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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Gelenkabdeckung, einen Roboter und einen Parallelarmroboter.
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Es ist ein Parallelarmroboter bekannt, umfassend eine Basis, auf welcher mehrere Aktuatoren montiert sind, mehrere Arme, welche mit den jeweiligen Aktuatoren verbunden sind, und ein Endteil, welches an abgelegenen Enden der Arme angebracht ist (siehe z.B. PTL 1). Der Parallelarmroboter weist einen Mechanismus mit Parallelverbindungsstange auf, welcher ein Mechanismus ist, um das einzelne Endteil mit den mehreren, parallel zueinander angeordneten Armen zu halten.
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Jeder Arm umfasst eine von dem entsprechenden Aktuator angetriebene antreibende Verbindungsstange und eine mit der antreibenden Verbindungsstange und dem Endteil verbundene angetriebene Verbindungsstange. Ein Gelenk zwischen der antreibenden und der angetriebenen Verbindungsstange und ein Gelenk zwischen der angetriebenen Verbindungsstange und dem Endteil werden jeweils durch ein sphärisches Lager gebildet, welches diese Elemente verbindet.
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Ein bekanntes sphärisches Lager umfasst einen Kugelschaft mit einem Kugelteil an einem Ende eines Wellenteils, einen Halter, welcher eine Kugelaufnahme aufweist, um das Kugelteil zu umschließen und zu halten, und mit dem Kugelschaft verbunden ist, um schwenkbar oder drehbar in Bezug auf den Kugelschaft zu sein, und eine zylindrische Manschettendichtung, welche aus einem elastischen Körper hergestellt ist und einen Spalt zwischen dem Kugelschaft und dem Halter abdichtet (siehe PTL 2). Die Verwendung des sphärischen Lagers von PTL 2 für das Gelenk des Roboters kann verhindern, dass pulverförmiger Abrieb aus dem sphärischen Lager fällt und Staub in das sphärische Lager eindringt, während der Roboter in Betrieb ist, da die Schnittstelle zwischen dem Kugelteil und der Kugelaufnahme durch die Manschettendichtung von der äußeren Umgebung abgedichtet werden kann.
- {PTL 1} Japanische nicht geprüfte Patentanmeldung Veröffentlichung Nummer JP 2014-237 187 A
- {PTL 2} Japanische nicht geprüfte Patentanmeldung, Veröffentlichung Nr. JP 2002-039 159 A
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DE 10 2013 014 272 A1 zeigt einen mittels Kugelgelenken verbundenen Roboter mit gleichgerichteten Verbindungsgliedern. Der Roboter umfasst einen Abdeckungsteil der den Bereich rund um eine Kugel eines Kugelgelenks herum abdichtet und abdeckt.
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In
EP 2 109 720 B1 ist eine selbsthaltende Drehsicherungsklemme und ein Gelenkkopf mit einer solchen Klemme offenbart.
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US 2009 / 0 211 390 A1 zeigt ein Gelenk für industrielle Roboter. Eine Kugel des Gelenks kann mit drei Freiheitsgraden in einer Aufnahme rotieren.
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US 5 203 522 A zeigt eine wiederversiegelbare Schutzhülle zum Abdecken eines Mechanismus eines Luftfahrzeugs, beispielsweise zum Schutz eines Lagers vor Sand oder Schmutz. Die Schutzhülle umfasst einen wiederverschließbaren Schlitz, der zur Inspektion des Mechanismus geöffnet werden kann, ohne die Schutzhülle abnehmen zu müssen.
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In
US 4 776 720 A ist eine Aufnahme für ein Stangenende einer Gasfeder gezeigt.
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Die Verwendung des sphärischen Lagers von PTL 2 für das Gelenk des Roboters erfordert jedoch das Anbringen des Wellenteils des Kugelschafts, welcher durch die Manschettendichtung hindurch zu einem Gelenkelement geführt wird. Dies bedeutet, dass das Wellenteil des Kugelschafts von dem Gelenkelement entfernt werden muss, wenn die Manschettendichtung hinzugefügt oder ausgetauscht wird. Dies ist insofern von Nachteil, als das Hinzufügen oder Austauschen der Manschettendichtung zeitraubend ist und außerdem ein Werkzeug zum Entfernen und Anbringen des Wellenteils erforderlich ist.
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Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Gelenkabdeckung, welche ohne ein Werkzeug schnell hinzugefügt oder ausgetauscht werden kann und verhindern kann, dass pulverförmiger Abrieb aus dem sphärischen Lager fällt und Staub auf eine Lagerfläche eindringt, sowie einen Roboter und einen Parallelarmroboter unter Verwendung der Gelenkabdeckung bereitzustellen.
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Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine Gelenkabdeckung bereitgestellt, welche abnehmbar an einem Gelenk eines Roboters angebracht ist, wobei der Roboter ein erstes Gelenkelement, ein zweites Gelenkelement und ein sphärisches Lager umfasst, welches das erste Gelenkelement und das zweite Gelenkelement derartig verbindet, dass das erste Gelenkelement und das zweite Gelenkelement drehbar oder schwenkbar in Bezug zueinander sind, wobei das sphärische Lager einen Kugelschaft und einen Halter umfasst, wobei der Kugelschaft ein an dem ersten Gelenkelement befestigtes Wellenteil und ein Kugelteil an einem Ende des Wellenteils umfasst, wobei der Halter an einem Ende des zweiten Gelenkelements befestigt ist und eine Kugelaufnahme umfasst, welche dafür ausgelegt ist, um das Kugelteil zu umschließen und zu halten, wobei die Gelenkabdeckung einen Abdeckungskörper umfasst, welcher aus einem elastischen Material hergestellt und dafür ausgelegt ist, den Halter und das Ende des zweiten Gelenkelements abzudecken, und wobei der Abdeckungskörper ein erstes Durchgangsloch, welches das Einsetzen des Wellenteils in einer axialen Richtung des sphärischen Lagers ermöglicht, und ein zweites Durchgangsloch, welches das Einsetzen des zweiten Gelenkelements in einer radialen Richtung des sphärischen Lagers ermöglicht, umfasst, und wobei die Gelenkabdeckung einen Schlitz umfasst, welcher dafür ausgelegt ist, um sich zu öffnen und zu schließen und um das erste Durchgangsloch und das zweite Durchgangsloch zueinander durchgehend zu machen.
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Gemäß dem Aspekt wird beim Anbringen der Gelenkabdeckung an einem Gelenk des Roboters der Schlitz geöffnet, um die beiden Durchgangslöcher zueinander durchgehend zu machen und dadurch eine große Öffnung zu bilden, und der Halter und ein Ende des zweiten Gelenkelements werden in die Öffnung eingesetzt. Wenn der Abdeckungskörper so positioniert ist, dass der Halter und das Ende des zweiten Gelenkelements abgedeckt sind, schließt der Abdeckungskörper den Schlitz durch die elastische Rückstellkraft des Abdeckungskörpers. Daraus ergibt sich, dass das Wellenteil des Kugelschafts in eines der beiden Durchgangslöcher und das zweite Gelenkelement in das anderen der beiden Durchgangslöcher eingesetzt wird.
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Mit anderen Worten kann die Gelenkabdeckung an der Position angebracht werden, welche das zwischen zwei Gelenkelementen angebrachte sphärische Lager abdeckt, ohne die Notwendigkeit, das Wellenteil des Kugelschafts von dem Gelenkelement zu entfernen. Die Gelenkabdeckung kann somit schnell ohne Werkzeug hinzugefügt oder ausgetauscht werden und kann auch verhindern, dass pulverförmiger Abrieb aus dem sphärischen Lager fällt und Staub auf die Lagerfläche eindringt.
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Bei dem vorstehenden Aspekt kann die Gelenkabdeckung ein Eingriffsteil umfassen, welches dafür ausgelegt ist, den Schlitz geschlossen zu halten.
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Dies kann effektiver verhindern, dass pulverförmiger Abrieb aus dem sphärischen Lager fällt und Staub auf die Lagerfläche eindringt.
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Bei dem vorstehenden Aspekt kann das Eingriffsteil einen konkaven Teil und einen konvexen Teil umfassen, welche durch Abwinkeln des Schlitzes gebildet werden und die ineinander greifen.
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Dies ermöglicht es, den Schlitz zu schließen, indem der konvexe Teil mit dem konkaven Teil ineinander greift.
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Bei dem vorstehenden Aspekt kann der konkave Teil eine schwalbenschwanzförmige Nut und der konvexe Teil einen schwalbenschwanzförmigen Zapfen aufweisen.
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Dies ermöglicht es, den Schlitz mit einer einfachen Struktur daran zu hindern, sich zu verbreitern.
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Bei dem vorstehenden Aspekt kann der Abdeckungskörper aus einem transparenten oder lichtdurchlässigen Kunststoffmaterial hergestellt sein.
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Dies ermöglicht es, auf einfache Weise von der Außenseite des transparenten oder lichtdurchlässigen Abdeckungskörpers aus in dem sphärischen Lager erzeugten pulverförmigen Abrieb, Schmutz in dem Schmierstoff aufgrund von Staub und dergleichen zu erkennen.
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Gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Roboter bereitgestellt, umfassend eine Mehrzahl der Gelenke, wobei die Gelenkabdeckung nach einem der vorstehenden Aspekte an mindestens einem der Mehrzahl von Gelenken angebracht ist.
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Gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein Parallelarmroboter bereitgestellt, umfassend: eine Basis, auf welcher eine Mehrzahl von Aktuatoren montiert ist; eine Mehrzahl von Armen, welche jeweils mit dem entsprechenden Aktuator der Mehrzahl von Aktuatoren verbunden sind; und ein Endteil, welches an einem abgelegenen Ende von jedem der Mehrzahl von Armen angebracht ist, wobei jeder der Mehrzahl von Armen eine von dem entsprechenden Aktuator der Mehrzahl von Aktuatoren angetriebene antreibende Verbindungsstange und eine zwischen der antreibenden Verbindungsstange und dem Endteil angeordnete angetriebene Verbindungsstange umfasst, wobei der Parallelarmroboter ferner eine der vorstehenden Gelenkabdeckungen und eine Mehrzahl von sphärischen Lagern umfasst, welche jeweils die angetriebene Verbindungsstange und die antreibende Verbindungsstange verbinden und die antreibende Verbindungsstange und das Endteil verbinden, wobei das erste Gelenkelement mindestens eines von der antreibenden Verbindungsstange und dem Endteil ist und das zweite Gelenkelement die angetriebene Verbindungsstange ist.
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Die vorliegende Erfindung stellt eine vorteilhafte Wirkung dadurch bereit, dass die Gelenkabdeckung schnell ohne Werkzeug hinzugefügt oder ausgetauscht werden kann und außerdem verhindern kann, dass pulverförmiger Abrieb aus dem sphärischen Lager fällt und Staub auf die Lagerfläche eindringt.
- [1] 1 ist eine Vorderansicht eines Parallelarmroboters gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
- {2} 2 ist eine perspektivische Ansicht eines Gelenks zwischen einer antreibenden Verbindungsstange und einer angetriebenen Verbindungsstange des Parallelarmroboters von 1.
- {3} 3 ist eine perspektivische Ansicht eines Gelenks zwischen der antreibenden Verbindungsstange und der angetriebenen Verbindung des Parallelarmroboters von 1.
- {4} 4 ist eine perspektivische Ansicht einer Gelenkabdeckung gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
- {5} 5 ist eine longitudinale Querschnittsansicht eines sphärischen Gelenks und der Gelenkabdeckung an dem Gelenk des Parallelarmroboters von 1.
- {6} 6 ist eine Vorderansicht der Gelenkabdeckung, wenn sie an dem Gelenk des Parallelarmrobotersvon 1 angebracht ist.
- {7} 7 ist eine Vorderansicht der Gelenkabdeckung von 6, wenn sie von dem Gelenk entfernt wird.
- {8} 8 ist eine Vorderansicht der Gelenkabdeckung von 6, nachdem sie von dem Gelenk entfernt wurde.
- {9} 9 ist eine Vorderansicht einer Modifikation der Gelenkabdeckung von 4.
- {10} 10 ist eine Vorderansicht einer Modifikation eines Schlitzes in der Gelenkabdeckung von 4.
- {11} 11 ist eine Vorderansicht einer anderen Modifikation des Schlitzes in der Gelenkabdeckung von 4.
- {12} 12 ist eine Vorderansicht des Schlitzes von 11, wenn er leicht geöffnet ist.
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Eine Gelenkabdeckung 8 und ein Parallelarmroboter (Roboter) 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird nachfolgend mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
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Wie es in 1 gezeigt ist, umfasst der Parallelarmroboter 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform eine Basis 2, auf welcher mehrere (z.B. drei) (nicht in der Figur gezeigte) Aktuatoren montiert sind, drei mit den jeweiligen Aktuatoren verbundene Arme 3 und ein mit einem abgelegenen Ende jedes Arms 3 verbundenes Endteil (das erste Gelenkelement) 4.
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Jeder Arm 3 umfasst eine durch den entsprechenden Aktuator angetriebene antreibende Verbindungsstange (das erste Gelenkelement) 5, und eine angetriebene Verbindungsstange (das zweite Gelenkelement) 6 an einer die antreibende Verbindungsstange 5 und das Endteil 4 verbindenden Position. Ein sphärisches Lager 7 (siehe 2) verbindet die antreibende Verbindungsstange 5 mit der angetriebenen Verbindungsstange 6 und ein anderes sphärisches Lager 7 verbindet die angetriebene Verbindungsstange 6 mit dem Endteil 4, welche somit jeweilige Gelenke bilden. Eine Gelenkabdeckung 8 ist an jedem Gelenk angebracht, wie es in 2 und 3 gezeigt ist.
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Wie es in 5 gezeigt ist, umfasst das sphärische Lager 7 einen an jedes der beiden Enden der angetriebenen Verbindungsstange 6 angebrachten Halter 9 und einen sowohl an der antreibenden Verbindungsstange 5 als auch dem Endteil 4 befestigten Kugelschaft 10. Der Kugelschaft 10 umfasst ein Wellenteil 11 mit Außengewinde und ein Kugelteil 12 an einem Ende des Wellenteils 11. Der Halter 9 wird durch Ausdehnen des entsprechenden einen Endes der beiden Enden der angetriebenen Verbindungsstange 6 in eine Scheibenform gebildet und umfasst in seinem Zentrum eine Kugelaufnahme 13, welche eine innere, das Kugelteil 12 umgebende und haltende sphärische Fläche ist.
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Mit anderen Worten ist die sich in einer radialen Richtung erstreckende angetriebene Verbindungsstange 6 mit einer Umfangsposition des Halters 9 verbunden. Der Kugelschaft 10 erstreckt sich auch in einer axialen Richtung des Halters 9 und ist in der Lage, um ein Zentrum des Kugelteils 12 zu schwenken oder zu drehen, während das Kugelteil 12 in der Kugelaufnahme 13 untergebracht ist.
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Wie es in 4 gezeigt ist, umfasst die Gelenkabdeckung 8 gemäß der vorliegenden Ausführungsform einen hohlen, scheibenartigen Abdeckkörper 14 mit einem Innenraum, um den Halter 9 unterzubringen. Der Abdeckungskörper 14 umfasst ein erstes Durchgangsloch (das Durchgangsloch) 15, welches sich in der axialen Richtung erstreckt und ein Einsetzen des Wellenteils 11 des Kugelschafts 10 ermöglicht, und ein zweites Durchgangsloch (das Durchgangsloch) 16, welches sich an einer Umfangsposition des Abdeckungskörpers 14 in radialer Richtung erstreckt und ein Einsetzen der angetriebenen Verbindungsstange 6 ermöglicht.
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Die Gelenkabdeckung 8 gemäß der vorliegenden Ausführungsform umfasst ferner einen linearen Schlitz 17, welcher in radialer Richtung von dem ersten Durchgangsloch 15 bis zu dem zweiten Durchgangsloch 16 verläuft. Öffnen des Schlitzes 17 durch elastisches Verformen des Abdeckungskörpers 14, welcher aus einem elastischen Material hergestellt ist, macht das erste Durchgangsloch 15 und das zweiten Durchgangsloch 16 zueinander durchgehend, so dass eine einzige große Öffnung gebildet wird.
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Nach Einsetzen des Wellenteils 11 des Kugelschafts 10 in das erste Durchgangsloch 15 und Einsetzen der angetriebenen Verbindungsstange 6 in das zweite Durchgangsloch 16 wird der Schlitz 17 durch die elastische Rückstellkraft des Abdeckungskörpers 14 geschlossen. Dies trennt das erste Durchgangsloch 15 von dem zweiten Durchgangsloch 16.
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Wie es in 5 gezeigt ist, umfasst die Gelenkabdeckung 8 eine Vertiefung 18 auf der der ersten Durchgangsbohrung 15 gegenüberliegenden Seite des Innenraums. Die Vertiefung 18 wird durch Vertiefen einer Innenwand der Gelenkabdeckung 8 gebildet. Der Durchmesser des ersten Durchgangslochs 15 wird auch derartig festgelegt, dass ein Innenrand des ersten Durchgangslochs 15 eine Außenfläche des Wellenteils 11 leicht berührt, wenn sich der Kugelschaft 10 am äußersten Ende seines Bewegungsbereichs befindet.
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Eine Beschreibung des Betriebs der vorstehend ausgelegten Gelenkabdeckung 8 und des Parallelarmroboters 1 gemäß der vorliegenden Ausführung wird nunmehr gegeben.
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Die Verbindungsabdeckung 8 gemäß der vorliegenden Ausführungsform deckt das sphärische Lager 7, welches jedes Gelenk bildet, einschließlich dem Kontaktabschnitt zwischen dem Kugelteil 12 und der Kugelaufnahme 13 ab, wie es in 5 gezeigt ist. Dies kann verhindern, dass durch Reibung zwischen dem Kugelteil 12 und der Kugelaufnahme 13 erzeugter pulverförmiger Abrieb nach außen verteilt wird. Dies kann auch verhindern, dass äußerer Staub eine Lagerfläche zwischen dem Kugelteil 12 und der Kugelaufnahme 13 erreicht.
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Ferner ist die Gelenkabdeckung 8 aus einem transparenten oder lichtdurchlässigen Material hergestellt. Dies ermöglicht es, das Vorhandensein von pulverförmigem Abrieb zu erkennen, da es von außen durch die Gelenkabdeckung 8 zu sehen ist. Insbesondere umfasst die Gelenkabdeckung 8 die Vertiefung 18, welche durch Vertiefen ihrer Innenwand des Innenraums gebildet wird. Der erzeugte pulverförmige Abrieb neigt somit dazu, sich in der Vertiefung 18 zu sammeln. Die von außen durch die Gelenkabdeckung 8 gesehene Farbdichte des pulverförmigen Abriebs variiert in Abhängigkeit von der Menge des angesammelten pulverförmigen Abriebs. Somit kann eine solche Farbdichte als ein Indikator dafür verwendet werden, ob der pulverförmige Abrieb entfernt werden sollte oder nicht.
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Beim Austauschen der Gelenkabdeckung 8 wird der Schlitz 17 verbreitert, um die beiden Durchgangslöcher 15, 16 zueinander durchgehend zu machen und somit eine einzige große Öffnung zu bilden, und wird der Abdeckungskörper 14 in eine Richtung bewegt, um den Halter 9 am Ende der angetriebenen Verbindungsstange 6 aus dem Innenraum des Abdeckungskörpers 14 zu ziehen, wie es in den 6 und 7 gezeigt ist. Daraus ergibt sich, dass der Wellenteil 11 des Kugelschafts 10 in dem ersten Durchgangsloch 15 durch den Schlitz 17 zu dem zweiten Durchgangsloch 16 bewegt wird, so dass das Entfernen der Gelenkabdeckung 8 von dem Gelenk ermöglicht wird, wie es in 8 gezeigt ist.
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Da die zwei Durchgangslöcher 15, 16 durch den Schlitz 17 verbunden sind, ermöglicht bloßes Öffnen des Schlitzes 17 das Entfernen der Gelenkabdeckung 8, ohne dass das Wellenteil 11 des Kugelschafts 10 von der antreibenden Verbindungsstange 5 oder dem Endteil 4 entfernt werden muss. Somit kann die Gelenkabdeckung 8 schnell ohne Werkzeug entfernt werden.
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Beim Anbringen der Gelenkabdeckung 8, von welcher pulverförmiger Abrieb entfernt worden ist, oder Anbringen einer neuen Gelenkabdeckung 8 wird der Schlitz 17 geöffnet und es wird das Wellenteil 11 des Kugelschafts 10 in umgekehrter Weise zu dem Vorstehenden durch den offenen Schlitz 17 in das erste Durchgangsloch bewegt. Sobald das Wellenteil 11 in das erste Durchgangsloch 15 passt, ist der Halter 9 in dem Innenraum des Abdeckungskörpers 14 untergebracht. Der offene Schlitz 17 wird somit durch die elastische Rückstellkraft geschlossen, was den Spalt zwischen den beiden Durchgangslöchern 15, 16 schließt, wie es in 6 gezeigt ist. Dies ergibt dadurch einen Vorteil, dass die Gelenkabdeckung 8 auch schnell ohne Werkzeug angebracht werden kann.
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Das heißt, die Gelenkabdeckung 8 und der Parallelarmroboter 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform sind dadurch vorteilhaft, dass die Gelenkabdeckung 8 schnell ohne Werkzeug hinzugefügt oder ersetzt werden kann, und dass die Gelenkabdeckung 8 verhindern kann, dass pulverförmiger Abrieb aus dem sphärischen Lager 7 fällt und auch Staub daran hindern kann, die Lagerfläche zu erreichen.
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Bei der vorliegenden Ausführungsform kann der Abschnitt der Gelenkabdeckung 8, durch welchen die angetriebene Verbindungsstange 6 verläuft, in einer Längsrichtung der angetriebenen Verbindungsstange 6 verlängert sein, wie es in 9 gezeigt ist. Abdecken der angetriebenen Verbindungsstange 6 auf diese Weise über eine größere Fläche erhöht den Kontakt zwischen der Gelenkabdeckung 8 und der angetriebenen Verbindungsstange 6, was ein Verschieben und Abfallen der Gelenkabdeckung 8 verhindert.
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Bei der vorliegenden Ausführungsform erstreckt sich der Schlitz 17 von dem ersten Durchgangsloch 15 linear in radialer Richtung, dies ist allerdings nur beispielhaft; anstelle des linearen Schlitzes 17, kann ein abgewinkelter Schlitz 19 oder 20 verwendet werden, wie es in den 10 und 11 gezeigt ist.
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Bei dem in 10 gezeigten Beispiel ist der Schlitz 19 abgewinkelt, um einen Schwalbenschwanzzapfen (der Eingriffsteil oder konvexe Teil) 19a und eine Schwalbenschwanznut (der eingreifende Teil oder konkave Teil) 19b zu bilden, welche ineinander greifen, wenn der Schlitz 19 geschlossen ist. Dies ermöglicht einen Eingriff des geschlossenen Schlitzes 19, so dass der Schlitz 19 sich nicht öffnet, was ein Verschieben und Abfallen der Gelenkabdeckung 8 verhindert.
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Bei dem in 11 gezeigten Beispiel ist der Schlitz 20 in Zick-Zack-Weise abgewinkelt. Dies verringert einen Schlitzspalt des Schlitzes 20, selbst wenn er leicht geöffnet ist, wie es in 12 gezeigt ist, wodurch verhindert wird, dass pulverförmiger Abrieb herausfällt und Staub eindringt.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Parallelarmroboter (Roboter)
- 2
- Basis
- 3
- Arm
- 4
- Endteil (das erste Gelenkelement)
- 5
- Antreibende Verbindungsstange (das erste Gelenkelement)
- 6
- Angetriebene Verbindungsstange (das zweite Gelenkelement)
- 7
- Sphärisches Lager
- 8
- Gelenkabdeckung
- 9
- Halter
- 10
- Kugelschaft
- 11
- Wellenteil
- 12
- Kugelteil
- 13
- Kugelaufnahme
- 14
- Abdeckungskörper
- 15
- Erstes Durchgangsloch (Durchgangsloch)
- 16
- Zweites Durchgangsloch (Durchgangsloch)
- 17, 19, 20
- Schlitz
- 19a
- Schwalbenschwanzzapfen (Eingriffsteil, konvexer Teil)
- 19b
- Schwalbenschwanznut (Eingriffsteil, konkaver Teil)
