 é instalado. Então, o controlador 5 e a ventoinha 7 são instalados na placa de teto 3 em sua lateral superior. Então, o controlador 5 e o corpo de robô 10 são conectados um ao outro com um cabo 5a. Então, a mangueira 7a é direcionada através do orifício de comunicação H1 em direção à unidade terminal 30. Então, o operador terminai 40 é preso à unidade terminal 30. Então, a mangueira 7a é direcionada através do orifício de comunicação 37 até o operador termina! 40 para ser conectada à unidade de aderência 42. Tal procedimento de trabalho pode ser alterado conforme apropriado. [0054] Ainda que uma modalidade tenha sido descrita, a invenção não é limitada à mesma e diversas alterações são possíveis sem fugir do espírito da invenção. Com pelo menos a abertura 11c formada, o direcionamento a partir da abertura 11c em direção à unidade terminal 30 pode ser usado para direcionar a tubulação e/ou a fiação, o que rende o efeito de facilitar o direcionamento da tubulação e/ou fiação. Assim, o orifício de comunicação H1, a abertura 11 d e o orifício de comunicação 37 podem ser excluídos. A abertura 11c não precisa ser posicionada na área circundada pelos três braços 20. A ventoinha 7 não precisa ser fornecida na placa de teto 3 em sua laterai superior e pode ser, por exemplo, fornecida no invólucro base 11. A mangueira 7a pode ser conectada a um cano posicionado em uma fábrica como um sistema compartilhado para transmitir uma força de sucção no lugar da ventoinha 7, a qual é especial para o robô paralelo 1. [0055] O operador terminal 40 pode ser uma mão robótica para pegar a peça de trabalho W. Um exemplo da mão robótica inclui uma mão robótica acionada através de pressão de ar e uma mão robótica acionada através de um atuador elétrico. Uma mangueira de suprimento de ar é direcionada através do orifício de comunicação H1 no caso da pressão de ar ser necessária como fonte de acionamento e um cabo de alimentação de energia é direcionado através do orifício de comunicação H1 no caso de uma energia eiétrica ser necessária como fonte de acionamento. Um efeito similar ao do direcionamento da mangueira 7a é produzido para o direcionamento da mangueira de suprimento de ar ou o direcionamento do cabo de fonte de alimentação. [0056] O orifício de comunicação H1 pode ser também usado para direcionar um cabo para enviar e receber sinais de controle para o operador terminal 40 e a partir do mesmo e o orifício de comunicação H1 pode ser usado para direcionar o cabo 34a para ser conectado ao atuador 34. Em qualquer um dos casos, um efeito similar ao mesmo do direcionamento da mangueira 7a é produzido.

Claims

1. Robô paralelo (1), caracterizado pelo fato de que compreende: um invólucro base (11) que contém uma pluralidade de atuadores (12); uma pluralidade de braços (20), sendo que cada um dos braços é acoplado a um dos atuadores (12); e uma unidade terminal (30) acoplada à pluralidade de braços (20), em que um orifício de comunicação (11c) para permitir que pelo menos um dentre tubulação e fiação (7a) continue é formado no invólucro base (11) em uma lateral do mesmo, voltado para a unidade terminal (30).

2. Robô paralelo (1), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o orifício de comunicação (11c) é posicionado em uma área circundada pela pluralidade de braços (20).

3. Robô paralelo (1), de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que o orifício de comunicação (11c, 11 d) para permitir que pelo menos um dentre tubulação e fiação (7a) continue é formado no invólucro base (11) também em uma lateral do mesmo oposta à unidade terminal (30).

4. Robô paralelo (1), de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o orifício de comunicação (11c, 11 d, H1) penetra o invólucro base (11) entre a lateral voltada para a unidade terminal (30) e a lateral oposta à unidade terminal (30).

5. Robô paralelo (1), de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que o orifício de comunicação (H1) é constituído por uma unidade tubular (PI) fornecida no invólucro base (11) para permitir que a lateral que está voltada para unidade terminal (30) e a lateral oposta a uma unidade terminal (30) se comuniquem uma com a outra.

6. Robô paralelo (1), de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que a unidade tubular (P1) é posicionada em uma área circundada pela pluralidade de atuadores (12).

7. Robô paralelo (1), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 6, caracterizado pelo fato de que a unidade terminal (30) inclui um retentor (36) configurado para reter um operador terminal (40) e um atuador (34) configurado para acionar o retentor (36) para rotação.

8. Sistema robô (100), caracterizado pelo fato de que compreende: um robô paralelo (1), do tipo definido em qualquer uma das reivindicações 1 a 7; um operador terminal (40) fornecido na unidade terminal (30) do robô paralelo (1); e pelo menos uma mangueira e um cabo (7a) para acionar o operador terminal (40), em que pelo menos um dentre a mangueira e o cabo (7a) é direcionado através do orifício de comunicação (11c, 11 d, H1) até o operador terminal (40).

9. Sistema robô (100), de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de que pelo menos um dentre a mangueira e o cabo (7a) é direcionado através de um espaço circundado pela pluralidade de braços (20) até o operador terminal (40).

10. Sistema robô (100), de acordo com a reivindicação 8 ou 9, caracterizado por compreender ainda: um membro de instalação (3) configurado para reter o invólucro base (11) do robô paralelo (1) de tal maneira que a unidade terminal (30) seja posicionada para baixo; e um dispositivo externo (7) instalado no membro de instalação (3) em uma lateral superior do mesmo e acoplado a pelo menos um dentre a mangueira e o cabo (7a).

11. Sistema robô (100), de acordo com a reivindicação 10, caracterizado por compreender ainda: um membro de divisão (3) configurado para dividir verticalmente o entorno do invólucro base (11) do robô paralelo (1); um dispositivo de transferência de peça de trabalho (2) posicionado abaixo do robô paralelo (1); e uma parede lateral (6) instalada em torno do dispositivo de transferência de peça de trabalho (2), em que o membro de divisão (3) e a parede lateral (6) dividem um espaço de trabalho (S1) do robô paralelo (1) a partir de um espaço externo (S2).

12. Método de montagem para um sistema de transferência (100), caracterizado pelo fato de que compreende: instalar um robô paralelo (1), sendo que o robô paralelo (1) compreende: um invólucro base (11) que contém uma pluralidade de atuadores (12); uma pluralidade de braços (20), sendo que cada um dos braços é acoplado a um dos atuadores (12); e uma unidade terminal (30) acoplada à pluralidade de braços (20); o invólucro base (11) que tem um orifício de comunicação (11c, 11 d, H1) para permitir que pelo menos um dentre uma tubulação e um cabo (7a) continue formado no mesmo, em uma lateral do mesmo, voltado para a unidade terminal (30); direcionar pelo menos um dentre uma mangueira e um cabo (7a) através do orifício de comunicação (11c, 11 d, H1); prender um operador terminal (40) à unidade terminal (30); e acoplar pelo menos um dentre a mangueira e o cabo (7a) ao operador terminal (40).