JP2013022652A - パラレルリンクロボットおよびピッキングシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ハウジング21と、複数のモータユニット22と、複数のアーム部23とを備える。ハウジング21は、アーム連結用の開口部211が形成される。モータユニット22は、ハウジング21内に収納される。アーム部23は、アーム連結用の開口部211を介してモータユニット22の各々に連結される。そして、ハウジング21は、モータユニット22を上方から着脱可能な着脱用開口部212を備える。
【選択図】図4
Description
W ワーク
1 コンベア
2 パラレルリンクロボット
21 ハウジング
21a 保持部
21b カバー部
211 開口部
212 着脱用開口部
213 切欠部
214 段部
215 フランジ部
22 モータユニット
221 ケース
221a フランジ部
222 モータ
223 減速機
224 ケーブル
225 中継コネクタ
226,227 プーリ
228 ベルト
23 アーム部
231 連結部
232 キャップ部材
24 蓋部
241 フック部
242 コネクタベース材
247 バッテリベース材
25 可動部
25a エンドエフェクタ
25b モータユニット
3 制御装置
4 セル
41 天井部
42 開口部
43 取手
100a〜100c ボルト
Claims (6)
- アーム連結用の開口部が形成されたハウジングと、
前記ハウジング内に収納された複数の駆動部と、
前記アーム連結用の開口部を介して前記駆動部の各々に連結された複数のアーム部と
を備え、
前記ハウジングは、
前記駆動部を上方から着脱可能な着脱用開口部を備えることを特徴とするパラレルリンクロボット。 - 前記ハウジングは、
所定の開口部が形成された天井部に対し、該天井部の開口部および前記着脱用開口部を通じて前記駆動部が着脱可能となるように取り付けられることを特徴とする請求項1に記載のパラレルリンクロボット。 - 前記ハウジングに対して前記駆動部を固定する固定部材
をさらに備え、
前記固定部材は、
前記着脱用開口部を介して上方から前記ハウジング内へ挿入されることを特徴とする請求項1または2に記載のパラレルリンクロボット。 - 前記着脱用開口部を閉塞する蓋部をさらに備えることを特徴とする請求項1、2または3に記載のパラレルリンクロボット。
- 前記駆動部は、
モータと減速機とを一体的に組付けた減速機付きモータユニットであることを特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載のパラレルリンクロボット。 - ロボットセルと、前記ロボットセルの天井部に取り付けられたパラレルリンクロボットとを備え、
前記ロボットセルは、
前記天井部に所定の開口部を備え、該開口部を覆うように前記パラレルリンクロボットが取り付けられ、
前記パラレルリンクロボットは、
アーム連結用の開口部が形成されたハウジングと、
前記ハウジング内に収納された複数の駆動部と、
前記アーム連結用の開口部を介して前記駆動部の各々に連結された複数のアーム部と
を備え、
前記ハウジングは、
前記天井部の開口部を通じて前記駆動部を上方から着脱可能な着脱用開口部を備えることを特徴とするピッキングシステム。
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