JP2014201200A - アンチロックブレーキ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】適切なタイミングでアンチロックブレーキ制御を開始するとともに、ドライバの意思が反映されたアンチロックブレーキ制御を実行する。
【解決手段】アンチロックブレーキ制御装置100は、車両を運転するドライバのブレーキ操作量に相関する物理量に基づいて車両のブレーキに関するドライバの意思を推定する意思推定部140を備える。また、アンチロックブレーキ制御装置100は、車両に対してアンチロックブレーキ制御が開始された後、意思推定部140によって推定されたドライバの意思に基づいて、アンチロックブレーキ制御によって実施される車輪のブレーキ制御に関するパラメータを補正するアンチロックブレーキ演算・補正部120を備える。
【選択図】図2
【解決手段】アンチロックブレーキ制御装置100は、車両を運転するドライバのブレーキ操作量に相関する物理量に基づいて車両のブレーキに関するドライバの意思を推定する意思推定部140を備える。また、アンチロックブレーキ制御装置100は、車両に対してアンチロックブレーキ制御が開始された後、意思推定部140によって推定されたドライバの意思に基づいて、アンチロックブレーキ制御によって実施される車輪のブレーキ制御に関するパラメータを補正するアンチロックブレーキ演算・補正部120を備える。
【選択図】図2
Description
本発明は、アンチロックブレーキ制御装置に関するものである。
近年、車両のブレーキ制御には、アンチロックブレーキ制御が採用されている。アンチロックブレーキ制御は、車輪のロックを抑制する制御であり、アンチロックブレーキシステム(ABS:Antilock Brake System)に搭載されたアンチロックブレーキ制御装置によって実行される。
具体的には、アンチロックブレーキ制御装置は、車両の速度などをモニターし、モニターした値に基づいて車輪がロックしそうな状態を検出したら、ブレーキ液圧回路の増圧弁を閉じ減圧弁を開くことによってブレーキ液圧を下げる。また、アンチロックブレーキ制御装置は、ブレーキ液圧を下げることによって車輪がロックしそうな状態から復帰したら、減圧弁を閉じ増圧弁を開くことによってブレーキ液圧を上げる。アンチロックブレーキ制御装置は、このようにブレーキ液圧を上げ下げすることによってポンピングブレーキと同じ効果を発揮して、車輪のロックに起因するスリップの発生を抑制する。
ここで、アンチロックブレーキ制御に関して、従来技術では、車両の運転者の運転操作に基づいて運転特性を判定し、判定した運転特性に応じてアンチロックブレーキ制御の作動タイミングを変動させることによって、運転者に与える違和感を抑えることが開示されている。
しかしながら、従来技術は、適切なタイミングでアンチロックブレーキ制御を開始するとともに、ドライバの意思が反映されたアンチロックブレーキ制御を実行することは考慮されていない。
すなわち、アンチロックブレーキ制御の開始タイミング(作動タイミング)は、適切なタイミングでアンチロックブレーキ制御が開始されるように車両ごとにあらかじめ設定されている。
これに対して従来技術は、アンチロックブレーキ制御の作動タイミングを早め又は遅めに変動させるので、例えば、作動タイミングを早くすることによって十分なブレーキ力が得られなかったり、作動タイミングを遅くすることによって車両の安定性が失われたりするおそれがある。
一方、アンチロックブレーキ制御が開始された後は、あらかじめ設定されたブレーキ液圧の増減制御によってアンチロックブレーキ制御が行われるのが一般的である。この場合、アンチロックブレーキ制御中に、例えばドライバがブレーキを踏み込んでより強い制動を要求したとしても、このドライバの意思が反映されない。
そこで、本願発明は、適切なタイミングでアンチロックブレーキ制御を開始するとともに、ドライバの意思が反映されたアンチロックブレーキ制御を実行することを課題とする。
本願発明のアンチロックブレーキ制御装置は、上記課題に鑑みなされたもので、車両を運転するドライバのブレーキ操作量に相関する物理量に基づいて前記車両のブレーキに関するドライバの意思を推定する意思推定部と、前記車両に対してアンチロックブレーキ制御が開始された後、前記意思推定部によって推定されたドライバの意思に基づいて、前記アンチロックブレーキ制御によって実施される前記車両に備わる各車輪のブレーキ制御に関するパラメータを補正する補正部と、を備えることを特徴とする。
また、前記ブレーキ操作量に相関する物理量が、前記車両のブレーキマスタシリンダのシリンダ圧力、又は前記車両のブレーキのストローク量を含む場合、前記意思推定部は、前記シリンダ圧力又は前記ストローク量と、あらかじめ設定されたしきい値とを比較した結果に基づいて、前記ドライバの意思を推定する、ことができる。
また、前記車輪のブレーキ制御に関するパラメータが、前記車輪に対するブレーキ液圧の増圧タイミングを含む場合、前記補正部は、前記意思推定部によって前記シリンダ圧力又は前記ストローク量が前記しきい値より大きくなったと判定されたら、前記ブレーキ液圧の増圧タイミングを、前記アンチロックブレーキ制御におけるブレーキ液圧の増圧タイミングより早くなるように補正する、ことができる。
また、前記車輪のブレーキ制御に関するパラメータが、前記車輪に対するブレーキ液圧の増圧レートを含む場合、前記補正部は、前記意思推定部によって前記シリンダ圧力又は前記ストローク量が前記しきい値より大きくなったと判定されたら、前記ブレーキ液圧の増圧レートを、前記アンチロックブレーキ制御におけるブレーキ液圧の増圧レートより大きくなるように補正する、ことができる。
また、前記車輪のブレーキ制御に関するパラメータが、前記車輪に対するブレーキ液圧の減圧タイミングを含む場合、前記補正部は、前記意思推定部によって前記シリンダ圧力又は前記ストローク量が前記しきい値より大きくなったと判定されたら、前記ブレーキ液圧の減圧タイミングを、前記アンチロックブレーキ制御におけるブレーキ液圧の減圧タイミングより遅くなるように補正する、ことができる。
また、前記車輪のブレーキ制御に関するパラメータが、前記車輪に対するブレーキ液圧の減圧量を含む場合、前記補正部は、前記意思推定部によって前記シリンダ圧力又は前記ストローク量が前記しきい値より大きくなったと判定されたら、前記ブレーキ液圧の減圧量を、前記アンチロックブレーキ制御におけるブレーキ液圧の減圧量より小さくなるように補正する、ことができる。
かかる本願発明によれば、適切なタイミングでアンチロックブレーキ制御を開始するとともに、ドライバの意思が反映されたアンチロックブレーキ制御を実行することができる。
以下、本願発明の一実施形態に係るアンチロックブレーキ制御装置を図面に基づいて説明する。なお、以下の実施形態は、4輪車におけるアンチロックブレーキ制御を一例として挙げるが、これに限らず、2輪車を含む車両におけるアンチロックブレーキ制御にも広く適用することができる。
まず、本実施形態の車両用ブレーキ液圧回路について説明する。図1は、本実施形態の車両用ブレーキ液圧回路の一例を示す図である。図1に示すように、本実施形態のブレーキ液圧回路は、2つのブレーキ系統を備え、各系統で1つの前輪及びそれと対角の位置にある後輪を1組として制動する、いわゆるX型配管方式の液圧回路であるが、これには限られない。
図1に示される液圧回路10において、ブレーキペダル1に加えられた踏力は、倍力装置3により増幅されて、液圧発生源としてのマスタシリンダ4に伝達される。マスタシリンダ4内には、図示されないプライマリピストン及びセカンダリピストンにより画定される2つの加圧室が形成されている。ブレーキペダル1の操作に応じて各ピストンが押圧され、各加圧室に連通する液圧ポートP1、P2を介してブレーキ液が液圧回路10内へ移動するようになされている。
マスタシリンダ4の液圧ポートP1、P2からは、それぞれ、各車輪(RF、LR、LF、RR)のホイールシリンダに向けてブレーキ管路MC1、MC2が延びている。上記したように、本実施形態の液圧回路10は、X型配管方式であり、図1の例では、右前輪(RF)液圧ブレーキ19のホイールシリンダ及び左後輪(LR)液圧ブレーキ18のホイールシリンダには、ブレーキ管路MC2を通してブレーキ液が供給されるように液圧回路10が構成されている。一方、左前輪(LF)液圧ブレーキ20のホイールシリンダ及び右後輪(RR)液圧ブレーキ21のホイールシリンダには、ブレーキ管路MC1を通してブレーキ液が供給されるように液圧回路10が構成されている。これにより、各ブレーキ18,19,20,21は、液圧でホイールシリンダが動作することにより、車輪に制動力を生じさせることができるようになっている。
各系統の液圧回路は、電磁弁として、常開型でリニア制御可能な回路制御弁11と、常閉型でオンオフ制御される吸入弁12と、常開型でリニア制御可能な増圧弁13f,13rと、常閉型でオンオフ制御される減圧弁14f,14rとを含み、さらに、ポンプモータ15により駆動されるポンプ16、及びアキュムレータ17を備える。
ブレーキ管路MC1の系統の液圧回路とブレーキ管路MC2の系統の液圧回路は同様であるので、代表的にブレーキ管路MC2の系統の液圧回路を説明する。
回路制御弁11は、マスタシリンダ4と増圧弁13f,13rとの間を連通、遮断するように配設された弁である。吸入弁12は、マスタシリンダ4とポンプ16の吸引側との間を連通、遮断させるように配設された弁である。
増圧弁13f及び減圧弁14fは、右前輪液圧ブレーキ19に隣接して設けられ、右前輪液圧ブレーキ19のABS制御に用いられる。増圧弁13r及び減圧弁14rは、左後輪液圧ブレーキ18に隣接して設けられ、左後輪液圧ブレーキ18のABS制御に用いられる。
増圧弁13fは、回路制御弁11と右前輪液圧ブレーキ19との間に設けられている。増圧弁13fは、リニア制御可能になっており、マスタシリンダ4及び回路制御弁11側から右前輪液圧ブレーキ19のホイールシリンダ側へのブレーキ液の流量を連続的に調整できるようになっている。増圧弁13fは、増圧弁13fが閉じた状態において、ブレーキ液が右前輪液圧ブレーキ19側からマスタシリンダ4及び回路制御弁11側へ流れるが、その逆向きには流れないチェックバルブを備えたバイパス流路が設けられている。
減圧弁14fは、弁を全開あるいは全閉のみが可能なソレノイドバルブであり、右前輪液圧ブレーキ19のホイールシリンダとアキュムレータ17との間に設けられている。減圧弁14fは、開いたときに右前輪液圧ブレーキ19のホイールシリンダに供給されたブレーキ液を減圧できるようになっている。なお、減圧弁14fは、弁の開閉を断続的に繰り返すことにより右前輪液圧ブレーキ19のホイールシリンダからアキュムレータ17に流れるブレーキ液の流量を調整することができる。
増圧弁13rは、回路制御弁11と左後輪液圧ブレーキ18のホイールシリンダとの間に設けられている。増圧弁13rは、リニア制御可能になっており、マスタシリンダ4及び回路制御弁11側から左後輪液圧ブレーキ18のホイールシリンダ側へのブレーキ液の流量を連続的に調整できるようになっている。増圧弁13rは、増圧弁13rが閉じた状態において、ブレーキ液が左後輪液圧ブレーキ18側からマスタシリンダ4及び回路制御弁11側へ流れるが、その逆向きには流れないチェックバルブを備えたバイパス流路が設けられている。
左後輪側の減圧弁14rは、弁を全開あるいは全閉のみが可能なソレノイドバルブであり、左後輪液圧ブレーキ18のホイールシリンダとアキュムレータ17との間に設けられている。減圧弁14rは、開いたときに左後輪液圧ブレーキ18のホイールシリンダに供給されたブレーキ液を、アキュムレータ17に供給することにより減圧できるようになっている。なお、減圧弁14rは、弁の開閉を断続的に繰り返すことにより左後輪液圧ブレーキ18のホイールシリンダからアキュムレータ17に流れるブレーキ液の流量を調整することができる。
次に、本実施形態のアンチロックブレーキ制御装置について説明する。図2は、本実施形態のアンチロックブレーキ制御装置を含むアンチロックブレーキ制御システムの構成を示す図である。図2に示すように、アンチロックブレーキ制御システム200は、車両の車輪の速度を検出する車輪速度センサ160と、マスタシリンダ4の圧力を検出するM/C液圧センサ170と、これら2つのセンサ検出値に基づいて液圧回路10に対するアンチロックブレーキ制御を行うアンチロックブレーキ制御装置100と、を備える。
アンチロックブレーキ制御装置100は、車輪速度センサ160によって検出された車輪の速度に基づいて車両の速度を演算する車両速度演算部110と、M/C液圧センサ170によって検出されたマスタシリンダの圧力に基づいて車両のブレーキに関するドライバの意思を推定する意思推定部140とを備える。
また、アンチロックブレーキ制御装置100は、車両速度演算部110によって演算された車両の速度、及び意思推定部140によって推定されたドライバの意思に基づいて、アンチロックブレーキ制御を行うとともに、その制御パラメータを補正するアンチロックブレーキ演算・補正部120を備える。
また、アンチロックブレーキ制御装置100は、アンチロックブレーキ演算・補正部120から出力される信号に基づいて液圧回路10の各種弁(例えば、増圧弁13f,13r、減圧弁14f,14rなど)の開閉を制御するバルブ制御部130を備える。
意思推定部140は、M/C液圧センサ170によって検出されたマスタシリンダ4の圧力と、あらかじめ設定されたしきい値とを比較した結果に基づいて、ドライバの意思を推定することができる。例えば、意思推定部140は、マスタシリンダ4の圧力があらかじめ設定されたしきい値より大きければ、ドライバはより強い制動又はより深いスリップを要求していると推定することができる。一方、意思推定部140は、マスタシリンダ4の圧力があらかじめ設定されたしきい値以下であれば、ドライバはより深い制動を要求していないと推定することができる。
なお、本実施形態では、ドライバのブレーキ操作量に相関する物理量の一例として、マスタシリンダ4の圧力を挙げたが、これには限られない。例えば、ブレーキのストローク量を検出するストロークセンサを設け、ストロークセンサによって検出されたストローク量を、ドライバのブレーキ操作量に相関する物理量とすることもできる。
この場合、意思推定部140は、ブレーキのストローク量があらかじめ設定されたしきい値より大きければ、ドライバはより深い制動を要求していると推定することができる。一方、意思推定部140は、ブレーキのストローク量があらかじめ設定されたしきい値以下であれば、ドライバはより深い制動を要求していいないと推定することができる。
アンチロックブレーキ演算・補正部120は、車両に対してアンチロックブレーキ制御を開始した後、意思推定部140によって推定されたドライバの意思に基づいて、アンチロックブレーキ制御によって実施される車両のブレーキ(車両に備わる各車輪のブレーキ制御)に関するパラメータを補正する。
アンチロックブレーキ演算・補正部120は、車両のブレーキに関するパラメータであるブレーキ液圧の増圧タイミング又は減圧タイミングを補正する増減圧タイミング演算部122と、車両のブレーキに関するパラメータであるブレーキ液圧の増圧レート又は減圧量を補正する圧力演算部124とを備える。
増減圧タイミング演算部122は、例えば意思推定部140によってマスタシリンダ4の圧力がしきい値より大きくなったと判定されたら、ブレーキ液圧の増圧タイミングを、アンチロックブレーキ制御における通常のブレーキ液圧の増圧タイミングより早くなるように補正する。
また、増減圧タイミング演算部122は、例えば意思推定部140によってマスタシリンダ4の圧力がしきい値より大きくなったと判定されたら、ブレーキ液圧の減圧タイミングを、アンチロックブレーキ制御における通常のブレーキ液圧の減圧タイミングより遅くなるように補正する。
また、圧力演算部124は、例えば意思推定部140によってマスタシリンダ4の圧力がしきい値より大きくなったと判定されたら、ブレーキ液圧の増圧レートを、アンチロックブレーキ制御における通常のブレーキ液圧の増圧レートより大きくなるように補正する。
また、圧力演算部124は、例えば意思推定部140によってマスタシリンダ4の圧力がしきい値より大きくなったと判定されたら、ブレーキ液圧の減圧量を、アンチロックブレーキ制御における通常のブレーキ液圧の減圧量より小さくなるように補正する。
すなわち、マスタシリンダ4の圧力がしきい値より大きくなった場合には、アンチロックブレーキ制御が行われている状態でドライバがより強い制動力又はより深いスリップを要求していると推定できる。そこで、この場合、増減圧タイミング演算部122及び圧力演算部124は、車輪により強いブレーキがかけられるように、アンチロックブレーキ制御の制御内容を補正する。
次に、アンチロックブレーキ制御装置100によってアンチロックブレーキ制御を行った場合の車両速度、車輪速度、マスタシリンダ圧力、ホイール圧力について説明するが、その前に、本実施形態の制御を行っていない比較例について説明する。図3は、比較例のアンチロックブレーキ制御装置によってアンチロックブレーキ制御を行った場合の車両速度、車輪速度、マスタシリンダ圧力、ホイール圧力の一例を示す図である。
図3の上図において、横軸は時間経過(sec)を示しており、縦軸は車両及び車輪の速度(m/s)を示している。また、図3の下図において、横軸は時間経過(sec)を示しており、縦軸はマスタシリンダの圧力及び車輪にかかるホイール圧力(bar)を示している。また、図3は、ドライバのブレーキ操作によってアンチロックブレーキ制御が開始された後、ドライバがさらにブレーキを踏み込んだ場合の例を示している。図3において、グラフ510は車両の速度を示しており、グラフ520は車輪の速度を示している。また、図3において、グラフ540はマスタシリンダ4の圧力を示しており、グラフ550はホイールシリンダの圧力を示している。
ドライバがライン502においてブレーキをかけ始めると、グラフ540,550に示すように、マスタシリンダの圧力及びホイールシリンダの圧力が上昇する。これによって、グラフ510,520に示すように、車両の速度及び車輪の速度は下降する。
続いて、ライン504において、アンチロックブレーキ制御が開始されたとする。これにより、グラフ550に示すように、ホイールシリンダの圧力は、マスタシリンダ4の圧力とは無関係に、マスタシリンダ4の圧力より低い圧力帯域で増減圧が繰り返される。このホイールシリンダの圧力の制御によって、グラフ520に示すように、車輪の速度は増減しながら徐々に降下する。
続いて、アンチロックブレーキ制御が行われている状態で、グラフ540における領域560に示すように、ドライバがさらにブレーキを強く踏み込んでマスタシリンダ4の圧力が上昇したとする。この場合、比較例では、領域670に示すように、ホイールシリンダの圧力は、これまでと同じ圧力帯域で増減制御が行われる。つまり、ドライバがブレーキを強く踏み込んで強い制動の要求をしているにも関わらず、あらかじめ設定された固定の制御内容でアンチロックブレーキ制御が行われるので、ドライバの意思は反映されない。
これに対して、本実施形態のアンチロックブレーキ制御装置における制御例を説明する。図4は、本実施形態のアンチロックブレーキ制御装置によってアンチロックブレーキ制御を行った場合の車両速度、車輪速度、マスタシリンダ圧力、ホイール圧力の一例を示す図である。
図4の上図において、横軸は時間経過(sec)を示しており、縦軸は車両及び車輪の速度(m/s)を示している。また、図4の下図において、横軸は時間経過(sec)を示しており、縦軸はマスタシリンダの圧力及び車輪にかかるホイール圧力(bar)を示している。また、図4は、図3と同様に、ドライバのブレーキ操作によってアンチロックブレーキ制御が開始された後、ドライバがさらにブレーキを踏み込んだ場合の例を示している。図4において、グラフ610は車両の速度を示しており、グラフ620は車輪の速度を示している。また、図4において、グラフ640はマスタシリンダ4の圧力を示しており、グラフ650はホイールシリンダの圧力を示している。
まず、ドライバがライン602においてブレーキをかけ始めると、グラフ640,650に示すように、マスタシリンダの圧力及びホイールシリンダの圧力が上昇する。これによって、グラフ610,620に示すように、車両の速度及び車輪の速度は下降する。この点は、図3と同様である。
ライン604において、車両の速度と車輪の速度との差が所定の値以上になると、アンチロックブレーキ演算・補正部120は、アンチロックブレーキ制御を開始する。このアンチロックブレーキ制御は、車両ごとにあらかじめ設定された適切な開始タイミングで開始される。これにより、グラフ650に示すように、ホイールシリンダの圧力は、マスタシリンダ4の圧力とは無関係に、マスタシリンダ4の圧力より低い圧力帯域で増減圧が繰り返される。このホイールシリンダの圧力の制御によって、グラフ620に示すように、車輪の速度は増減しながら徐々に降下する。
続いて、アンチロックブレーキ制御が行われている状態で、グラフ640における領域660に示すように、ドライバがさらにブレーキを強く踏み込んでマスタシリンダ4の圧力が上昇したとする。意思推定部140は、マスタシリンダ4の圧力としきい値とを比較し、マスタシリンダ4の圧力がしきい値より大きくなったと判定したら、この判定結果を増減圧タイミング演算部122及び圧力演算部124へ出力する。
ここでは、増減圧タイミング演算部122が、ブレーキ液圧の減圧タイミングをアンチロックブレーキ制御における通常のブレーキ液圧の減圧タイミングより遅くなるよう補正する例を挙げて説明する。すなわち、領域670において、ホイールシリンダの圧力は、それまでのホイールシリンダの圧力の増減制御(通常のアンチロックブレーキ制御)に比べて、高い圧力まで上昇するよう制御されており、高い圧力帯域で増減制御されている。言い換えれば、本実施形態は、増減圧タイミング演算部122によって、アンチロックブレーキ制御におけるホイールシリンダの圧力の減圧タイミングを遅くしている。これによって、領域630に示すように、車輪の速度は、車両の速度に対して大幅に減速された領域で増減しながら徐々に降下する。
このように、本実施形態によれば、アンチロックブレーキ制御が行われている状態で、ドライバがさらにブレーキを強く踏み込んだ場合は、より強い制動を要求するドライバの意思を推定し、ホイールシリンダの圧力を通常のアンチロックブレーキ制御における圧力帯域より高い圧力帯域で増減制御する。したがって、本実施形態によれば、アンチロックブレーキ制御中におけるドライバのブレーキに関する意思を反映したブレーキ制御を行うことができる。これに加えて、上述のように、アンチロックブレーキ制御の開始タイミング(ライン604)は、車両ごとにあらかじめ設定された適切な開始タイミングをそのまま採用している。その結果、本実施形態のアンチロックブレーキ制御装置は、適切なタイミングでアンチロックブレーキ制御を開始するとともに、ドライバの意思が反映されたアンチロックブレーキ制御を実行することができる。
次に、本実施形態のアンチロックブレーキ制御装置100によって実行されるアンチロックブレーキ制御のフローを説明する。図5は、本実施形態のアンチロックブレーキ制御装置によって実行されるアンチロックブレーキ制御のフローチャートである。
まず、アンチロックブレーキ制御が開始されたら、意思推定部140は、車両のブレーキに関するドライバの意思を推定する(ステップS101)。
具体的には、意思推定部140は、ドライバの要求制動力>あらかじめ設定されたしきい値であるか否かを判定する(ステップS102)。さらに具体的には、意思推定部140は、M/C液圧センサ170によって検出されたマスタシリンダ4の圧力>あらかじめ設定されたしきい値であるか否かを判定する。
続いて、ドライバの要求制動力>あらかじめ設定されたしきい値であると判定されたら(ステップS102,Yes)、増減圧タイミング演算部122は、制御しきい値(増圧タイミング又は減圧タイミング)を補正する(ステップS103)。例えば、増減圧タイミング演算部122は、ブレーキ液圧の増圧タイミングを、アンチロックブレーキ制御における通常のブレーキ液圧の増圧タイミングより早くなるように補正することができる。また、増減圧タイミング演算部122は、ブレーキ液圧の減圧タイミングを、アンチロックブレーキ制御における通常のブレーキ液圧の減圧タイミングより遅くなるように補正することができる。
この点について、図6を用いて説明する。図6は、本実施形態のアンチロックブレーキ制御装置によるブレーキ圧力の増圧タイミング、及び減圧タイミングの一例を示す図である。図6において、横軸は時間経過(s)を示しており、縦軸は車両及び車輪の速度(m/s)を示している。また、図6は、アンチロックブレーキ制御が開始された後、ドライバがさらにブレーキを踏み込んだ場合における、本実施形態による車輪の速度と比較例による車輪の速度とを対比して示したものである。図6において、グラフ710は車両の速度を示しており、グラフ720は本実施形態による車輪の速度を示している。また、図6において、グラフ725は、本実施形態の制御を行っていない比較例による車輪の速度を示している。
グラフ720とグラフ725を比較すると、車輪の速度が減少から増加に転じるタイミング、つまりホイールシリンダにかかるブレーキ液圧の減圧を開始するタイミング(減圧タイミング)が、本実施形態によるグラフ720の方がα(s)遅い。このため、車輪の速度は、比較例のグラフ725に比べて、本実施形態のグラフ720のほうがより減速されるので、ドライバの意思を反映することができる。
また、グラフ720とグラフ725を比較すると、車輪の速度が増加から減少に転じるタイミング、つまりホイールシリンダにかかるブレーキ液圧の増圧を開始するタイミング(増圧タイミング)が、比較例より本実施形態のほうが早い。すなわち、比較例は、ポイント730に示すように、車輪の速度(グラフ725)が車両の速度(710)に近づいたタイミングでブレーキ液圧の増圧が行われる。これに対して、本実施形態は、ポイント740に示すように、車輪の速度(グラフ720)が車両の速度(710)に近づく前の早いタイミングでブレーキ液圧の増圧が行われる。このため、車輪の速度は、比較例のグラフ725に比べて、本実施形態のグラフ720のほうがより減速されるので、ドライバの意思を反映することができる。
図5の説明に戻って、ステップS103の後、圧力演算部124は、制御量(増圧レート又は減圧量)を補正する(ステップS104)。例えば、圧力演算部124は、ブレーキ液圧の増圧レートを、アンチロックブレーキ制御における通常のブレーキ液圧の増圧レートより大きくなるように補正することができる。また、圧力演算部124は、ブレーキ液圧の減圧量を、アンチロックブレーキ制御における通常のブレーキ液圧の減圧量より小さくなるように補正することができる。
この点について、図7を用いて説明する。図7は、本実施形態のアンチロックブレーキ制御装置によるブレーキ圧力の増圧レート、及び減圧量の一例を示す図である。図7において、横軸は時間経過(s)を示しており、縦軸はホイールシリンダにかかる圧力(bar)を示している。また、図7は、アンチロックブレーキ制御が開始された後、ドライバがさらにブレーキを踏み込んだ場合における、本実施形態によるホイールシリンダ圧力と比較例によるホイールシリンダ圧力とを対比して示したものである。図7において、グラフ820は本実施形態によるホイールシリンダ圧力を示しており、グラフ825は、本実施形態の制御を行っていない比較例によるホイールシリンダ圧力を示している。
グラフ820とグラフ825を比較すると、アンチロックブレーキ制御におけるブレーキ液圧の減圧量は、本実施形態では(γ)となっているのに対し、比較例では(γ)より大きな(β)となっている(β>γ)。つまり本実施形態は、アンチロックブレーキ制御におけるブレーキ液圧の減圧量を、アンチロックブレーキ制御における通常のブレーキ液圧の減圧量より小さくしている。これは、例えば減圧弁14f,14rを「開」にしている時間を通常より短くすることによって実現することができる。これによれば、ホイールシリンダにかかる圧力をより高い値で維持することができるので、ドライバの意思を反映することができる。
また、グラフ820における領域830と、グラフ825における領域835を比較すると、本実施形態のほうが、ホイールシリンダにかかる圧力が増加する勾配(増加レート)が大きい(傾きが大きい)。これは、例えば増圧弁13f,13rを「閉」から「開」へ切り替える割合を通常より大きくすることによって実現することができる。これによれば、ホイールシリンダにより高い圧力をかけることができるので、ドライバの意思を反映することができる。
図5の説明に戻って、ステップS104の後、バルブ制御部130は、ステップS103,S104で補正された制御しきい値,目標圧力に基づいてアンチロックブレーキ制御を行う(ステップS105)。つまり、バルブ制御部130は、ステップS104,S105において補正されたブレーキ液圧の減圧タイミング、ブレーキ液圧の増圧タイミング、ブレーキ液圧の増圧レート、ブレーキ液圧の減圧量に基づいて、減圧弁14f,14r及び増圧弁13f,13rの開閉を制御する。
なお、ステップS102において、ドライバの要求制動力>あらかじめ設定されたしきい値ではないと判定された場合には(ステップS102,No)、ブレーキ液圧の減圧タイミング、増圧タイミング、増圧レート、及び減圧量について、補正は行われないので、バルブ制御部130は、あらかじめ設定されている増減圧タイミング、増圧レート、及び減圧量で、減圧弁14f,14r及び増圧弁13f,13rの開閉を制御する。
続いて、アンチロックブレーキ制御装置100は、アンチロックブレーキ制御を終了すべきか否かを判定する(ステップS106)。アンチロックブレーキ制御装置100は、アンチロックブレーキ制御を終了すべきではないと判定したら(ステップS106,No)、ステップS101へ戻って処理を繰り返す。一方、アンチロックブレーキ制御装置100は、アンチロックブレーキ制御を終了すべきと判定したら(ステップS106,Yes)、処理を終了する。
以上、本実施形態によれば、アンチロックブレーキ制御が行われている状態で、ドライバがさらにブレーキを強く踏み込んだ場合は、より強い制動を要求するドライバの意思を推定し、ホイールシリンダにかかる圧力を通常のアンチロックブレーキ制御より高くする。したがって、本実施形態によれば、アンチロックブレーキ制御中におけるドライバのブレーキに関する意思を反映したブレーキ制御を行うことができる。これに加えて、本実施形態では、アンチロックブレーキ制御の開始タイミングは、車両ごとにあらかじめ設定された適切な開始タイミングをそのまま採用する。その結果、本実施形態のアンチロックブレーキ制御装置は、適切なタイミングでアンチロックブレーキ制御を開始するとともに、ドライバの意思が反映されたアンチロックブレーキ制御を実行することができる。
なお、上述の例では、アンチロックブレーキ制御が行われている状態で、ドライバがさらにブレーキを強く踏み込んだ場合は、ブレーキ液圧の減圧タイミング、増圧タイミング、増圧レート、及び減圧量について補正する例を示したが、これには限られない。これらのうち、少なくとも1つを補正することもできる。
また、上述の例では、アンチロックブレーキ制御が行われている状態で、ドライバがさらにブレーキを強く踏み込んだ場合にホイールシリンダ圧力を高く補正する例を示したが、これには限られない。例えば、アンチロックブレーキ制御が行われている状態で、ドライバのブレーキ踏み込みが弱くなった場合(例えば、マスタシリンダ4の圧力があらかじめ設定されたしきい値より小さくなった場合)、ホイールシリンダ圧力を低くもしくはホイールシリンダの圧力の動きが小さくなるように補正することもできる。この場合、ブレーキ液圧の減圧タイミング、増圧タイミング、増圧レート、及び減圧量を、ホイールシリンダ圧力が低くもしくはホイールシリンダの圧力の動きが小さくなるように補正されるように、それぞれ補正することができる。
4 マスタシリンダ
10 液圧回路
13f,13r 増圧弁
14f,14r 減圧弁
100 アンチロックブレーキ制御装置
120 アンチロックブレーキ演算・補正部
122 増減圧タイミング演算部
124 圧力演算部
130 バルブ制御部
140 意思推定部
160 車輪速度センサ
170 M/C液圧センサ
200 アンチロックブレーキ制御システム
10 液圧回路
13f,13r 増圧弁
14f,14r 減圧弁
100 アンチロックブレーキ制御装置
120 アンチロックブレーキ演算・補正部
122 増減圧タイミング演算部
124 圧力演算部
130 バルブ制御部
140 意思推定部
160 車輪速度センサ
170 M/C液圧センサ
200 アンチロックブレーキ制御システム
Claims (6)
- 車両を運転するドライバのブレーキ操作量に相関する物理量に基づいて前記車両のブレーキに関するドライバの意思を推定する意思推定部と、
前記車両に対してアンチロックブレーキ制御が開始された後、前記意思推定部によって推定されたドライバの意思に基づいて、前記アンチロックブレーキ制御によって実施される前記車両に備わる各車輪のブレーキ制御に関するパラメータを補正する補正部と、
を備えることを特徴とするアンチロックブレーキ制御装置。 - 請求項1のアンチロックブレーキ制御装置において、
前記ブレーキ操作量に相関する物理量は、前記車両のブレーキマスタシリンダのシリンダ圧力、又は前記車両のブレーキのストローク量を含み、
前記意思推定部は、前記シリンダ圧力又は前記ストローク量と、あらかじめ設定されたしきい値とを比較した結果に基づいて、前記ドライバの意思を推定する
ことを特徴とするアンチロックブレーキ制御装置。 - 請求項2のアンチロックブレーキ制御装置において、
前記車輪のブレーキ制御に関するパラメータは、前記車輪に対するブレーキ液圧の増圧タイミングを含み、
前記補正部は、前記意思推定部によって前記シリンダ圧力又は前記ストローク量が前記しきい値より大きくなったと判定されたら、前記ブレーキ液圧の増圧タイミングを、前記アンチロックブレーキ制御におけるブレーキ液圧の増圧タイミングより早くなるように補正する
ことを特徴とするアンチロックブレーキ制御装置。 - 請求項2又は3のアンチロックブレーキ制御装置において、
前記車輪のブレーキ制御に関するパラメータは、前記車輪に対するブレーキ液圧の増圧レートを含み、
前記補正部は、前記意思推定部によって前記シリンダ圧力又は前記ストローク量が前記しきい値より大きくなったと判定されたら、前記ブレーキ液圧の増圧レートを、前記アンチロックブレーキ制御におけるブレーキ液圧の増圧レートより大きくなるように補正する
ことを特徴とするアンチロックブレーキ制御装置。 - 請求項2〜4のいずれか1項のアンチロックブレーキ制御装置において、
前記車輪のブレーキ制御に関するパラメータは、前記車輪に対するブレーキ液圧の減圧タイミングを含み、
前記補正部は、前記意思推定部によって前記シリンダ圧力又は前記ストローク量が前記しきい値より大きくなったと判定されたら、前記ブレーキ液圧の減圧タイミングを、前記アンチロックブレーキ制御におけるブレーキ液圧の減圧タイミングより遅くなるように補正する
ことを特徴とするアンチロックブレーキ制御装置。 - 請求項2〜5のいずれか1項のアンチロックブレーキ制御装置において、
前記車輪のブレーキ制御に関するパラメータは、前記車輪に対するブレーキ液圧の減圧量を含み、
前記補正部は、前記意思推定部によって前記シリンダ圧力又は前記ストローク量が前記しきい値より大きくなったと判定されたら、前記ブレーキ液圧の減圧量を、前記アンチロックブレーキ制御におけるブレーキ液圧の減圧量より小さくなるように補正する
ことを特徴とするアンチロックブレーキ制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013078800A JP2014201200A (ja) | 2013-04-04 | 2013-04-04 | アンチロックブレーキ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2013078800A JP2014201200A (ja) | 2013-04-04 | 2013-04-04 | アンチロックブレーキ制御装置 |
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JP2014201200A true JP2014201200A (ja) | 2014-10-27 |
Family
ID=52352032
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2013078800A Pending JP2014201200A (ja) | 2013-04-04 | 2013-04-04 | アンチロックブレーキ制御装置 |
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11273809B2 (en) | 2016-11-04 | 2022-03-15 | Robert Bosch Gmbh | Control device for controlling brake force generated on wheel by vehicle brake system, and control method |
US11565677B2 (en) | 2018-03-08 | 2023-01-31 | Hl Mando Corporation | Electric brake system and controlling method thereof |
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- 2013-04-04 JP JP2013078800A patent/JP2014201200A/ja active Pending
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