CN113199434B - 一种并联机器人的装配工具及其装配方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种并联机器人的装配工具及其装配方法，属于并联机器人的技术领域，其包括支撑部、设在支撑部一端的静连接部、设在支撑部远离静连接部一端的动连接部；所述支撑部用于支撑在静连接部和动连接部之间，所述静连接部用于可拆卸连接在并联机器人的静平台上，所述动连接部用于和并联机器人的动平台可拆卸连接。在装配过程中，先使用装配工具将动平台定位到静平台的下方，令动平台保持位置稳定，即可方便的对连杆组件进行装配，无需多名装配工人协同操作，提高了装配效率。

Description

一种并联机器人的装配工具及其装配方法

技术领域

本申请涉及并联机器人的领域，尤其是涉及一种并联机器人的装配工具及其装配方法。

背景技术

并联机器人是由静平台、动平台和安装在静平台和动平台之间的多组连杆组件形成，使动平台具有两个或两个以上自由度，通过控制连杆组件的运动来驱动动平台的移动，可配合机器视觉和抓取机构对工件进行抓取、分拣等动作，被广泛应用在各种工业生产中的分拣或码放工序中。

目前，在装配并联机器人的过程中，一般是先将静平台固定在机架上之后，再向静平台上安装连杆组件，最后将动平台固定在多个连杆组件之间。但由于连杆中的杆件数量较多，在装配动平台的过程中需要长时间将动平台保持悬空的状态，只能依靠多个装配人员协同合作，影响并联机器人的装配效果和装配精度。

发明内容

为了方便在静平台和动平台之间安装连杆组件，本申请提供一种并联机器人的装配工具及其装配方法。

第一方面,本申请提供的一种并联机器人的装配工具，其采用如下的技术方案：

一种并联机器人的装配工具，包括支撑部、设在支撑部一端的静连接部、设在支撑部远离静连接部一端的动连接部；所述支撑部用于支撑在静连接部和动连接部之间，所述静连接部用于可拆卸连接在并联机器人的静平台上，所述动连接部用于和并联机器人的动平台可拆卸连接。

通过采用上述技术方案，在对并联机器人进行装配时，先将静平台固定好之后，再将静连接部固定到静平台上，使支撑部和动连接部悬挂在静平台下方，然后将动平台安装到动连接部上，使动平台被固定到静平台的下方，令动平台和静平台的相对位置确定，最后在将连杆组件安装到静平台和动平台之间即可，安装完成后再将装配工具从静平台和动平台之间拆下即可，不会影响并联机器人的正常运动。在装配工具的作用下，只需一名装配工人即可进行装配工作，提高了对并联机器人的装配效率，也便于对动平台和静平台的相对位置进行定位，提高装配精度。

可选的，所述动连接部包括与支撑部连接的限位盘、固设在限位盘远离支撑部一侧的连接柱、套设在连接柱上的紧固环；所述连接柱可穿过并联机器人动平台上的安装孔，所述紧固环与连接柱螺纹连接，所述限位盘与紧固环间隔分布。

通过采用上述技术方案，将动平台固定到动连接部上时，先将紧固环从连接柱上拧下，再将动平台通过安装孔套在连接柱上，并使动平台抵接到限位盘上，然后再将紧固环重新拧到连接柱上，并使紧固环压紧在动平台上，实现对动平台的固定功能。连接动平台的过程中，动连接部利用动平台自身带有的安装孔与动平台连接，无需对动平台进行额外的加工，对动平台与连杆组件的连接配合不产生影响。

可选的，所述限位盘与支撑部之间设有阻尼转轴，所述限位盘通过阻尼转轴与支撑部转动连接。

通过采用上述技术方案，使动连接部和静连接部可在阻尼转轴的作用下相对转动，即动平台可相对于静平台转动，以便于调节动平台的位置，并且阻尼转轴使动平台不易自行转动，装配过程中的稳定性较高。

可选的，所述静连接部包括与支撑部固定连接的安装盘和设在安装盘远离支撑部一侧的吸盘。

通过采用上述技术方案，将静连接部安装到静平台上时，直接将吸盘吸附到静平台上，即可将支撑部固定到静平台上，使用方便，也无需对静平台进行额外的加工。

可选的，所述安装盘上还设有若干个定位销，所述定位销用于插接到并联机器人的静平台上。

通过采用上述技术方案，预先在静平台上开设定位孔，将安装盘固定到静平台上时，将安装盘上的定位销插入定位孔内，以便于对支撑部的位置进行定位，也相应的对动连接部和安装在动连接部上的动平台进行定位，提高动平台位置的定位精度。

可选的，所述吸盘滑动连接在安装盘上，且所述吸盘上转动连接有调节螺杆，所述调节螺杆远离吸盘的一端与安装盘螺纹连接。

通过采用上述技术方案，在安装过程中，若吸盘对应的静平台位置凹凸不平或存在孔洞等无法吸附的结构，可转动螺杆驱动吸盘移动，调节吸盘在安装盘上的位置，使吸盘移动至可静平台可吸附的位置。

可选的，所述支撑部包括支撑杆、套设在支撑杆上与其滑动连接的滑筒、设在滑筒上的固定组件；所述支撑杆远离滑筒的一端与静连接部连接，所述滑筒远离支撑杆的一端与动连接部连接，所述固定组件用于将滑筒固定在支撑杆上。

通过采用上述技术方案，利用滑筒在支撑杆上滑动的方式，使静连接部和动连接部的间距可调，便于根据装配需求调节动平台和静平台的间距，也能够使装配工具应用在不同型号的并联机器人中，提高装配工具的适用范围。

可选的，所述固定组件包括设在滑筒侧壁上的插杆，所述插杆贯穿滑筒与其滑移连接，所述支撑杆的侧壁上开设有多个沿其长度方向间隔分布的插槽，所述插杆位于滑筒内侧的一端插接在其中一个插槽内。

通过采用上述技术方案，当插杆位于插槽内部时会受到限制而无法移动，因此滑筒也无法在支撑杆上滑动，实现对滑筒的固定功能；移动插杆，使插杆从插槽脱出后，滑筒失去插杆的限制后即可在支撑杆上滑动，重新对滑筒固定时，只需将插杆插入对应位置的插槽内即可，使用简单方便。

可选的，所述滑筒上还设有握板，所述握板位于滑杆远离插杆的一侧，所述握板滑动连接在滑筒上，使握板能够做靠近或远离滑筒方向的移动；所述插杆位于滑筒外侧的一端与握板固定连接，且所述握板与滑筒之间设有弹性件，所述弹性件通过自身弹力对握板施加远离滑杆方向的推力。

通过采用上述技术方案，在弹性件的作用下，对握板持续施加一个向远离滑筒方向的推力，同时握板将这个推力传递给插杆，但由于插杆和握板位于滑筒相对的两侧，因此插杆受到力的方向朝向支撑杆以此，使插杆保持插接在插槽中的状态，提高对滑筒的固定效果；使插杆从插槽内脱出时，只需按压握板，使握板向滑筒一侧移动，插杆随之向远离支撑杆的方向移动，实现插杆从插槽内脱出的功能，提高固定组件使用时的便捷性。

另一方面，本申请还提供一种并联机器人的装配方法，其采用如下的技术方案：

一种并联机器人的装配方法，其装配步骤为：

S1、将静平台安装到机架上；

S2、将装配工具中的静连接部固定在静平台上，使支撑部和动连接部悬挂于静平台下方；

S3、将动平台安装到动连接部上，使动平台安装到静平台下方；

S4、在静平台与动平台之间安装连杆组件，调整好连杆组件的相对位置后，再向静平台上安装驱动电机；

S5、把装配工具从静平台和动平台之间拆下，完成并联机器人的装配工作。

通过采用上述技术方案：利用装配工具先对将动平台固定在静平台下方，在安装连杆组件的过程中，动平台的位置保持稳定，只需一名装配工人即可进行装配工作，提高了装配并联机器人的工作效率，也利用动平台和静平台之间的定位对连杆组件进行定位，提高装配精度。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.在装配过程中，先使用装配工具将动平台定位到静平台的下方，令动平台保持位置稳定，即可方便的对连杆组件进行装配，无需多名装配工人协同操作，提高了装配效率；

2.装配工具利用吸盘吸附的方式与静平台配合、利用连接柱和动平台上的安装孔配合，实现静平台和动平台的连接，无需在静平台和动平台上进行额外的加工，实用性较高；

3.通过滑筒在支撑杆上滑动的方式，使静连接部和动连接部的间距可调，以便于根据装配需求调节静平台和动平台的间距，提高装配工具的适用范围。

附图说明

图1是表示并联机器人的结构示意图。

图2是表示图1中A部分的放大图。

图3是表示本申请实施例中装配工具的结构示意图。

图4是表示装配工具和静平台、动平台连接关系的结构示意图。

图5是表示滑筒和支撑杆连接关系的局部剖视图。

图6是表示固定组件结构的局部剖视图。

图7是表示握板和插杆连接关系的局部视图。

图8是表示静连接部与静平台连接关系的局部爆炸图。

图9是图3中B部分的放大图。

图10是表示动连接部与动平台连接关系的局部爆炸图。

附图标记说明：1、机架；2、静平台；21、定位孔；3、动平台；31、安装孔；4、连杆组件；41、驱动电机；42、曲柄；43、连杆；44、球铰链；5、支撑部；51、支撑杆；511、插槽；52、滑筒；521、导向套筒；522、导向杆；53、固定组件；531、插杆；5311、连接杆；5312、支杆；532、握板；533、弹性件；6、静连接部；61、安装盘；611、燕尾槽；62、吸盘；621、滑块；622、燕尾块；623、连接板；624、螺杆；63、定位销；7、动连接部；71、限位盘；72、连接柱；73、紧固环；8、阻尼转轴。

具体实施方式

以下结合附图1-10对本申请作进一步详细说明。

参照图1，并联机器人包括机架1、在机架1上的静平台2、位于静平台2下方的静平台2和三组连接在静平台2和动平台3之间的连杆43组件4。

参照图1和图2，静平台2呈水平放置的平板状结构，静平台2通过若干个螺栓固定连接在机架1顶部。动平台3也呈平板状结构，且动平台3与静平台2相互平行，动平台3通过三组连杆43组件4安装在动平台3下方。动平台3的中心位置还开设有安装孔31，安装孔31用于在动平台3上安装机械手等抓取物体的部件。

参照图1，每一个连杆43组件4均包括驱动电机41、曲柄42和两个连杆43，曲柄42的一端转动连接在静平台2上，驱动电机41固定安装在静平台2上，且驱动电机41的输出轴与曲柄42的端部固定连接，使驱动电机41能够驱动曲柄42转动。每一个连杆43的两端均设有球铰链44，连杆43的两端分别通过球铰链44与曲柄42和动平台3球铰连接，并且连接在同一个曲柄42上的连杆43对称设置。

通过控制三个驱动电机41输出轴不同的转动角度，使对应的曲柄42带动对应的连杆43移动，以此控制动平台3在静平台2下方的移动。

本申请实施例公开一种并联机器人的装配工具。

参照图3，装配工具包括支撑部5、静连接部6、动连接部7；静连接部6和动连接部7分别位于支撑部5相对的两侧，静连接部6用于和静平台2配合连接，动连接部7用于和动平台3配合连接，使动平台3能够被装配工具悬挂在静平台2的下方。

参照图4，在对并联机器人进行装配工作时，先固定好静平台2后，使用装配工具将动平台3固定悬挂在静平台2下方，再对三组连杆43组件4进行安装，令连杆43组件4装配的过程中动平台3保持位置稳定，方便装配工人的工作，提高装配效率。

其中，参照图3和图5，支撑部5包括支撑杆51、滑筒52和固定组件53；支撑杆51呈圆杆状，支撑杆51沿自身轴向的一端与静连接部6连接；滑筒52呈内部中空一端开口的圆筒结构，滑筒52远离自身开口的一端与动连接部7连接，且支撑杆51远离静连接部6的一端穿入滑筒52内与其滑移连接，使滑筒52能够在支撑杆51上沿自身轴向滑动；固定组件53安装在滑筒52的开口端，使滑筒52能够固定在支撑杆51上。

通过支撑杆51和滑筒52的相对移动，可调节静连接部6和动连接部7的间距，即调节静平台2和动平台3的间距，使装配工具可将动平台3悬挂固定在其最佳适用于装配的高度，也可以使装配工具应用在不同型号并联机器人的装配工作中，提高装配工具的适用性。

参照图5和图6，固定组件53包括插杆531、握板532、连接杆5311和弹性件533；插杆531呈圆杆状，且插杆531沿滑筒52的径向设置，插杆531贯穿滑筒52的侧壁与其滑移连接，使插杆531能够在滑动沿着支撑杆51的径向滑动；支撑杆51靠近插杆531一侧的侧壁上开设有多个插槽511，插槽511沿支撑杆51的轴向均匀间隔分布，插杆531位于滑筒52内部的一端插接在其中一个插槽511内。

参照图6和图7，握板532位于滑筒52远离插杆531的一侧，握板532呈圆弧板状，滑筒52靠近握板532的外侧壁上固设有导向套筒521，导向套筒521的轴线与插杆531的轴线重合；握板532靠近滑筒52的侧壁上固设有导向杆522，导向杆522也沿插杆531的轴向设置，导向杆522远离握板532的一端穿设在导向套筒521内与其滑移连接；使握板532能够在滑筒52一侧做靠近或远离滑筒52方向的移动；弹性件533设为弹簧，弹簧位于握板532和滑筒52的外侧壁之间，且弹簧套设在导向杆522和导向套筒521的外侧，弹簧的两端分别与握板532和滑筒52抵接。

参照图7，插杆531远离支撑杆51的一端位于滑筒52外侧，且插杆531远离支撑杆51的一端固设有连接杆5311，连接杆5311与插杆531的轴线和支撑杆51的轴线均垂直，连接杆5311的两端均固设有支杆5312，滑筒52位于两个支杆5312之间与其间隔设置，支杆5312远离连接杆5311的一端向握板532一侧延伸并与其固定连接，使握板532可通过支杆5312和连接杆5311控制插杆531滑动。

当插杆531位于插槽511内部时，滑筒52会受到插杆531的限制无法移动，从而对滑筒52进行固定，同时插杆531也会受到弹性件533和握板532的作用，使插杆531受到朝向插槽511槽底一侧的推力，令插杆531保持处于插槽511内部的状态，使插杆531对滑筒52的固定效果更佳。

需要滑筒52移动时，向滑筒52一侧按压握板532，握板532做靠近支撑杆51的一侧移动，并使弹簧被压缩，插杆531在支杆5312和连接杆5311的作用下也会随着握板532一同移动，而且由于握板532和插杆531分别位于支撑杆51相对的两侧，因此插杆531会向远离支撑杆51的方向滑动，从而使插杆531从插槽511内脱出，滑筒52失去限制后即可顺畅的在支撑杆51上移动。

反之，滑筒52移动至所需位置后，松开握板532，弹簧随之推动握板532反向移动，插杆531也会在握板532的带动下向支撑杆51一侧移动，以此使插杆531重新插入对应位置的插槽511内继续对滑筒52进行固定作用。并且，插杆531靠近支撑杆51的一端呈球面形状，使插杆531端部的面积较小，便于插杆531顺利的插入对应的插孔内。

参照图3和图8，静连接部6包括安装盘61、多个吸盘62和多个定位销63。安装盘61呈圆形盘结构，安装盘61的面积小于静平台2的底面面积，使安装盘61能够移动至静平台2下方。安装盘61焊接固定在支撑杆51的端部，且安装盘61与支撑杆51的连接处焊接有多个加强筋，以增加安装盘61和支撑杆51的连接强度。吸盘62采用微型真空吸盘62，吸盘62位于安装盘61远离支撑杆51的一侧，且吸盘62绕安装盘61的圆周方向均匀间隔分布。吸盘62能够吸附到静平台2的底面上，以此将安装盘61、支撑部5和动连接部7固定悬挂在静平台2下方，无需对静平台2进行额外加工。

但由于静平台2在与机架1或其他部件连接时会开设对应的凹槽和孔洞，也会存在凹凸不平的位置，若吸盘62与这些位置接触会影响到吸盘62的使用。

因此：再结合图9所示，在每一个吸盘62靠近安装盘61的一端均固定连接有滑块621，滑块621位于吸盘62和安装盘61之间，且滑块621靠近安装盘61的侧壁上固设有燕尾块622；安装盘61上开设有与吸盘62数量一致的燕尾槽611，燕尾槽611沿安装盘61的径向设置，燕尾块622嵌于对应的燕尾槽611内滑动，使每一个吸盘62均能够沿着安装盘61的径向移动。安装盘61于每一个燕尾槽611远离自身轴线的一侧均固设有连接板623，连接板623上螺纹连接有螺杆624，螺杆624沿燕尾槽611的长度方向设置，且螺杆624的一端与滑块621转动连接。

通过转动螺杆624即可驱动滑块621在燕尾槽611上滑动，使吸盘62在安装盘61上的位置可进行调节，便于将吸盘62调节至静平台2平整的部位进行吸附，使静连接部6能够稳固的与静平台2连接在一起。

参照图8，并且安装盘61远离支撑部5的一侧还固设有多个定位销63，定位销63与安装盘61垂直，且定位销63远离安装盘61的一端与安装盘61的间距大于吸盘62远离安装盘61的一端与安装盘61的间距。

静平台2上开设有相应数量的定位孔21，定位孔21绕着静平台2的中心分布，吸盘62吸附到静平台2之间，利用定位销63插入对应定位孔21内的方式，对静平台2的位置进行定位，也相应的对支撑部5、动连接部7以及与动连接部7配合的动平台3进行定位，将动平台3定位至静平台2中心位置的正下方，进一步便于对连杆43组件4的装配工作。

参照图10，动连接部7包括限位盘71、连接柱72、紧固环73；限位盘71也呈圆形盘状结构，限位盘71位于滑筒52远离支撑杆51的一端，限位盘71的轴线与滑筒52轴线重合，且限位盘71的直径大于动平台3上安装孔31的直径；连接柱72固设在限位盘71远离滑筒52的一侧，连接柱72的直径与安装孔31的直径间隙配合，使连接柱72能够穿过安装孔31；紧固环73的外径与限位盘71外径一致，连接柱72远离限位盘71的一段开设有螺纹，紧固环73套设在连接柱72的螺纹段上与其螺纹连接。

动连接部7与动平台3配合时，将连接柱72穿过动平台3上的安装孔31，使动平台3抵接在限位盘71的底面上，然后在将紧固环73拧到连接柱72的底端，并使紧固环73抵接到动平台3的底面上，使动平台3被夹持在限位盘71和紧固环73之间，实现与动平台3的连接功能。

利用动平台3上带有的安装孔31与动平台3连接，也无需在动平台3上设置额外的连接结构，不影响动平台3与连杆43组件4的配合，同时连接柱72和安装孔31的间隙配合，使连接柱72更容易穿入安装孔31内，不易与安装孔31的内壁产生较大的摩擦，有效保护安装孔31内壁不被磨损，不影响安装孔31与后续机械手等部件的配合。

并且，回看图4，滑筒52远离支撑杆51的一端固设有阻尼转轴8，阻尼转轴8的轴线与滑筒52的轴线重合，限位盘71通过阻尼转轴8转动连接在滑筒52上，使整个动连接部7可绕阻尼转轴8的轴线转动。将动平台3固定到动连接部7上后，可使动平台3绕阻尼转轴8的轴线转动，调整动平台3的位姿，进一步提高了装配工作的便捷性。

本申请实施例一种并联机器人的装配工具的实施原理为：在对并联机器人进行装配工作时，先将静平台2的位置固定好之后，再利用劲连接部和静平台2的配合、动连接部7与动平台3的配合，将动平台3固定悬挂在静平台2下方，然后在对连杆43组件4进行装配，使装配过程只需一名装配工人，提高了装配效率，也相应的提高了装配精度。

本申请实施例还公开一种并联机器人的装配方法。

并联机器人的装配步骤如下：

S1、根据设计尺寸，使用铝型材对机架1进行拼接制作，并在制作好的机架1顶部进行标记划线，再将加工好的静平台2安装到机架1顶部。

S2、将装配工具移动到静平台2下方，并使安装盘61上的定位销63插入静平台2上预先开设好的定位孔21内，对安装盘61的位置进行初步定位；然后使安装盘61上的吸盘62吸附到静平台2底面上，使整个装配工具悬挂在静平台2下方。

若吸盘62与静平台2接触的部位存在凹凸不平或开设有孔洞等现象而无法贴合，转动对应的调节螺杆624，将吸盘62移动至能够与静平台2全部贴合的部位，以保证对整个装配工具的连接稳定性较高。

S3、将连接柱72上的紧固环73旋下，然后使动平台3通过安装孔31套入连接柱72上，并移动至与限位盘71抵接的状态；套入过程中保持匀速缓慢，使连接柱72不易安装孔31的内壁产生较大的摩擦力。

动平台3位置确定后，将紧固环73重新拧到连接柱72上，并使紧固环73转动时与动平台3抵接的状态，将动平台3夹紧在限位盘71上，使动平台3固定悬挂在静平台2下方。

S4、安装三组连杆43组件4

S41、先将连杆43组件4中的曲柄42转动连接到静平台2上，确定好曲柄42位置后再安装驱动电机41，并将驱动电机41和曲柄42连接在一起，以保证三个曲柄42的位置精度。

S42、安装好曲柄42后，依次在每一个曲柄42上安装连杆43，安装时要保证同一个曲柄42上的两个连杆43平行度较好；连杆43与动平台3连接时，可使动平台3绕阻尼转轴8的轴线转动，使动平台3处于位置最佳的状态，方便连杆43和动平台3的装配。

S5、所有的连杆43组件4安装完成后，先将紧固环73从连接柱72上拧下，再缩短整个支撑部5的长度，使连接柱72向上移动从动平台3的安装孔31内脱出，然后再将吸盘62从静平台2上取下，使整个装配工具从静平台2和动平台3之间取出，完成并联机器人的装配工作。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种并联机器人的装配工具，其特征在于：包括支撑部(5)、设在支撑部(5)一端的静连接部(6)、设在支撑部(5)远离静连接部(6)一端的动连接部(7)；所述支撑部(5)用于支撑在静连接部(6)和动连接部(7)之间，所述静连接部(6)用于可拆卸连接在并联机器人的静平台(2)上，所述动连接部(7)用于和并联机器人的动平台(3)可拆卸连接。

2.根据权利要求1所述的一种并联机器人的装配工具，其特征在于：所述动连接部(7)包括与支撑部(5)连接的限位盘(71)、固设在限位盘(71)远离支撑部(5)一侧的连接柱(72)、套设在连接柱(72)上的紧固环(73)；所述连接柱(72)可穿过并联机器人动平台(3)上的安装孔(31)，所述紧固环(73)与连接柱(72)螺纹连接，所述限位盘(71)与紧固环(73)间隔分布。

3.根据权利要求2所述的一种并联机器人的装配工具，其特征在于：所述限位盘(71)与支撑部(5)之间设有阻尼转轴(8)，所述限位盘(71)通过阻尼转轴(8)与支撑部(5)转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种并联机器人的装配工具，其特征在于：所述静连接部(6)包括与支撑部(5)固定连接的安装盘(61)和设在安装盘(61)远离支撑部(5)一侧的吸盘(62)。

5.根据权利要求4所述的一种并联机器人的装配工具，其特征在于：所述安装盘(61)上还设有若干个定位销(63)，所述定位销(63)用于插接到并联机器人的静平台(2)上。

6.根据权利要求4所述的一种并联机器人的装配工具，其特征在于：所述吸盘(62)滑动连接在安装盘(61)上，且所述吸盘(62)上转动连接有调节螺杆(624)，所述调节螺杆(624)远离吸盘(62)的一端与安装盘(61)螺纹连接。

7.根据权利要求1所述的一种并联机器人的装配工具，其特征在于：所述支撑部(5)包括支撑杆(51)、套设在支撑杆(51)上与其滑动连接的滑筒(52)、设在滑筒(52)上的固定组件(53)；所述支撑杆(51)远离滑筒(52)的一端与静连接部(6)连接，所述滑筒(52)远离支撑杆(51)的一端与动连接部(7)连接，所述固定组件(53)用于将滑筒(52)固定在支撑杆(51)上。

8.根据权利要求7所述的一种并联机器人的装配工具，其特征在于：所述固定组件(53)包括设在滑筒(52)侧壁上的插杆(531)，所述插杆(531)贯穿滑筒(52)与其滑移连接，所述支撑杆(51)的侧壁上开设有多个沿其长度方向间隔分布的插槽(511)，所述插杆(531)位于滑筒(52)内侧的一端插接在其中一个插槽(511)内。

9.根据权利要求8所述的一种并联机器人的装配工具，其特征在于：所述滑筒(52)上还设有握板(532)，所述握板(532)位于滑杆远离插杆(531)的一侧，所述握板(532)滑动连接在滑筒(52)上，使握板(532)能够做靠近或远离滑筒(52)方向的移动；所述插杆(531)位于滑筒(52)外侧的一端与握板(532)固定连接，且所述握板(532)与滑筒(52)之间设有弹性件(533)，所述弹性件(533)通过自身弹力对握板(532)施加远离滑杆方向的推力。

10.一种并联机器人的装配方法，其特征在于，装配步骤如下：

S1、将静平台(2)安装到机架(1)上；

S2、将装配工具中的静连接部(6)固定在静平台(2)上，使支撑部(5)和动连接部(7)悬挂于静平台(2)下方；

S3、将动平台(3)安装到动连接部(7)上，使动平台(3)安装到静平台(2)下方；

S4、在静平台(2)与动平台(3)之间安装连杆(43)组件(4)，调整好连杆(43)组件(4)的相对位置后，再向静平台(2)上安装驱动电机(41)；

S5、把装配工具从静平台(2)和动平台(3)之间拆下，完成并联机器人的装配工作。

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