CN215100532U - 减震件装配机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于非标机械技术领域，公开了减震件装配机械手，包括：支架，作为支撑主体；横移模组，在两个工位之间反复移动；升降模组，设置在横移模组上，当其被移动至任一工位上方时在竖直方向做上下运动；夹爪机构，设置在升降模组上，在一个工位上夹住物料，在另一个工位上放下物料，其包括安装部、夹爪以及驱动机构，该夹爪被驱动机构驱动在安装部上活动。本实用新型中夹爪能在升降模组上移动，以适配目标工件上的针/轴/钉的位置，避免人工更换不同的夹爪。该装配机械手的成本较低，比五轴机械手及视觉识别系统的成本低。
Description
技术领域
本实用新型属于非标自动化机械技术领域，涉及一种减震件装配机械手。
背景技术
一种常见的橡胶减震件，中部具有穿孔，周身具有减震结构设计。在其具体使用场景中，目标工件上具有与之匹配的定位部件，该部件通常为一种螺钉、螺杆或光轴。同种产品可能存在不同的型号，这就导致产品中减震件的布局形式不同，有的减震件在承重要求高，则减震性能要求高，则在目标工件上体现为减震件分布较密或减震区域较多。发明人经过研究发现：一种常规的减震件在目标工件(通常为钣金件)上的分布形式是按照等边三角形的定点进行分布的，不同的仅是三角形的边长不同。
现有技术中，通常是采用五轴或多轴机械手配合视觉识别系统来实现物料的搬运及对中装配，如果出现上述问题，需要人工更换机械手的夹具进行适配。这种方式效率低下，且成本太高。
实用新型内容
基于上述背景，本实用新型要解决的技术问题是提供一种减震件装配机械手，能以较低的成本实现减震件的装配，且扩大适配范围。
本实用新型是这样实施的：
减震件装配机械手，包括，支架，作为支撑主体；横移模组，在两个工位之间反复移动；升降模组，设置在横移模组上，当其被移动至任一工位上方时在竖直方向做上下运动；夹爪机构，设置在升降模组上，在一个工位上夹住物料，在另一个工位上放下物料，其包括安装部、夹爪以及驱动机构，该夹爪被驱动机构驱动在安装部上活动。
进一步的，所述安装部包括，第一圆盘，其具有沿着其半径方向向外扩散设置径向槽；第二圆盘，与第一圆盘同心设置，所述驱动机构驱动该圆盘相对于所述第一圆盘转动，其具有弧形槽，该弧形槽的一端靠近该圆盘的边缘，另一端靠近该圆盘的中心。
进一步的，所述第一圆盘与所述第二圆盘上槽的数量相等，该数量为至少三条。
进一步的，所述驱动机构包括电机、齿轮副，连接所述电机及所述第二圆盘。
进一步的，所述夹爪包括主轴；滚动件，绕着所述主轴自转并可在所述弧形槽中滑动；滑动件，具有限位孔，所述主轴深入该限位孔并对该滑动件传递横向作用力使其在所述径向槽中滑动。
进一步的，所述夹爪还包括气缸，与所述主轴的顶端相连；压头，与所述主轴的底端相连，若干夹瓣，被所述压头撑开或收缩。
进一步的，所述横移模组包括电机及第一丝杠组件，作为水平面的X轴向第一动力源；安装板及滑动副，安装板上设置有电机及第二丝杠组件，提供水平面Y轴向第二动力源；连接臂及另一滑动副，被第二动力源驱动。
进一步的，所述升降模组包括电机及同步带组件，第三丝杠组件，驱动所述举爪机构在竖直平面内做升降运动。
本实用新型提供的方案具有如下显著进步：
(1)夹爪能在升降模组上移动，以适配目标工件上的针/轴/钉的位置，避免人工更换不同的夹爪。
(2)装配机械手可夹减震件装入目标工件，还可同步反向操作，从目标工件上夹取保护套取出。
(3)该装配机械手的通用性较强。
(4)该装配机械手的成本较低，比五轴机械手及视觉识别系统的成本低。
附图说明
图1为本实用新型实施例中的装配生产线示意图；
图2为本实用新型实施例中夹爪机构的立体结构图；
图3为本实用新型实施例中第二圆盘的第一种结构示意图；
图4为本实用新型实施例中第二圆盘的第二种结构示意图；
图5位本实用新型实施例中第二圆盘的第三种结构示意图；
图6为本实用新型实施例中夹爪的结构示意图；
图7为本实用新型实施例中横移模组的结构示意图；
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本实用新型，但并不构成对本实用新型的限定。此外，下面所描述的本实用新型各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
实施例：
本实用新型所适用的加工件为一种具有穿孔零件，该零件应用在其他装配体中，该装配体具有与所述穿孔匹配的轴/杆/钉/针结构。
如图1所示，在车间生产中，设置如图生产线：
输送线10，提供加工工位，并移动目标工件12；其中至少包括两个工位，剔除工位a1及装配工位b1；目标工件12上设置至少三根插针11。在输送线10的侧边还设置物料存放工位，分别是保护套存放工位a2及减震件提供工位b2。
装配机械手20，设置在该输送线10的一侧，执行同步加工任务：
任务一，从剔除工位a1中将目标工件12中插针11上的保护套夹取出来，并转移至保护套存放工位a2上收集起来；
任务二，从减震件提供工位b2中将减震件抓取出来，并转移至装配工位b1上对准被剔除保护套的另一个目标工件进行装配。
通过实时或者预设夹爪在安装部上距离参数，使其与目标工件上插针之间的距离参数一致，则可以实现对准。
如图2，调节夹爪的方式主要通过安装部来实现，安装部包括：
第一圆盘201，其具有沿着其半径方向向外扩散设置径向槽204；第二圆盘202，与第一圆盘201同心设置，所述驱动机构210驱动该圆盘相对于所述第一圆盘201转动，其具有弧形槽203，该弧形槽203的一端靠近该圆盘的边缘，另一端靠近该圆盘的中心。
第一圆盘201不动，第二圆盘202沿着顺时针方向转动时，则弧形槽驱动夹爪220沿着径向槽204向第二圆盘的中心滑动；反之，则向第二圆盘的边缘滑动。
因此，可以设置多个夹爪被该安装部同步驱动，仅需使第一圆盘201与第二圆盘202上槽的数量相等，该数量可以是三条、四条、五条、六条等。
如图3所示：第一圆盘201上设置三条径向槽，第二圆盘202上设置三个弧形槽，此时三个夹爪220可以同步靠近/远离圆盘的中心，以应对目标工件上插针以等边三角形的三个顶点排布的情况。
如图4所示：第一圆盘201上设置四条径向槽，第二圆盘202上设置四个弧形槽，此时四个夹爪220可以同步靠近/远离圆盘的中心，以应对目标工件上插针以矩形的四个顶点排布的情况。
如图5所示：第一圆盘201上设置六条径向槽，第二圆盘202上设置六个弧形槽，此时六个夹爪220可以同步靠近/远离圆盘的中心，以应对目标工件上插针以矩形的六个顶点排布的情况。以此类推……
结合图2及图6，驱动第二圆盘202转动的方式可以采用电机及齿轮副的方式，电机207与齿轮208相连，齿条209是弧形的，贴附在第二圆盘202的边缘。
夹爪220包括：主轴221；滚动件223，绕着所述主轴221自转并可在所述弧形槽203中滑动；滑动件222，具有限位孔，所述主轴221深入该限位孔并对该滑动件222传递横向作用力使其在所述径向槽204中滑动。
夹爪还包括：气缸225，与所述主轴221的顶端相连；压头226，与所述主轴221的底端相连，若干夹瓣224，被所述压头226撑开或收缩。当夹爪工作时气缸225通过主轴221向下方伸出，压头226撑开夹爪并压住减震件p的顶面使其在目标工件上压实。
结合1图及图7，横移模组包括：电机及第一丝杠组件230，作为水平面的X轴向第一动力源；安装板240及滑动副，安装板上设置有电机及第二丝杠组件241，提供水平面Y轴向第二动力源；连接臂250及另一滑动副，被第二动力源驱动。X轴向横移实现物料在工位之间的转移，而Y轴向横移则是微调与目标工件之间的偏差。
更进一步的，升降模组包括：电机及同步带组件，第三丝杠组件271，驱动所述举爪机构在竖直平面内做升降运动。
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (8)
1.减震件装配机械手，其特征在于，包括：
支架，作为支撑主体；
横移模组，在两个工位之间反复移动；
升降模组，设置在横移模组上，当其被移动至任一工位上方时在竖直方向做上下运动；
夹爪机构，设置在升降模组上，在一个工位上夹住物料，在另一个工位上放下物料，其包括安装部、夹爪以及驱动机构，该夹爪被驱动机构驱动在安装部上活动。
2.根据权利要求1所述的减震件装配机械手，其特征在于，所述安装部包括：
第一圆盘，其具有沿着其半径方向向外扩散设置径向槽；
第二圆盘，与第一圆盘同心设置，所述驱动机构驱动该圆盘相对于所述第一圆盘转动，其具有弧形槽，该弧形槽的一端靠近该圆盘的边缘，另一端靠近该圆盘的中心。
3.根据权利要求2所述的减震件装配机械手，其特征在于：
所述第一圆盘与所述第二圆盘上槽的数量相等，该数量为至少三条。
4.根据权利要求3所述的减震件装配机械手，其特征在于所述驱动机构包括：
电机，
齿轮副，连接所述电机及所述第二圆盘。
5.根据权利要求2-4任一项所述的减震件装配机械手，其特征在于，所述夹爪包括：
主轴；
滚动件，绕着所述主轴自转并可在所述弧形槽中滑动；
滑动件，具有限位孔，所述主轴深入该限位孔并对该滑动件传递横向作用力使其在所述径向槽中滑动。
6.根据权利要求5所述的减震件装配机械手，其特征在于，所述夹爪还包括：
气缸，与所述主轴的顶端相连；
压头，与所述主轴的底端相连，
若干夹瓣，被所述压头撑开或收缩。
7.根据权利要求1所述的减震件装配机械手，其特征在于，所述横移模组包括：
电机及第一丝杠组件，作为水平面的X轴向第一动力源；
安装板及滑动副，安装板上设置有电机及第二丝杠组件，提供水平面Y轴向第二动力源；
连接臂及另一滑动副，被第二动力源驱动。
8.根据权利要求1所述的减震件装配机械手，其特征在于，所述升降模组包括：
电机及同步带组件，
第三丝杠组件，驱动所述夹爪机构在竖直平面内做升降运动。
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN117286544A (zh) * | 2023-09-20 | 2023-12-26 | 明德润和半导体设备(天津)有限公司 | 应用于液晶面板的新型电解铝用电解槽 |
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| CN117286544B (zh) * | 2023-09-20 | 2024-04-19 | 明德润和半导体设备(天津)有限公司 | 应用于液晶面板的电解铝用电解槽 |
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