CN112405596B - 一种用于并联机械手的多挂式螺旋弹簧 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械手技术技术领域，且公开了一种用于并联机械手的多挂式螺旋弹簧，包括第一固定架，所述第一固定架的右侧设置有第二固定架，所述第一固定架与第二固定架均为钩子形，所述第一固定架的右侧固定连接有定位杆，所述第二固定架的内部开设有第一滑动槽，所述第一滑动槽为横向“U”字形。该用于并联机械手的多挂式螺旋弹簧，通过将第一固定架与第三固定架进行悬挂，进而实现对螺旋弹簧的悬挂，进而在一定程度上减轻工人的劳动强度，使得工人可以更加方便的使用装置，同时使工人对从动臂的安装与拆卸速度得到提升，同时通过螺旋弹簧两端的相对作用力，使从动臂的固定更加的稳定牢固。

Description

一种用于并联机械手的多挂式螺旋弹簧

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体为一种用于并联机械手的多挂式螺旋弹簧。

背景技术

在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度，也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累，机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力，工业机械手机器人的一个重要分支，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点；目前一些机械手的主动臂与从动臂之间的连接是通过轴进行转动连接的；但是这种连接方式，当从动臂发生问题时，维修工人需要对从动臂进行维修检查时，需要先对主动臂进行拆卸，进而使从动臂从主动臂的内部取出，进而使维修工人对从动臂的拆卸较为麻烦。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种用于并联机械手的多挂式螺旋弹簧，具备使工人对从动臂的安装与拆卸速度得到提升，同时通过螺旋弹簧两端的相对作用力，使从动臂的固定更加的稳定牢固等优点，解决了当从动臂发生问题时，维修工人需要对从动臂进行维修检查时，需要先对主动臂进行拆卸，进而使从动臂从主动臂的内部取出，进而使维修工人对从动臂的拆卸较为麻烦的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于并联机械手的多挂式螺旋弹簧，包括第一固定架，所述第一固定架的右侧设置有第二固定架，所述第一固定架与第二固定架均为钩子形，所述第一固定架的右侧固定连接有定位杆，所述第二固定架的内部开设有第一滑动槽，所述第一滑动槽为横向“U”字形，所述定位杆的表面与第一滑动槽的内部滑动连接，所述第一滑动槽内部的上表面开设有定位槽，所述第二固定架的顶部开设有移动槽，所述移动槽的内部滑动连接有第一支撑架，所述第一支撑架为“T”字形，所述第一支撑架的顶部开设有固定孔，所述固定孔的内部螺纹连接有螺栓，所述定位杆的顶部开设有第一滑槽，所述定位杆的前侧开设有第二滑槽，所述第二滑槽的内部滑动连接有卡块，所述卡块为“U”字形，所述第一固定架的底部设置有第三固定架，所述第三固定架与第一固定架上设置有相同的结构，所述第三固定架与第一固定架的左侧均开设有拼接孔，两个所述拼接孔的内部卡接有螺旋弹簧，所述第三固定架的左侧开设有第二滑动槽，所述第二滑动槽的内部设置有顶紧防掉落装置。

优选的，所述定位杆的数量为两个，两个所述定位杆呈镜像形式设置在第一固定架右侧的前后两侧，两个所述定位杆上设置有相同的结构。

优选的，所述移动槽的内部与第一滑动槽的内部相通，所述固定孔的内部设有螺纹，所述固定孔的底部贯穿第一支撑架的内部并延伸至第一支撑架的外部。

优选的，所述卡块竖直杆的表面与第一滑槽的内部滑动连接，所述卡块竖直杆的顶部与定位槽的内部滑动连接。

优选的，所述螺栓的底部与卡块纵向杆的内部螺纹连接，所述螺栓的底部贯穿卡块纵向杆的内部并延伸至纵向杆的外部。

优选的，所述第二滑动槽的数量为两个，两个所述第二滑动槽呈镜像形式设置在拼接孔的前后两侧，两个所述拼接孔的内部设置有相同的结构，所述第二滑动槽的内部贯穿第三固定架的内部并延伸至第三固定架的外部。

优选的，所述顶紧防掉落装置包括固定杆，所述固定杆的表面与第二滑动槽的内部滑动连接，所述固定杆的底部固定连接有弹簧，所述固定杆的前后两端均固定连接有第二支撑架，两个所述第二支撑架上设置有相同的结构，所述第二支撑架同样为“U”字形，所述第二支撑架的顶部固定连接有顶板，所述顶板为半圆环形。

优选的，所述弹簧的底端与第二滑动槽的内壁固定连接。

优选的，所述固定杆的前后两端均贯穿第二滑动槽的内部并延伸至第二滑动槽的外部。

(三)有益效果

与现有技术相比，本发明提供了一种用于并联机械手的多挂式螺旋弹簧，具备以下有益效果：

1、该用于并联机械手的多挂式螺旋弹簧，通过将第一固定架与第三固定架进行悬挂，进而实现对螺旋弹簧的悬挂，进而使螺旋弹簧可以对机械手的从动臂进行拉紧固定，使工人可以更加方便的在机械手从动臂出现问题时，对其进行安装与拆卸，进而在一定程度上减轻工人的劳动强度，使得工人可以更加方便的使用装置，同时使工人对从动臂的安装与拆卸速度得到提升，同时通过螺旋弹簧两端的相对作用力，使从动臂的固定更加的稳定牢固。

2、该用于并联机械手的多挂式螺旋弹簧，通过使第一固定架向左进行移动，当第一固定架移动至合适的位置时，旋转螺栓，进而使螺栓在第一支撑架的内部向下进行移动并转动，同时由于第二滑槽的限制使，螺栓在向下移动时，使卡块在第二滑槽的内部向上进行移动，进而使卡块竖直杆的顶部滑入定位槽的内部，进实现第一固定架与第二固定架的位置固定，使第一固定架与第二固定架之间的位置得到调节，进而使工人可以更加便捷的使用装置，同时使装置可以适应多种直径的机械手臂，使得装置的适用性得到一定程度的提升，进而使工厂的成本得到一定程度的降低。

3、该用于并联机械手的多挂式螺旋弹簧，通过使第二支撑架向下进行移动，弹簧进行压缩，将螺旋弹簧滑入拼接孔的内部，松开第二支撑架，弹簧复位，进而使固定杆带动第二支撑架向上进行移动，进而使顶板对螺旋弹簧的底部与顶部进行顶紧，进而防止在对螺旋弹簧进行装配时，螺旋弹簧易滑出拼接孔内部的情况发生，进而使工人们可以更加方便的使用装置，同时使得装置更加容易被组装，在一定程度上使工人对装置的组装速度得到一定的提升，使得工人在对装置进行组合时，螺旋弹簧不易丢失，使螺旋弹簧更加方便与第一固定架和第三固定架进行组装。

4、该用于并联机械手的多挂式螺旋弹簧，通过第二滑槽的限制使卡块的纵向杆可以在螺栓的表面进行上下移动，通过卡块可以使螺旋弹簧的极限运动位置得到限制，进而防止螺旋弹簧滑出第一滑动槽的内部，使得工人可以更加方便的使用装置。

5、该用于并联机械手的多挂式螺旋弹簧，通过第二支撑架同样为“U”字形，通过第二支撑架可以使固定杆的极限运动位置受到限制，进而防止固定杆滑出第二滑动槽的内部，进而使工人可以更加方便的使用装置，进而使装置可以更好的对螺旋弹簧进行顶紧固定，防止螺旋弹簧在进行拼装时滑落，使得螺旋弹簧的卡接更加的稳定牢固，使得装置的稳定性得到一定程度的提升。

附图说明

图1为本发明一种用于并联机械手的多挂式螺旋弹簧结构示意图；

图2为本发明第一固定架结构示意图；

图3为本发明第二固定架剖视结构示意图；

图4为本发明第二固定架正视平面结构示意图；

图5为本发明图3中B的放大结构示意图；

图6为本发明图1中A的放大结构示意图；

图7为本发明第二支撑架结构示意图。

图中：1第一固定架、2第二固定架、3第三固定架、4螺旋弹簧、5移动槽、6第一支撑架、7螺栓、8第一滑动槽、9定位槽、10第一滑槽、11卡块、12顶板、13弹簧、14固定杆、15第二支撑架、16拼接孔、17第二滑动槽、18第二滑槽、19固定孔、20定位杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-图7，本发明提供一种技术方案：一种用于并联机械手的多挂式螺旋弹簧，包括第一固定架1，第一固定架1的右侧设置有第二固定架2，第一固定架1与第二固定架2均为钩子形，第一固定架1的右侧固定连接有定位杆20，定位杆20的数量为两个，两个定位杆20呈镜像形式设置在第一固定架1右侧的前后两侧，两个定位杆20上设置有相同的结构，第二固定架2的内部开设有第一滑动槽8，第一滑动槽8为横向“U”字形，定位杆20的表面与第一滑动槽8的内部滑动连接，定位杆20可以在第一滑动槽8的内部进行左右移动，通过定位杆20使第一固定架1可以在第一滑动槽8的内部进行左右移动，第一滑动槽8内部的上表面开设有定位槽9，定位槽9的数量为多个，多个定位槽9等距设置在第一滑动槽8内部的上表面，第二固定架2的顶部开设有移动槽5，移动槽5的内部与第一滑动槽8的内部相通，移动槽5的内部滑动连接有第一支撑架6，第一支撑架6为“T”字形，第一支撑架6的顶部开设有固定孔19，固定孔19的内部设有螺纹，固定孔19的内部螺纹连接有螺栓7，螺栓7可以在固定孔19的内部进行转动，固定孔19的底部贯穿第一支撑架6的内部并延伸至第一支撑架6的外部，定位杆20的顶部开设有第一滑槽10，定位杆20的前侧开设有第二滑槽18，第二滑槽18的内部滑动连接有卡块11，卡块11可以在第二滑槽18的内部进行上下移动，卡块11为“U”字形，卡块11竖直杆的表面与第一滑槽10的内部滑动连接，卡块11的竖直杆可以在第一滑槽10的内部进行上下移动，卡块11竖直杆的顶部与定位槽9的内部滑动连接，卡块11竖直杆的顶部可以在定位槽9的内部进行上下滑动，螺栓7的底部与卡块11纵向杆的内部螺纹连接，螺栓7的底部贯穿卡块11纵向杆的内部并延伸至纵向杆的外部，螺栓7可以在卡块11纵向杆的内部进行转动，同时通过第二滑槽18的限制使卡块11的纵向杆可以在螺栓7的表面进行上下移动，通过卡块11可以使螺旋弹簧4的极限运动位置得到限制，进而防止螺旋弹簧4滑出第一滑动槽8的内部，使得工人可以更加方便的使用装置，第一固定架1的底部设置有第三固定架3，第三固定架3与第一固定架1上设置有相同的结构，第三固定架3与第一固定架1的左侧均开设有拼接孔16，两个拼接孔16的内部卡接有螺旋弹簧4，螺旋弹簧4可以在拼接孔16的内部进行滑入与滑出，通过第一固定架1与第三固定架3可以使螺旋弹簧4进行悬挂，第三固定架3的左侧开设有第二滑动槽17，第二滑动槽17的数量为两个，两个第二滑动槽17呈镜像形式设置在拼接孔16的前后两侧，两个拼接孔16的内部设置有相同的结构，第二滑动槽17的内部贯穿第三固定架3的内部并延伸至第三固定架3的外部，第二滑动槽17的内部设置有顶紧防掉落装置；

使第一固定架1向左进行移动，当第一固定架1移动至合适的位置时，旋转螺栓7，进而使螺栓7在第一支撑架6的内部向下进行移动并转动，同时由于第二滑槽18的限制使，螺栓7在向下移动时，使卡块11在第二滑槽18的内部向上进行移动，进而使卡块11竖直杆的顶部滑入定位槽9的内部，进实现第一固定架1与第二固定架2的位置固定，使第一固定架1与第二固定架2之间的位置得到调节，进而使工人可以更加便捷的使用装置，同时使装置可以适应多种直径的机械手臂，使得装置的适用性得到一定程度的提升，进而使工厂的成本得到一定程度的降低；

顶紧防掉落装置包括固定杆14，固定杆14的表面与第二滑动槽17的内部滑动连接，固定杆14可以在第二滑动槽17的内部进行上下移动，固定杆14的底部固定连接有弹簧13，弹簧13的底端与第二滑动槽17的内壁固定连接，固定杆14的上下移动可以使弹簧13进行拉伸与压缩，固定杆14的前后两端均贯穿第二滑动槽17的内部并延伸至第二滑动槽17的外部，固定杆14的前后两端均固定连接有第二支撑架15，两个第二支撑架15上设置有相同的结构，第二支撑架15同样为“U”字形，通过第二支撑架15可以使固定杆14的极限运动位置受到限制，进而防止固定杆14滑出第二滑动槽17的内部，进而使工人可以更加方便的使用装置，第二支撑架15的顶部固定连接有顶板12，顶板12为半圆环形；

使第二支撑架15向下进行移动，弹簧13进行压缩，将螺旋弹簧4滑入拼接孔16的内部，松开第二支撑架15，弹簧13复位，进而使固定杆14带动第二支撑架15向上进行移动，进而使顶板12对螺旋弹簧4的底部与顶部进行顶紧，进而防止在对螺旋弹簧4进行装配时，螺旋弹簧4易滑出拼接孔16内部的情况发生，进而使工人们可以更加方便的使用装置，同时使得装置更加容易被组装，在一定程度上使工人对装置的组装速度得到一定的提升，使得工人在对装置进行组合时，螺旋弹簧4不易丢失，使螺旋弹簧4更加方便与第一固定架1和第三固定架3进行组装。

工作原理：该用于并联机械手的多挂式螺旋弹簧在使用时；

第一步：使第一固定架1向左进行移动，当第一固定架1移动至合适的位置时，旋转螺栓7，进而使螺栓7在第一支撑架6的内部向下进行移动并转动，同时由于第二滑槽18的限制使，螺栓7在向下移动时，使卡块11在第二滑槽18的内部向上进行移动，进而使卡块11竖直杆的顶部滑入定位槽9的内部，进实现第一固定架1与第二固定架2的位置固定，使第一固定架1与第二固定架2之间的位置得到调节，进而使工人可以更加便捷的使用装置；

第二步：使第二支撑架15向下进行移动，弹簧13进行压缩，将螺旋弹簧4滑入拼接孔16的内部，松开第二支撑架15，弹簧13复位，进而使固定杆14带动第二支撑架15向上进行移动，进而使顶板12对螺旋弹簧4的底部与顶部进行顶紧，进而防止在对螺旋弹簧4进行装配时，螺旋弹簧4易滑出拼接孔16内部的情况发生，进而使工人们可以更加方便的使用装置；

第三步：将第一固定架1与第三固定架3进行悬挂，进而实现对螺旋弹簧4的悬挂。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种用于并联机械手的多挂式螺旋弹簧，包括第一固定架(1)，其特征在于：所述第一固定架(1)的右侧设置有第二固定架(2)，所述第一固定架(1)与第二固定架(2)均为钩子形，所述第一固定架(1)的右侧固定连接有定位杆(20)，所述第二固定架(2)的内部开设有第一滑动槽(8)，所述第一滑动槽(8)为横向“U”字形，所述定位杆(20)的表面与第一滑动槽(8)的内部滑动连接，所述第一滑动槽(8)内部的上表面开设有定位槽(9)，所述第二固定架(2)的顶部开设有移动槽(5)，所述移动槽(5)的内部滑动连接有第一支撑架(6)，所述第一支撑架(6)为“T”字形，所述第一支撑架(6)的顶部开设有固定孔(19)，所述固定孔(19)的内部螺纹连接有螺栓(7)，所述定位杆(20)的顶部开设有第一滑槽(10)，所述定位杆(20)的前侧开设有第二滑槽(18)，所述第二滑槽(18)的内部滑动连接有卡块(11)，所述卡块(11)为“U”字形，所述螺栓(7)的底部与卡块(11)纵向杆的内部螺纹连接，所述螺栓(7)的底部贯穿卡块(11)纵向杆的内部并延伸至纵向杆的外部，所述卡块(11)竖直杆的表面与第一滑槽(10)的内部滑动连接，所述卡块(11)竖直杆的顶部与定位槽(9)的内部滑动连接，所述第一固定架(1)的底部设置有第三固定架(3)，所述第三固定架(3)与第一固定架(1)上设置有相同的结构，所述第三固定架(3)与第一固定架(1)的左侧均开设有拼接孔(16)，两个所述拼接孔(16)的内部卡接有螺旋弹簧(4)，所述第三固定架(3)的左侧开设有第二滑动槽(17)，所述第二滑动槽(17)的内部设置有顶紧防掉落装置，所述顶紧防掉落装置包括固定杆(14)，所述固定杆(14)的表面与第二滑动槽(17)的内部滑动连接，所述固定杆(14)的底部固定连接有弹簧(13)，所述固定杆(14)的前后两端均固定连接有第二支撑架(15)，两个所述第二支撑架(15)上设置有相同的结构，所述第二支撑架(15)同样为“U”字形，所述第二支撑架(15)的顶部固定连接有顶板(12)，所述顶板(12)为半圆环形。

2.根据权利要求1所述的一种用于并联机械手的多挂式螺旋弹簧，其特征在于：所述定位杆(20)的数量为两个，两个所述定位杆(20)呈镜像形式设置在第一固定架(1)右侧的前后两侧，两个所述定位杆(20)上设置有相同的结构。

3.根据权利要求1所述的一种用于并联机械手的多挂式螺旋弹簧，其特征在于：所述移动槽(5)的内部与第一滑动槽(8)的内部相通，所述固定孔(19)的内部设有螺纹，所述固定孔(19)的底部贯穿第一支撑架(6)的内部并延伸至第一支撑架(6)的外部。

4.根据权利要求1所述的一种用于并联机械手的多挂式螺旋弹簧，其特征在于：所述第二滑动槽(17)的数量为两个，两个所述第二滑动槽(17)呈镜像形式设置在拼接孔(16)的前后两侧，两个所述拼接孔(16)的内部设置有相同的结构，所述第二滑动槽(17)的内部贯穿第三固定架(3)的内部并延伸至第三固定架(3)的外部。

5.根据权利要求1所述的一种用于并联机械手的多挂式螺旋弹簧，其特征在于：所述弹簧(13)的底端与第二滑动槽(17)的内壁固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种用于并联机械手的多挂式螺旋弹簧，其特征在于：所述固定杆(14)的前后两端均贯穿第二滑动槽(17)的内部并延伸至第二滑动槽(17)的外部。

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