JP2014197655A - 電流制御装置および電流制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】 ソレノイド内の可動鉄心の作動応答性を向上させることができる電流制御装置を提供する。【解決手段】 電流制御装置は、ソレノイドの目標電流値Ｉｔを設定し、ソレノイドの駆動回路に出力されるＰＷＭ信号Ｓｐｗｍのデューティ比Ｒｄを目標電流値Ｉｔに基づき設定する。目標電流値Ｉｔは、ＰＷＭ信号Ｓｐｗｍのパルス周期であるＰＷＭ周期Ｔｐｗｍよりも長いディザ周期Ｔｄで周期的に変化する値である。目標電流値Ｉｔの設定周期Ｔ１およびデューティ比Ｒｄの設定周期Ｔ２は、ディザ周期Ｔｄよりも短く、ＰＷＭ周期Ｔｐｗｍと等しい。したがって、ディザ周期毎にデューティ比を設定するものと比べると、基本電流値Ｉｂの変更時点からＰＷＭ信号Ｓｐｗｍのデューティ比Ｒｄが更新されるまでの時間が短くなる。そのため、ソレノイド内の可動鉄心の作動応答性が向上し、リニアソレノイドバルブの出力油圧の応答性が向上する。【選択図】図６

Description

本発明は、電流制御装置および電流制御プログラムに関する。

ソレノイドは、例えば電磁弁およびシリンダなどのアクチュエータに広く利用されている。例えば特許文献１には、電磁弁を構成するソレノイドの励磁電流をパルス幅変調信号（ＰＷＭ信号）により制御する電流制御装置が開示されている。特許文献１では、ＰＷＭ信号のパルス周期の複数倍の長さに設定されたディザ周期で励磁電流を周期的に変化させることにより、電磁弁のスプールを微振動させ、スプールの静摩擦に起因するヒステリシス特性の発現を抑制している。

特開平１０−１９１５６号公報

特許文献１では、目標とする励磁電流を得るためのＰＷＭ信号のデューティ比はディザ周期毎に設定している。そのため、ディザ周期間に目標が変更された場合、その変更がＰＷＭ信号のデューティ比に反映されるのは次にディザ周期が経過したときである。したがって、目標の変更時点に対してＰＷＭ信号のデューティ比の更新が遅れるので、ソレノイドが駆動する可動鉄心の作動応答性が低いという問題があった。
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、その目的は、ソレノイドが駆動する可動鉄心の作動応答性を向上させることができる電流制御装置を提供することである。

本発明は、ソレノイドの励磁電流を制御する電流制御装置であって、励磁電流の目標値である目標電流値を設定する目標設定手段と、ソレノイドの駆動回路に出力されるＰＷＭ信号のデューティ比を目標電流値に基づき設定するデューティ比設定手段と、ＰＷＭ信号を生成するＰＷＭ信号出力手段と、を備える。目標電流値は、ＰＷＭ信号のパルス周期よりも長いディザ周期で周期的に変化する値である。目標設定手段が目標電流値を設定する周期を第１設定周期とし、デューティ比設定手段がデューティ比を設定する周期を第２設定周期とすると、第１設定周期および第２設定周期はディザ周期よりも短い。

したがって本発明によれば、ディザ周期毎にデューティ比を設定する従来のものと比べ、目標電流値の変更時点からＰＷＭ信号のデューティ比が更新されるまでの時間が短くなる。そのため、ソレノイド内の可動鉄心の作動応答性を向上させることができる。特に、第１設定周期および第２設定周期がＰＷＭ周期以下である場合、ソレノイド内の可動鉄心の作動応答性を一層向上させることができる。

本発明の第１実施形態による電流制御装置が適用された電子制御ユニットおよび自動変速機の概略構成を示す図である。 図１の電子制御ユニットを説明するブロック線図である。 図２のデューティ比設定手段を説明するブロック線図である。 図２の目標設定手段を説明するブロック線図である。 図２の電流制御装置の制御作動を説明するフローチャートである。 図１のリニアソレノイドバルブの励磁電流の時系列変化の一例を示すタイムチャートである。 図１のリニアソレノイドバルブの出力油圧の時系列変化の一例を示すタイムチャートである。 第１実施形態の特性と比較形態の特性とを比較する特性図である。 本発明の第２実施形態による電流制御装置が適用された電子制御ユニットおよび自動変速機の概略構成を示す図である。 図９の電流制御装置の目標設定手段を説明するブロック線図である。 図９の電流制御装置の制御作動を説明するフローチャートの前半部分である。 図９の電流制御装置の制御作動を説明するフローチャートの後半部分である。 第２実施形態において、運転状態が所定状態であるときのディザ周波数と出力油圧の周波数との関係、および、ディザ周波数と出力油圧の脈動幅との関係を示す図である。 図１３にてディザ周波数が９０［Ｈｚ］であるときの励磁電流および出力油圧の時系列変化を示すタイムチャートである。 図１３にてディザ周波数が１００［Ｈｚ］であるときの励磁電流および出力油圧の時系列変化を示すタイムチャートである。

以下、本発明の複数の実施形態を図面に基づき説明する。実施形態同士で実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態による電流制御装置が適用された電子制御ユニットを図１に示す。電子制御ユニット８０は、車両用自動変速機９０の変速比を制御する制御装置である。自動変速機９０は、クラッチ９１を含む複数の油圧アクチュエータを有する変速機構９２と、各油圧アクチュエータに供給される作動油の圧力を調節する油圧回路９３とを備えている。

電流制御装置１０は、リニアソレノイドバルブ９４を構成するソレノイド９５の励磁電流を制御することにより、クラッチ９１に供給される作動油の圧力を制御する。リニアソレノイドバルブ９４は、複数のポートを有するスリーブ９４１と、スリーブ９４１内で各ポートの連通および遮断を切り替える段付シャフト状のスプール９４２とを有するスプール式のソレノイドバルブである。スプール９４２は、ソレノイド９５の内側にある可動鉄心と一体に軸方向へ移動可能である。

先ず、電子制御ユニット８０の構成を図２に基づき説明する。電子制御ユニット８０は、電流制御装置１０および駆動回路５０を備えている。
電流制御装置１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭおよびＲＯＭなどを備えたマイクロコンピュータから構成され、各種センサの検出信号に基づきプログラム処理を実行することにより駆動回路５０を作動させる。電流制御装置１０には、図示しない入力回路を介して、入力回転数センサ８１、エンジン回転数センサ８２、エンジントルクセンサ８３および油温センサ８４などから検出信号が入力される。

電流制御装置１０は、目標設定手段２０、デューティ比設定手段３０およびＰＷＭ信号生成手段４０を含む。目標設定手段２０は、ソレノイド９５の励磁電流の目標値である目標電流値Ｉｔを設定する。デューティ比設定手段３０は、駆動回路５０に出力されるＰＷＭ信号Ｓｐｗｍのデューティ比Ｒｄを目標電流値Ｉｔに基づき設定する。ＰＷＭ信号生成手段４０は、ＰＷＭ信号Ｓｐｗｍを生成し駆動回路５０に出力する。目標電流値Ｉｔは、ＰＷＭ信号Ｓｐｗｍのパルス周期であるＰＷＭ周期よりも長いディザ周期で周期的に変化する値である。本実施形態では、ディザ周期の長さはＰＷＭ周期の長さの１０倍に設定される。

駆動回路５０は、ソレノイド９５に直列に接続された「スイッチング素子」としてのトランジスタ５１と、トランジスタ５１に直列に接続されるとともにソレノイド９５に並列に接続された「還流素子」としてのダイオード５２と、ソレノイド９５に直列に接続された電流検出手段５４とを備えている。トランジスタ５１は、電流制御装置１０から入力されるＰＷＭ信号Ｓｐｗｍに応じてオンとオフとを繰り返し、ソレノイド９５と電源５３とを接続および遮断する。このとき、ソレノイド９５に流れる励磁電流はディザ周期で周期的に変化し、ソレノイド９５内の可動鉄心と一体のスプールは、励磁電流の周期的変化に呼応して微振動する。トランジスタ５１がオフであるとき、ソレノイド９５のフライホイール電流はダイオード５２を通じてＧＮＤに流れる。

電流検出手段５４は、ソレノイド９５の実際の励磁電流を検出し、検出した励磁電流に対応する励磁電流信号Ｓｉを電流制御装置１０に出力する。本実施形態では、例えば、ソレノイド９５に直列に接続された抵抗と、この抵抗の両端に発生し励磁電流に比例する電圧を増幅する増幅器と、増幅された電圧のノイズを除去するフィルタと、このフィルタの出力をデジタル値に変換する変換器と、から構成されている。励磁電流信号Ｓｉは、後述するフィードバック制御に用いられる。

次に、デューティ比設定手段３０の詳細構成を図３に基づき説明する。デューティ比設定手段３０は、ＰＷＭ平均算出部３１、減算部３２、フィードバック制御部３３、フィードフォワード制御部３４および加算部３５を含む。ＰＷＭ平均算出部３１は、ソレノイド９５の励磁電流の１ＰＷＭ周期の平均値であるＰＷＭ平均電流値Ｉａｖｅ１を算出する。減算部３２は、目標電流値ＩｔとＰＷＭ平均電流値Ｉａｖｅ１との偏差ΔＩ１を算出する。フィードバック制御部３３は、偏差ΔＩ１に基づきフィードバック項Ｒｄ＿ｆｂを算出する。フィードフォワード制御部３４は、目標電流値Ｉｔに基づきフィードフォワード項Ｒｄ＿ｆｆを算出する。加算部３５は、フィードフォワード項Ｒｄ＿ｆｆとフィードバック項Ｒｄ＿ｆｂとを加算してデューティ比Ｒｄを算出する。デューティ比設定手段３０は、目標電流値ＩｔがＰＷＭ平均電流値Ｉａｖｅ１に一致するようにデューティ比Ｒｄを調節する制御系の調節部である。

次に、目標設定手段２０の詳細構成を図４に基づき説明する。目標設定手段２０は、基本設定部２１、ディザ平均算出部２２、減算部２３、補正部２４、ディザ設定部２５および加算部２６を含む。基本設定部２１は、各種センサが検出する車両の運転状態に基づき、リニアソレノイドバルブ９４の出力油圧の必要値である必要油圧値を算出し、当該必要油圧値に対応する基本電流値Ｉｂを設定する。リニアソレノイドバルブ９４の出力油圧が必要油圧値である状態は、特許請求の範囲に記載の「ソレノイドの所望の作動状態」に相当する。ディザ平均算出部２２は、ソレノイド９５の励磁電流の１ディザ周期の平均値であるディザ平均電流値Ｉａｖｅ２を算出する。減算部２３は、基本電流値Ｉｂとディザ平均電流値Ｉａｖｅ２との偏差ΔＩ２を算出する。補正部２４は、偏差ΔＩ２に基づき当該基本電流値Ｉｂを補正する。本実施形態ではＰＩ制御による補正が行われる。

ディザ設定部２５は、ディザ周期で周期的に変化するディザ電流値Ｉｄを設定する。ディザ電流値Ｉｄは、目標電流値Ｉｔのうち、リニアソレノイドバルブ９４のスプールを微振動させる振動成分である。本実施形態では、ディザ電流値Ｉｄの振幅であるディザ振幅Ａｄは、油圧回路９３の油温Ｔｏｉｌに応じて設定される。油温Ｔｏｉｌは、特許請求の範囲に記載の「ソレノイドの環境温度の関連値」に相当する。加算部２６は、特許請求の範囲に記載の「目標算出部」に相当し、基本電流値Ｉｂとディザ電流値Ｉｄとを加算して目標電流値Ｉｔを算出する。

本実施形態では、目標設定手段２０が目標電流値Ｉｔを設定する周期を第１設定周期とし、デューティ比設定手段３０がデューティ比Ｒｄを設定する周期を第２設定周期とすると、第１設定周期の長さおよび第２設定周期の長さはＰＷＭ周期の長さと等しい。つまり、目標電流値Ｉｔおよびデューティ比Ｒｄは、ＰＷＭ周期が経過する度に設定され、１ディザ周期が経過する間に１０回更新される。

次に、電流制御装置１０の制御処理を図５に基づき説明する。図５に示す一連のルーチンは、車両のメインスイッチが入ってから切れるまで所定時間毎に繰り返し実行される。本実施形態では、上記「所定時間」はＰＷＭ周期と一致する。また、本ルーチンを初めて実行する際には、カウンタはリセットされているものとする。また、以下の処理で用いられる各種パラメータは、例えばＲＡＭ等の記憶装置に随時記憶され、必要に応じて随時更新される。

図５のルーチンが開始すると、先ずステップＳ１０１では、カウンタがインクリメントされる。つまり、カウント値Ｃが１増加させられる。ステップＳ１０１の後、処理はステップＳ１０２に移行する。
ステップＳ１０２では、各種センサが検出する車両の運転状態に基づきリニアソレノイドバルブ９４の必要油圧値が算出され、当該必要油圧値に対応する基本電流値Ｉｂが設定される。ステップＳ１０２の後、処理はステップＳ１０３に移行する。

ステップＳ１０３では、カウント値Ｃが１０であるか否かが判断される。ステップＳ１０３の判断が肯定された場合（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１０４に移行する。一方、ステップＳ１０３の判定が否定された場合（Ｓ１０３：Ｎｏ）、処理はステップＳ１０８に移行する。

ステップＳ１０４では、ソレノイド９５の励磁電流の１ディザ周期の平均値であるディザ平均電流値Ｉａｖｅ２が算出される。ステップＳ１０４の後、処理はステップＳ１０５に移行する。
ステップＳ１０５では、基本電流値Ｉｂとディザ平均電流値Ｉａｖｅ２との偏差ΔＩ２が算出される。ステップＳ１０５の後、処理はステップＳ１０６に移行する。

ステップＳ１０６では、偏差ΔＩ２に基づきＰＩ制御により基本電流値Ｉｂが補正される。ステップＳ１０６の後、処理はステップＳ１０７に移行する。
ステップＳ１０７では、カウンタがリセットされる。つまり、カウント値Ｃが０とされる。ステップＳ１０７の後、処理はステップＳ１０８に移行する。

ステップＳ１０８では、ディザ周期で周期的に変化するディザ電流値Ｉｄが設定される。ディザ振幅Ａｄは、油圧回路９３の油温Ｔｏｉｌに応じて設定される。ステップＳ１０８の後、処理はステップＳ１０９に移行する。
ステップＳ１０９では、基本電流値Ｉｂとディザ電流値Ｉｄとを加算することにより目標電流値Ｉｔが算出される。ステップＳ１０９の後、処理はステップＳ１１０に移行する。

ステップＳ１１０では、ソレノイド９５の励磁電流の１ＰＷＭ周期の平均値であるＰＷＭ平均電流値Ｉａｖｅ１が算出される。ステップＳ１１０の後、処理はステップＳ１１１に移行する。
ステップＳ１１１では、目標電流値ＩｔとＰＷＭ平均電流値Ｉａｖｅ１との偏差ΔＩ１が算出される。ステップＳ１１１の後、処理はステップＳ１１２に移行する。

ステップＳ１１２では、偏差ΔＩ１に基づきフィードバック項Ｒｄ＿ｆｂが算出される。ステップＳ１１２の後、処理はステップＳ１１３に移行する。
ステップＳ１１３では、目標電流値Ｉｔに基づきフィードフォワード項Ｒｄ＿ｆｆが算出される。ステップＳ１１３の後、処理はステップＳ１１４に移行する。

ステップＳ１１４では、フィードフォワード項Ｒｄ＿ｆｆとフィードバック項Ｒｄ＿ｆｂとを加算することによりデューティ比Ｒｄが算出される。ステップＳ１１４の後、処理はステップＳ１１５に移行する。
ステップＳ１１５では、デューティ比Ｒｄに対応するＰＷＭ信号Ｓｐｗｍが生成され、駆動回路５０に出力される。ステップＳ１１５の後、処理は図５に示す一連のルーチンを抜ける。

図６には、基本電流値Ｉｂが所定電流値Ｉｂ（１）から所定電流値Ｉｂ（２）に変更されたときの励磁電流Ｉの変化を時系列で示す。基本電流値Ｉｂが比較的小さい所定電流値Ｉｂ（１）であるとき、ＰＷＭ周期Ｔｐｗｍ内の励磁電流Ｉの変動は、非常に小さく、リニアソレノイドバルブ９４のスプールの微振動に寄与しない。一方、ディザ周期Ｔｄ内の励磁電流Ｉの変動は、リニアソレノイドバルブ９４のスプールを微振動させ、スプールの静摩擦に起因するヒステリシス特性の発現を抑制させる。本実施形態では、ディザ電流値Ｉｄは、半ディザ周期ごとに大小を繰り返すように変化する。

第１設定周期Ｔ１の長さおよび第２設定周期Ｔ２の長さは、ＰＷＭ周期の長さと等しい。つまり、目標電流値Ｉｔおよびデューティ比Ｒｄは、ＰＷＭ周期Ｔｐｗｍが経過する度に設定される。そのため、基本電流値Ｉｂが時間ｔ１にて所定電流値Ｉｂ（１）から所定電流値Ｉｂ（２）に変更されると、目標電流値Ｉｔおよびデューティ比ＲｄがＰＷＭ周期Ｔｐｗｍ以内に更新され、励磁電流Ｉが速やかに変化する。基本電流値Ｉｂが所定電流値Ｉｂ（２）であるときも所定電流値Ｉｂ（１）のときと同様に、ディザ周期Ｔｄ内の励磁電流Ｉの変動は、リニアソレノイドバルブ９４のスプールを微振動させ、スプールの静摩擦に起因するヒステリシス特性の発現を抑制させる。

図７には、ある運転状態においてリニアソレノイドバルブ９４の出力油圧が１０３［ｋＰａ］から１２０［ｋＰａ］に増加するときの時系列変化を示す。図７中の実線は本実施形態での変化を示す。また、図７中の一点鎖線は、励磁電流をディザ周期で周期的に変化させない比較形態での変化を示す。本実施形態は、比較形態と比べて、無駄時間が３２．３［ｍｓ］短くなり、また６３．２％応答時間が４２０［ｍｓ］短くなる。

図８には、本実施形態と前記比較形態とのヒステリシス［ｋＰａ］およびリニアソレノイドバルブ９４の出力油圧の脈動幅［ｋＰａ］を示す。図８中の実線は、本実施形態におけるディザ振幅とヒステリシスとの関係を示し、図８中の破線は、本実施形態におけるディザ振幅と脈動幅との関係を示す。また、図８中の一点鎖線は比較形態のヒステリシスを示し、図８中の二点鎖線は比較形態の脈動幅を示す。本実施形態は、比較形態と比べて、脈動幅が同等となる条件下でヒステリシスが３０％低減する。

以上説明したように、第１実施形態による電流制御装置１０は、目標電流値Ｉｔおよびデューティ比ＲｄをＰＷＭ周期毎に設定する。したがって第１実施形態によれば、ディザ周期毎にデューティ比を設定する従来のものと比べ、基本電流値Ｉｂの変更時点からＰＷＭ信号Ｓｐｗｍのデューティ比Ｒｄが更新されるまでの時間（更新時間）が短くなる。第１実施形態のようにＰＷＭ周期が１［ｍｓ］でありディザ周期が１０［ｍｓ］である場合、上記更新時間は最大９［ｍｓ］短縮される。そのため、ソレノイド９５内の可動鉄心の作動応答性、すなわちリニアソレノイドバルブ９４の出力油圧の応答性を向上させることができる。

また、第１実施形態では、目標設定手段２０のディザ設定部２５は、油圧回路９３の油温Ｔｏｉｌに応じてディザ振幅Ａｄを設定する。そのため、ディザ振幅Ａｄを油温Ｔｏｉｌに応じて最適に設定可能である。

（第２実施形態）
本発明の第２実施形態による電流制御装置を図９〜図１５に基づき説明する。
自動変速機９０のクラッチ９１に接続されているリニアソレノイドバルブ９４のソレノイド９５の励磁電流を制御することによってリニアソレノイドバルブ９４の出力油圧を調節するシステムでは、例えば油圧回路９３の油温Ｔｏｉｌや自動変速機９０の回転数などの運転状態によってはリニアソレノイドバルブ９４の出力油圧が脈動する懸念がある。そのため、従来では、リニアソレノイドバルブ９４の出力油圧の脈動を抑制するためにリニアソレノイドバルブ９４とクラッチ９１との間にダンパーを設けていた。このような構成によると、自動変速機９０の体格が大きくなり、またコストが高くなることが問題であった。

これに対して、図９に示す第２実施形態による電流制御装置６０は、リニアソレノイドバルブ９４の出力油圧の脈動を抑制するための機能を有している。
具体的には、図１０に示すように、電流制御装置６０の目標設定手段６１は、脈動判定部６２および設定変更部６３を含む。脈動判定部６２は、励磁電流信号Ｓｉに基づきソレノイド９５の実際の励磁電流の振幅Ａｉが所定値Ａ１以下であるとき、リニアソレノイドバルブ９４の出力油圧が脈動していると判定する。本実施形態では、「励磁電流の振幅Ａｉ」は、直近の１ディザ周期における実際の励磁電流の最大値と最小値との差である。また、所定値Ａ１は、基本電流値Ｉｂおよび運転状態に応じて定まる値であって、予め実験的に求められてマップ化されている。

設定変更部６３は、リニアソレノイドバルブ９４の出力油圧が脈動していると脈動判定部６２により判定された場合、ディザ設定部２５が設定したディザ電流値Ｉｄのディザ周期を変更する。本実施形態では、設定変更部６３は、出力油圧が脈動している場合、ディザ周期を所定時間だけ短くする。ディザ周期を短くすると、ディザ電流値Ｉｄの周波数であるディザ周波数は高くなる。つまり、ディザ周期を短くすることは、ディザ周波数を高くすることに等しい。本実施形態では、「所定時間」は、運転状態に応じて定まる値であって、リニアソレノイドバルブ９４の出力油圧の脈動が低減するような値として予め実験的に求められてマップ化されている。

次に、電流制御装置６０の制御処理を図１１および図１２に基づき説明する。
図１１のＳ１０１から図１２のステップＳ１０８まで実行されると、次に図１２のステップＳ２０１が実行される。
ステップＳ２０１では、ソレノイド９５の実際の励磁電流の振幅Ａｉ、つまり直近の１ディザ周期における実際の励磁電流の最大値と最小値との差が算出される。ステップＳ２０１の後、処理はステップＳ２０２に移行する。

ステップＳ２０２では、励磁電流の振幅Ａｉが所定値Ａ１以下であるか否かが判定される。ステップＳ２０２の判定が肯定された場合（Ｓ２０２：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２０３に移行する。一方、ステップＳ２０２の判定が否定された場合（Ｓ２０２：Ｎｏ）、処理はステップＳ１０９に移行する。

ステップＳ２０３では、ステップＳ１０８で設定されたディザ電流値Ｉｄのディザ周期が所定時間だけ短くなるように変更される。ステップＳ２０３の後、処理はステップＳ１０９に移行する。

図１３には、ある運転状態のときのディザ周波数と出力油圧の周波数との関係を実線で示し、またディザ周波数と出力油圧の脈動幅との関係を一点鎖線で示す。出力油圧の周波数は、ディザ周波数が１５０［Ｈｚ］以下の場合にはディザ周波数が高くなるとそれに追従して高くなるが、ディザ周波数が１６０［Ｈｚ］より大きい場合には所定値に落ち着く。そして、出力油圧の脈動幅は、ディザ周波数が９０［Ｈｚ］以下の領域（以下、「発振領域」と記載する。）にある場合には比較的大きくなるが、ディザ周波数が１００［Ｈｚ］以上の領域（以下、「脈動低減領域」と記載する。）にある場合には大幅に低減する。設定変更部６３が用いる「所定時間」は、ディザ周波数が発振領域から脈動低減領域に変わるような値として運転状態ごとに予め実験的に求められている。

図１３においてディザ周波数が９０［Ｈｚ］であるときの励磁電流および出力油圧の時系列変化を図１４に示し、またディザ周波数が１００［Ｈｚ］であるときの励磁電流および出力油圧の時系列変化を図１５に示す。図１４に示すように出力油圧の脈動幅が比較的大きい場合、励磁電流の振幅Ａｉ（１）は比較的小さくなる。これに対して、図１５に示すように出力油圧の脈動幅が比較的小さい場合、励磁電流の振幅Ａｉ（２）は比較的大きくなる。脈動判定部６２が用いる「所定値Ａ１」は、振幅Ａｉ（１）よりも大きく且つ振幅Ａｉ（２）よりも小さい値として、基本電流値Ｉｂおよび運転状態ごとに予め実験的に求められている。

以上説明したように、第２実施形態による電流制御装置６０の目標設定手段６１は、リニアソレノイドバルブ９４の出力油圧が脈動しているか否かを脈動判定部６２が判定し、脈動していると判定された場合、設定変更部６３がディザ電流値Ｉｄのディザ周期を所定時間だけ短くなるように変更する。これにより、ディザ周波数が発振領域から脈動低減領域に変わり、リニアソレノイドバルブ９４の出力油圧の脈動を低減することができる。

（他の実施形態）
本発明の他の実施形態では、ディザ周期はＰＷＭ周期の複数倍に設定されてもよい。要するに、ディザ周期はＰＷＭ周期よりも長ければよい。
本発明の他の実施形態では、ディザ設定部は、油圧回路の油温に応じてディザ周期を設定するか、あるいは油圧回路の油温に応じてディザ振幅およびディザ周期を設定してもよい。

本発明の他の実施形態では、第１設定周期および第２設定周期はＰＷＭ周期より長くてもよい。要するに、第１設定周期および第２設定周期はディザ周期よりも短ければよい。例えば、ディザ周期がＰＷＭ周期の１０倍に設定される場合、第１設定周期および第２設定周期はＰＷＭ周期の２倍に設定される等、種々の形態が考えられる。
本発明の他の実施形態では、第２設定周期は第１設定周期と異なっていてもよい。

前述の実施形態では、ディザ電流値は、半ディザ周期ごとに大小を繰り返すように変化していた。これに対し、本発明の他の実施形態では、ディザ電流値は、３つ以上の値を順に繰り返すように変化してもよい。例えば、ディザ電流値は、１／４周期ごとに中間値、最大値、中間値、最小値、中間値と繰り返すように変化してもよい。
本発明の他の実施形態では、ソレノイドの環境温度の関連値は、油圧回路の油温に限らず、例えば外気温などの他のパラメータであってもよい。

第２実施形態では、「励磁電流の振幅Ａｉ」は、直近の１ディザ周期における実際の励磁電流の最大値と最小値との差であった。これに対して、本発明の他の実施形態では、「励磁電流の振幅Ａｉ」は、直近の１ディザ周期における実際の励磁電流の平均値の最大値と最小値との差であってもよい。また、励磁電流のうち、目標電流値の最小値に対応する電流を第１励磁電流とし、目標電流値の最大値に対応する電流を第２励磁電流とすると、本発明の他の実施形態では、「励磁電流の振幅Ａｉ」は、直近の１ディザ周期における第２励磁電流の平均値と第１励磁電流の平均値との差であってもよい。

第２実施形態では、設定変更部６３は、出力油圧の脈動が判定された場合、ディザ周期を所定時間だけ短くしていた。これに対して、本発明の他の実施形態では、設定変更部は、出力油圧の脈動が判定された場合、例えばディザ周期を長くしてもよいし、ディザ電流値の振幅を変更してもよい。また、設定変更部がディザ周期を短くするか長くするかを運転状態によって変えてもよい。

本発明の他の実施形態による電流制御装置は、リニアソレノイドバルブ以外の機能品のソレノイドにも適用可能である。上記機能品には、油圧制御弁だけでなく、例えば圧力または流量などを制御する電磁弁が含まれる。
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の形態で実施可能である。

１０，６０・・・電流制御装置
２０・・・目標設定手段
３０・・・デューティ比設定手段
４０・・・ＰＷＭ信号生成手段
５０・・・駆動回路
９５・・・ソレノイド
Ｉｔ・・・目標電流値
Ｒｄ・・・デューティ比
Ｓｐｗｍ・・・ＰＷＭ信号

Claims (12)

1. ソレノイド（９５）の励磁電流を制御する電流制御装置（１０、６０）であって、
   前記励磁電流の目標値である目標電流値（Ｉｔ）を設定する目標設定手段（２０、６１）と、
   前記ソレノイドの駆動回路（５０）に出力されるＰＷＭ信号（Ｓｐｗｍ）のデューティ比（Ｒｄ）を前記目標電流値に基づき設定するデューティ比設定手段（３０）と、
   前記ＰＷＭ信号を生成するＰＷＭ信号生成手段（４０）と、
   を備え、
   前記目標電流値は、前記ＰＷＭ信号のパルス周期であるＰＷＭ周期（Ｔｐｗｍ）よりも長いディザ周期（Ｔｄ）で周期的に変化する値であり、
   前記目標設定手段が前記目標電流値を設定する周期を第１設定周期（Ｔ１）とし、前記デューティ比設定手段が前記デューティ比を設定する周期を第２設定周期（Ｔ２）とすると、前記第１設定周期および前記第２設定周期は前記ディザ周期よりも短いことを特徴とする電流制御装置。
2. 前記第１設定周期および前記第２設定周期は前記ＰＷＭ周期以下であることを特徴とする請求項１に記載の電流制御装置。
3. 前記第２設定周期は前記第１設定周期と等しいことを特徴とする請求項１または２に記載の電流制御装置。
4. 前記目標設定手段は、
   前記ソレノイドの所望の作動状態に対応する基本電流値（Ｉｂ）を設定する基本設定部（２１）と、
   前記ソレノイド内の可動鉄心を微振動させる振動成分であり、前記ディザ周期で周期的に変化するディザ電流値（Ｉｄ）を設定するディザ設定部（２５）と、
   前記基本電流値と前記ディザ電流値とを加算して前記目標電流値を算出する目標算出部（２６）と、
   を含むことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の電流制御装置。
5. 前記ディザ設定部は、前記ソレノイドの環境温度の関連値（Ｔｏｉｌ）に応じて前記ディザ電流値の振幅（Ａｄ）または前記ディザ周期を設定することを特徴とする請求項４に記載の電流制御装置。
6. 前記目標設定手段（６１）は、
   前記励磁電流の振幅（Ａｉ）が所定値（Ａ１）以下であるか否かを判定する脈動判定部（６２）と、
   前記励磁電流の振幅が所定値以下であると前記脈動判定部により判定された場合、前記ディザ設定部が設定した前記ディザ電流値の振幅または前記ディザ周期を変更する設定変更部（６３）と、
   を含むことを特徴とする請求項４または５に記載の電流制御装置（６０）。
7. 前記デューティ比設定手段は、
   前記励磁電流の１ＰＷＭ周期の平均値であるＰＷＭ平均電流値（Ｉａｖｅ１）を算出するＰＷＭ平均算出部（３１）と、
   前記目標電流値と前記ＰＷＭ平均電流値との偏差（ΔＩ１）に基づき前記デューティ比を設定するフィードバック制御部（３４）と、
   を含むことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の電流制御装置。
8. 前記目標設定手段は、
   前記励磁電流の１ディザ周期の平均値であるディザ平均電流値（Ｉａｖｅ２）を算出するディザ平均算出部（２２）と、
   前記基本電流値と前記ディザ平均電流値との偏差（ΔＩ２）に基づき当該基本電流値を補正する補正部（２４）と、
   を含むことを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載の電流制御装置。
9. 前記ソレノイドは、圧力を制御するリニアソレノイドバルブ（９４）を構成することを特徴とする請求項１〜８のいずれか一項に記載の電流制御装置。
10. 前記リニアソレノイドバルブはスプール式であることを特徴とする請求項９に記載の電流制御装置。
11. 前記リニアソレノイドバルブは、変速機（９０）の油圧アクチュエータ（９１）に供給される作動油の圧力制御に用いられる油圧制御弁であることを特徴とする請求項９または１０に記載の電流制御装置。
12. コンピュータを、請求項１〜１１のいずれか一項に記載の電流制御装置を構成する各手段として機能させるための電流制御プログラム。

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