WO2019150958A1 - 電流制御装置 - Google Patents

電流制御装置 Download PDF

Info

Publication number
WO2019150958A1
WO2019150958A1 PCT/JP2019/001141 JP2019001141W WO2019150958A1 WO 2019150958 A1 WO2019150958 A1 WO 2019150958A1 JP 2019001141 W JP2019001141 W JP 2019001141W WO 2019150958 A1 WO2019150958 A1 WO 2019150958A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
dither
target
amplitude
current
hydraulic pressure
Prior art date
Application number
PCT/JP2019/001141
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
鈴木　文規
和寛 笹尾
Original Assignee
株式会社デンソー
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社デンソー filed Critical 株式会社デンソー
Priority to DE112019000606.1T priority Critical patent/DE112019000606T5/de
Priority to CN201980009967.7A priority patent/CN111656071A/zh
Publication of WO2019150958A1 publication Critical patent/WO2019150958A1/ja
Priority to US16/938,439 priority patent/US20200362980A1/en

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16K—VALVES; TAPS; COCKS; ACTUATING-FLOATS; DEVICES FOR VENTING OR AERATING
    • F16K31/00—Actuating devices; Operating means; Releasing devices
    • F16K31/02—Actuating devices; Operating means; Releasing devices electric; magnetic
    • F16K31/06—Actuating devices; Operating means; Releasing devices electric; magnetic using a magnet, e.g. diaphragm valves, cutting off by means of a liquid
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16K—VALVES; TAPS; COCKS; ACTUATING-FLOATS; DEVICES FOR VENTING OR AERATING
    • F16K31/00—Actuating devices; Operating means; Releasing devices
    • F16K31/02—Actuating devices; Operating means; Releasing devices electric; magnetic
    • F16K31/06—Actuating devices; Operating means; Releasing devices electric; magnetic using a magnet, e.g. diaphragm valves, cutting off by means of a liquid
    • F16K31/0603—Multiple-way valves
    • F16K31/061—Sliding valves
    • F16K31/0613—Sliding valves with cylindrical slides
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/0003—Arrangement or mounting of elements of the control apparatus, e.g. valve assemblies or snapfittings of valves; Arrangements of the control unit on or in the transmission gearbox
    • F16H61/0006—Electronic control units for transmission control, e.g. connectors, casings or circuit boards
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16K—VALVES; TAPS; COCKS; ACTUATING-FLOATS; DEVICES FOR VENTING OR AERATING
    • F16K11/00—Multiple-way valves, e.g. mixing valves; Pipe fittings incorporating such valves
    • F16K11/02—Multiple-way valves, e.g. mixing valves; Pipe fittings incorporating such valves with all movable sealing faces moving as one unit
    • F16K11/06—Multiple-way valves, e.g. mixing valves; Pipe fittings incorporating such valves with all movable sealing faces moving as one unit comprising only sliding valves, i.e. sliding closure elements
    • F16K11/065—Multiple-way valves, e.g. mixing valves; Pipe fittings incorporating such valves with all movable sealing faces moving as one unit comprising only sliding valves, i.e. sliding closure elements with linearly sliding closure members
    • F16K11/07—Multiple-way valves, e.g. mixing valves; Pipe fittings incorporating such valves with all movable sealing faces moving as one unit comprising only sliding valves, i.e. sliding closure elements with linearly sliding closure members with cylindrical slides
    • F16K11/0708—Multiple-way valves, e.g. mixing valves; Pipe fittings incorporating such valves with all movable sealing faces moving as one unit comprising only sliding valves, i.e. sliding closure elements with linearly sliding closure members with cylindrical slides comprising means to avoid jamming of the slide or means to modify the flow
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16K—VALVES; TAPS; COCKS; ACTUATING-FLOATS; DEVICES FOR VENTING OR AERATING
    • F16K31/00—Actuating devices; Operating means; Releasing devices
    • F16K31/02—Actuating devices; Operating means; Releasing devices electric; magnetic
    • F16K31/06—Actuating devices; Operating means; Releasing devices electric; magnetic using a magnet, e.g. diaphragm valves, cutting off by means of a liquid
    • F16K31/0675—Electromagnet aspects, e.g. electric supply therefor
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01F—MAGNETS; INDUCTANCES; TRANSFORMERS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR MAGNETIC PROPERTIES
    • H01F7/00—Magnets
    • H01F7/06—Electromagnets; Actuators including electromagnets
    • H01F7/08—Electromagnets; Actuators including electromagnets with armatures
    • H01F7/18—Circuit arrangements for obtaining desired operating characteristics, e.g. for slow operation, for sequential energisation of windings, for high-speed energisation of windings
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01F—MAGNETS; INDUCTANCES; TRANSFORMERS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR MAGNETIC PROPERTIES
    • H01F7/00—Magnets
    • H01F7/06—Electromagnets; Actuators including electromagnets
    • H01F7/08—Electromagnets; Actuators including electromagnets with armatures
    • H01F7/18—Circuit arrangements for obtaining desired operating characteristics, e.g. for slow operation, for sequential energisation of windings, for high-speed energisation of windings
    • H01F7/1844—Monitoring or fail-safe circuits
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/02—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used
    • F16H61/0202—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by the signals used the signals being electric
    • F16H61/0251—Elements specially adapted for electric control units, e.g. valves for converting electrical signals to fluid signals
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01F—MAGNETS; INDUCTANCES; TRANSFORMERS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR MAGNETIC PROPERTIES
    • H01F7/00—Magnets
    • H01F7/06—Electromagnets; Actuators including electromagnets
    • H01F7/08—Electromagnets; Actuators including electromagnets with armatures
    • H01F7/18—Circuit arrangements for obtaining desired operating characteristics, e.g. for slow operation, for sequential energisation of windings, for high-speed energisation of windings
    • H01F7/1844—Monitoring or fail-safe circuits
    • H01F2007/1866—Monitoring or fail-safe circuits with regulation loop
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01F—MAGNETS; INDUCTANCES; TRANSFORMERS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR MAGNETIC PROPERTIES
    • H01F7/00—Magnets
    • H01F7/06—Electromagnets; Actuators including electromagnets
    • H01F7/08—Electromagnets; Actuators including electromagnets with armatures
    • H01F7/18—Circuit arrangements for obtaining desired operating characteristics, e.g. for slow operation, for sequential energisation of windings, for high-speed energisation of windings
    • H01F2007/1888—Circuit arrangements for obtaining desired operating characteristics, e.g. for slow operation, for sequential energisation of windings, for high-speed energisation of windings using pulse width modulation

Definitions

  • the present disclosure relates to a current control device.
  • Patent Document 1 discloses a current control device that controls the current of a solenoid by a pulse width modulation signal (PWM signal).
  • PWM signal pulse width modulation signal
  • the present inventors, etc. may lose the balance of the force applied to the valve body of the solenoid valve and increase the pulsation of the output hydraulic pressure, leading to self-excited vibration of the valve body. I found out that there is.
  • the present disclosure has been made in view of the above points, and an object thereof is to provide a current control device capable of suppressing the occurrence of self-excited vibration of a solenoid valve.
  • ⁇ Precondition 1> The solenoid valve has a self-regulating function by a feedback force corresponding to the output hydraulic pressure.
  • ⁇ Precondition 2> In order to ensure the linearity of the relationship between the current and the output hydraulic pressure, the solenoid valve has a relatively slow change in the hydraulic pressure sudden change region where the degree of change in the output hydraulic pressure with respect to the change in the stroke of the valve body is relatively steep. It has a characteristic that mixed with a slowly changing hydraulic range.
  • Precondition 3> A dither amplitude is given to the target current of the solenoid so as to periodically change with a dither cycle longer than the energization switching cycle of the solenoid.
  • the pulsation width of the output hydraulic pressure varies depending on the stroke of the valve body even if the same dither amplitude is applied to the target current. Therefore, the pulsation of the output oil pressure changes when the stroke of the valve body enters the oil pressure gradual change region from the oil pressure sudden change region. In response to this, when the self-pressure adjusting function works and the stroke return amount increases, the balance of the force acting on the valve body is lost. If the stroke of the valve body enters the sudden hydraulic pressure change region across the slow oil pressure change region from this state, the pulsation of the output hydraulic pressure further changes, so that the rise of the output hydraulic pressure starts to be delayed.
  • This disclosure is a current control device that controls the current of a solenoid.
  • the current control device has a self-regulatory function by a feedback force according to the output hydraulic pressure, and also has a relatively sudden hydraulic pressure change region where the degree of change of the output hydraulic pressure with respect to a change in the stroke of the valve body is relatively steep, and a relatively slow hydraulic pressure relaxation. Applies to solenoid valves with mixed characteristics of variable regions.
  • the current control device includes a drive unit that energizes the solenoid at a predetermined energization cycle according to the drive signal, a signal output unit that generates and outputs a drive signal based on the target current of the solenoid, and a dither cycle that is longer than the energization cycle.
  • a target setting unit that applies a dither amplitude to the target current so as to change periodically. If the stroke of the valve body corresponding to the target output hydraulic pressure is set as the target stroke, the target setting unit sets the target current according to the positional relationship between the target stroke and the hydraulic pressure gradual change region.
  • the target current can be set so that the balance of force does not greatly collapse if the positional relationship has a high possibility of occurrence of self-excited vibration.
  • the target current can be set so that the vibration frequency of the valve body is far from the resonance frequency, or the target current can be set so that the stroke of the valve body does not cross the hydraulic pressure gradual change region. Therefore, the occurrence of self-excited vibration of the solenoid valve can be suppressed.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing an automatic transmission to which the current control device of the first embodiment is applied.
  • FIG. 2 is a sectional view of the solenoid valve
  • FIG. 3 is a characteristic diagram showing the relationship between the solenoid valve spool stroke and the output hydraulic pressure.
  • FIG. 4 is an enlarged view of a main part of the solenoid valve, and shows a state where the stroke is in the first hydraulic sudden change region of FIG. 5 is a cross-sectional view taken along line VV in FIG. FIG.
  • FIG. 6 is an enlarged view of a main part of the solenoid valve, and shows a state where the stroke is in the oil pressure gradually changing region of FIG. 7 is a cross-sectional view taken along line VII-VII in FIG.
  • FIG. 8 is an enlarged view of the main part of the solenoid valve, and shows a state where the stroke is in the second hydraulic pressure sudden change region of FIG. 9 is a cross-sectional view taken along line IX-IX in FIG.
  • FIG. 10 is a block diagram illustrating a functional unit of the current control device, FIG. 11 is a time chart for explaining the current control executed by the current control device.
  • FIG. 12 is a stroke-output hydraulic pressure characteristic diagram illustrating a procedure by which the current control device calculates an evaluation value.
  • FIG. 13 is a current-output hydraulic pressure characteristic diagram illustrating a procedure by which the current control device calculates the evaluation value.
  • FIG. 14 is a time chart showing the balance state of the spool force when the current control device executes current control
  • FIG. 15 is a flowchart for explaining processing executed by the current control device.
  • FIG. 16 is a time chart showing a balance state of current, stroke, output hydraulic pressure and force when the current control device executes current control
  • FIG. 17 is a block diagram illustrating functional units of the current control device of the second embodiment.
  • FIG. 18 is a time chart showing the balance state of the spool force when the current control device executes current control.
  • FIG. 19 is a flowchart for explaining processing executed by the current control device.
  • FIG. 14 is a time chart showing the balance state of the spool force when the current control device executes current control
  • FIG. 15 is a flowchart for explaining processing executed by the current control device.
  • FIG. 16 is a time chart showing a balance
  • FIG. 20 is a time chart showing a balance state of current, stroke, output hydraulic pressure and force when the current control device executes current control.
  • FIG. 21 is a block diagram illustrating functional units of the current control device of the third embodiment.
  • FIG. 22 is a time chart showing the balance state of the spool force when the current control device executes current control;
  • FIG. 23 is a flowchart for explaining processing executed by the current control device.
  • FIG. 24 is a time chart illustrating the mechanism of generation of self-excited vibration of the spool, taking a comparative example as an example.
  • FIG. 25 is a time chart showing a balance state of current, stroke, output hydraulic pressure, and force when current control is executed in the comparative mode.
  • the current control device of the first embodiment is applied to the automatic transmission shown in FIG. First, the automatic transmission 10 will be described.
  • the automatic transmission 10 includes a transmission mechanism 11, a hydraulic circuit 12, and a current control device 13.
  • the speed change mechanism 11 has a plurality of friction elements 21 to 26 such as clutches and brakes, for example, and selectively changes the speed ratio by engaging the friction elements 21 to 26 in a stepwise manner.
  • the hydraulic circuit 12 has a plurality of solenoid valves 31 to 36 that regulate the hydraulic oil fed from the oil pump 28 and supply the hydraulic oil to the friction elements 21 to 26.
  • the solenoid valve 31 includes a sleeve 41, a spool 42 as a valve body, a spring 43 that biases the spool 42 in one axial direction, and drives the spool 42 in the other axial direction. And a plunger 45 provided inside the solenoid 44.
  • the sleeve 41 has an input port 46, an output port 47, a drain port 48, and a feedback port 49. A part of the hydraulic oil output from the output port 47 flows into the feedback port 49. The hydraulic oil flowing into the feedback port 49 generates a feedback force corresponding to the output hydraulic pressure.
  • the plunger 45 moves in the axial direction according to the magnitude of the excitation current of the solenoid 44.
  • the spool 42 moves in the axial direction together with the plunger 45 to change the degree of communication between the input port 46 and the output port 47 and the degree of communication between the output port 47 and the drain port 48.
  • the IN land 51 opens and closes the input port 46.
  • the EX land 52 opens and closes the drain port 48.
  • the stroke of the spool 42 is a position where the electromagnetic force by the solenoid 44, the urging force by the spring 43, and the feedback force corresponding to the output hydraulic pressure by the hydraulic oil flowing into the feedback port 49 are balanced.
  • the solenoid valve 31 has a self-pressure adjusting function using a feedback force.
  • the output hydraulic pressure changes according to the stroke of the spool 42.
  • the solenoid valve 31 has a characteristic in which the hydraulic sudden change regions a1 and a2 in which the degree of change of the output hydraulic pressure with respect to the change in stroke is relatively steep and the relatively slow hydraulic change region b are mixed. Yes.
  • the sudden hydraulic pressure change area a1 in FIG. 3 corresponds to the stroke range corresponding to “the state in which the drain port 48 communicates with the output port 47 only through the EX notch 54 of the EX land 52” (that is, , EX notch communication range A1).
  • 3 is a stroke corresponding to “a state in which the blocking of the input port 46 by the IN land 51 and the blocking of the EX land 52 by the EX land 52 overlap” as shown in FIGS. 6 and 7. This is the entire area of the range (that is, the overlap range B).
  • 3 is a stroke range corresponding to “a state in which the input port 46 communicates with the output port 47 only through the IN notch 53 of the IN land 51” (that is, , Part of the IN notch communication range A2), and is a region adjacent to the overlap range B in the IN notch communication range A2.
  • the EX open range C1 in FIG. 3 is a stroke range corresponding to “the state where the drain port 48 communicates with the output port 47 not only through the EX land 52 but also through the space between the EX land 52 and the IN land 51”. It is.
  • the IN open range C2 in FIG. 3 corresponds to the stroke range corresponding to “the state where the input port 46 communicates with the output port 47 not only through the IN land 51 but also through the space between the EX land 52 and the IN land 51”. It is.
  • the current control device 13 includes a microcomputer 61, a drive circuit 62 as a drive unit, a current detection unit 63 that detects an actual current of the solenoid 44, and the like.
  • the microcomputer 61 executes program processing based on output values of the current detection unit 63 and other devices and sensors (not shown).
  • the microcomputer 61 has a target setting unit 64 that sets the target current of the solenoid 44 according to the target output hydraulic pressure of the solenoid valves 31 to 36, and a signal output unit 65 that generates and outputs a drive signal based on the target current. doing.
  • the signal output unit 65 generates a drive signal so that the difference between the current of the solenoid 44 and the target current is small.
  • the drive circuit 62 energizes the solenoid 44 at a predetermined energization period according to the drive signal. In this way, the current control device 13 controls the current of the solenoid 44.
  • the current control device 13 controls the current of the solenoid 44 by a pulse width modulation signal (PWM signal). As shown in FIG. 11, the operation of energizing the solenoid 44 and then de-energizing is repeated in the PWM cycle Tpwm, and the average value of the current I of the solenoid 44 is maintained near the average target current Irav. At this time, the dither amplitude Ad is given to the target current Ir so that the current I periodically changes with a dither period Td longer than the PWM period Tpwm. As a result, the spool 42 vibrates slightly, and the dynamic friction state of the spool 42 is maintained.
  • PWM signal pulse width modulation signal
  • ⁇ Precondition 1> The solenoid valve 31 has a self-regulating function by a feedback force according to the output hydraulic pressure.
  • ⁇ Precondition 2> In order to ensure the linearity of the relationship between the current and the output hydraulic pressure, the solenoid valve 31 has a relatively rapid change in the output hydraulic pressure with respect to the change of the stroke, and the hydraulic abrupt change regions a1 and a2 are relatively It has a characteristic in which a gradual hydraulic pressure change region b is mixed.
  • Precondition 3> A dither amplitude Ad is applied to the target current Ir of the solenoid 44 so as to periodically change with a dither period Td longer than the energization switching period of the solenoid 44.
  • the pulsation width of the output hydraulic pressure varies depending on the stroke of the spool 42 even if the same dither amplitude is applied to the target current. Therefore, the pulsation of the output hydraulic pressure changes when the stroke of the spool 42 enters the hydraulic slow change region b from the hydraulic rapid change region a1 at time t101 in FIG. In response to this, when the self-pressure adjusting function works and the stroke return amount increases, the balance of the forces acting on the spool 42 is lost. In this state, when the stroke enters the sudden hydraulic pressure change area a2 across the slow hydraulic pressure change area b at time t102 in FIG. 24, the pulsation of the output hydraulic pressure changes again.
  • the target setting unit 64 of the current control device 13 includes a functional unit for suppressing the occurrence of such self-excited vibration.
  • the target setting unit 64 gives the dither amplitude Ad to the target current Ir so as to periodically change with a dither cycle Td longer than the energization switching cycle (that is, the PWM cycle Tpwm) by the drive circuit 62. Further, the target setting unit 64 sets the dither cycle Td of the target current Ir according to the positional relationship between the target stroke Sr and the hydraulic pressure gradual change region b.
  • the target stroke Sr is a stroke of the spool 42 corresponding to the target output hydraulic pressure Pr.
  • the target setting unit 64 includes an average calculation unit 66, an amplitude calculation unit 67, an evaluation value calculation unit 68, and a cycle determination unit 69.
  • the average calculation unit 66 calculates the average target current Irav based on the target output hydraulic pressure Pr.
  • the target output oil pressure Pr is a value input from the outside.
  • the present invention is not limited to this, and the target output oil pressure Pr may be calculated inside the current control device 13.
  • the amplitude calculator 67 calculates a dither amplitude Ad based on at least the average target current Irav. In the first embodiment, the amplitude calculator 67 calculates the dither amplitude Ad based on the average target current Irav and the oil temperature To of the hydraulic oil supplied to the solenoid valves 31 to 36.
  • the evaluation value calculation unit 68 calculates an evaluation value Ve for determining the dither cycle Td based on the positional relationship between the target stroke Sr and the hydraulic pressure gradual change region b.
  • the evaluation value Ve is a current change amount from the target stroke Sr to the stroke immediately before straddling the hydraulic pressure gradual change region b.
  • the stroke immediately before straddling the oil pressure gradual change region b from the target stroke Sr is defined as S2.
  • the output hydraulic pressure P1 corresponding to the target stroke Sr and the output hydraulic pressure P2 corresponding to the stroke S2 are obtained from the stroke-output hydraulic pressure characteristics of FIG.
  • the evaluation value Ve is a value obtained by subtracting the current I1 from the current I2.
  • the period determining unit 69 compares the dither amplitude Ad with the evaluation value Ve.
  • the predetermined first period T1 is determined as the dither period Td.
  • a predetermined second period T2 longer than the first period T1 is determined as the dither period Td.
  • the first period T1 and the second period T2 are set to values at which the dynamic friction state of the spool 42 is maintained in order to suppress the expression of hysteresis characteristics due to the static friction of the spool 42.
  • the target setting unit 64 calculates the evaluation value Ve based on the positional relationship between the target stroke Sr and the hydraulic pressure gradual change region b, compares the evaluation value Ve with the dither amplitude Ad, and according to the comparison result.
  • the dither period Td For example, when the dither amplitude Ad is equal to or greater than the evaluation value Ve, it is determined that the positional relationship between the target stroke Sr and the hydraulic pressure gradual change region b is a positional relationship that is likely to cause self-excited vibration.
  • the dither period Td is set to the second period T2 that is relatively long so that the vibration frequency of the spool 42 is away from the resonance frequency.
  • Each of the functional units 64 to 69 included in the current control device 13 may be realized by hardware processing using a dedicated logic circuit, or a program stored in advance in a memory such as a computer-readable non-transitory tangible recording medium is stored in the CPU It may be realized by software processing by executing the above, or may be realized by a combination of both. Which part of the functional units 64 to 69 is realized by hardware processing and which part is realized by software processing can be appropriately selected.
  • the dither amplitude Ad is calculated based on the average target current Irav and the oil temperature To. After S2, the process proceeds to S3.
  • an evaluation value Ve for determining the dither cycle Td is calculated based on the positional relationship between the target stroke Sr and the hydraulic pressure gradual change region b. After S3, the process proceeds to S4.
  • S4 it is determined whether or not the dither amplitude Ad is smaller than the evaluation value Ve.
  • the process proceeds to S5.
  • the dither amplitude Ad is equal to or greater than the evaluation value Ve (S4: NO)
  • the process proceeds to S6.
  • the predetermined first period T1 is determined as the dither period Td. After S5, the process proceeds to S7.
  • a predetermined second period T2 longer than the first period T1 is determined as the dither period Td. After S6, the process proceeds to S7.
  • the target current Ir is set from the average target current Irav, the dither amplitude Ad, and the dither period Td. After S7, the process exits the routine of FIG.
  • FIG. 25 is a time chart showing the change of each value in the comparison mode in which the dither cycle is a constant value without considering the positional relationship between the target stroke and the slowly changing hydraulic pressure region.
  • the current changes so as to follow the average target current Irav.
  • the stroke enters the oil pressure gradual change region b from the oil pressure sudden change region a2, and at time t113, the pulsation of the output oil pressure increases as the stroke crosses the oil pressure gradual change region b.
  • the vibration frequency of the stroke reaches near the resonance frequency around time t114, self-excited vibration occurs and oscillation occurs.
  • FIG. 16 showing the change of each value in the first embodiment
  • the current changes so as to follow the average target current Irav.
  • the stroke enters the oil pressure gradual change region b from the oil pressure abrupt change region a2, and the balance of the force is slightly lost to make the balance state unstable.
  • the time until the balance of the force is restored after the dither period Td is set to be relatively long is secured, the balance of the force does not collapse any further, and a stable state is immediately obtained.
  • the current control device 13 has a self-regulation function by a feedback force corresponding to the output hydraulic pressure, and the degree of change in the output hydraulic pressure with respect to the stroke change of the spool 42 is compared.
  • the present invention is applied to solenoid valves 31 to 36 having characteristics in which abrupt hydraulic sudden change regions a1 and a2 and a relatively slow hydraulic slow change region b are mixed.
  • the current control device 13 includes a drive circuit 62 that energizes the solenoid 44 in a predetermined energization cycle according to the drive signal, a signal output unit 65 that generates and outputs a drive signal based on the target current Ir of the solenoid 44, a drive And a target setting unit 64 that applies a dither amplitude Ad to the target current Ir so as to periodically change with a dither period Td longer than the energization period of the circuit 62.
  • the target setting unit 64 sets the target current Ir according to the positional relationship between the target stroke Sr and the hydraulic pressure change region b.
  • the target current Ir can be set so that the force balance is not greatly lost. Therefore, the occurrence of self-excited vibration of the solenoid valve can be suppressed.
  • the target setting unit 64 determines the dither cycle Td according to the positional relationship between the target stroke Sr and the hydraulic pressure gradual change region b. As a result, if the positional relationship has a high possibility of occurrence of self-excited vibration, the target current is set so that the vibration frequency of the spool 42 is away from the resonance frequency, thereby suppressing the occurrence of self-excited vibration. .
  • the target setting unit 64 includes an average calculation unit 66, an amplitude calculation unit 67, an evaluation value calculation unit 68, and a period determination unit 69.
  • the average calculator 66 calculates an average target current Irav based on the target output oil pressure Pr.
  • the amplitude calculator 67 calculates the dither amplitude Ad based on the average target current Irav.
  • the evaluation value calculation unit 68 calculates an evaluation value Ve for determining the dither cycle Td based on the positional relationship between the target stroke Sr and the hydraulic pressure gradual change region b.
  • the cycle determination unit 69 determines the predetermined first cycle T1 as the dither cycle Td.
  • a predetermined second period T2 longer than the first period T1 is determined as the dither period Td.
  • the dither period Td is set to be relatively long so that the vibration frequency of the spool 42 is away from the resonance frequency.
  • the target setting unit 74 of the current control device 73 sets the dither amplitude Ad of the target current Ir according to the positional relationship between the target stroke Sr and the hydraulic pressure gradual change region b.
  • the target setting unit 74 includes an average calculation unit 66, a first amplitude calculation unit 77, a second amplitude calculation unit 78, and an amplitude determination unit 79.
  • the first amplitude calculator 77 calculates the first dither amplitude Ad1 as the first provisional value of the dither amplitude Ad based on at least the average target current Irav. In the first embodiment, the first amplitude calculator 77 calculates the first dither amplitude Ad1 based on the average target current Irav and the oil temperature To.
  • the second amplitude calculator 78 calculates the second dither amplitude Ad2 as the second provisional value of the dither amplitude Ad based on the positional relationship between the target stroke Sr and the hydraulic pressure change region b.
  • the second dither amplitude Ad2 is the amount of current change from the target stroke Sr to the stroke immediately before straddling the hydraulic pressure gradual change region b, similarly to the evaluation value Ve in the first embodiment.
  • the amplitude determination unit 79 compares the first dither amplitude Ad1 and the second dither amplitude Ad2. When the first dither amplitude Ad1 is smaller than the second dither amplitude Ad2, the first dither amplitude Ad1 is determined as the dither amplitude Ad. On the other hand, when the first dither amplitude Ad1 is greater than or equal to the second dither amplitude Ad2, the second dither amplitude Ad2 is determined as the dither amplitude Ad. In the second embodiment, the dither period Td is set to a predetermined value.
  • the target setting unit 74 calculates the second dither amplitude Ad2 based on the positional relationship between the target stroke Sr and the hydraulic pressure gradual change region b, and compares the first dither amplitude Ad1 and the second dither amplitude Ad2.
  • the dither amplitude Ad is determined according to the comparison result. For example, when the first dither amplitude Ad1 is greater than or equal to the second dither amplitude Ad2, it is determined that the positional relationship between the target stroke Sr and the slowly changing hydraulic pressure region b is a positional relationship where the possibility of occurrence of self-excited vibration is high. Is done.
  • the dither amplitude Ad is set to the second dither amplitude Ad2 that is relatively small so that the stroke of the spool 42 does not cross the oil pressure gradual change region b.
  • the first dither amplitude Ad1 is calculated based on the average target current Irav and the oil temperature To. After S12, the process proceeds to S13.
  • the second dither amplitude Ad2 is calculated as the second provisional value of the dither amplitude Ad based on the positional relationship between the target stroke Sr and the oil pressure gradual change region b. After S13, the process proceeds to S14.
  • S14 it is determined whether or not the first dither amplitude Ad1 is smaller than the second dither amplitude Ad2.
  • the process proceeds to S15. If the first dither amplitude Ad1 is greater than or equal to the second dither amplitude Ad2 (S14: NO), the process proceeds to S16.
  • the first dither amplitude Ad1 is determined as the dither amplitude Ad. After S15, the process proceeds to S17.
  • the second dither amplitude Ad2 is determined as the dither amplitude Ad. After S16, the process proceeds to S17.
  • the target current Ir is set from the average target current Ir, the dither amplitude Ad, and the dither period Td. After S17, the process exits the routine of FIG.
  • FIG. 20 showing the change of each value of the second embodiment
  • the current changes so as to follow the average target current Irav.
  • the stroke does not enter the oil pressure gradual change region b from the oil pressure sudden change region a2 after the current catches up with the average target current Irav. Therefore, the balance of force is not greatly lost, and a stable region can be secured.
  • the target setting unit 74 sets the target current Ir according to the positional relationship between the target stroke Sr and the hydraulic pressure gradual change region b. Therefore, the occurrence of self-excited vibration of the solenoid valve can be suppressed as in the first embodiment.
  • the target setting unit 74 determines the dither amplitude Ad in accordance with the positional relationship between the target stroke Sr and the hydraulic pressure change region b. As a result, if the positional relationship has a high possibility of occurrence of self-excited vibration, the target current Ir is set so that the stroke of the spool 42 does not cross the oil pressure gradual change region b. Can be suppressed.
  • the target setting unit 64 includes an average calculation unit 66, a first amplitude calculation unit 77, a second amplitude calculation unit 78, and an amplitude determination unit 79.
  • the first amplitude calculator 77 calculates the first dither amplitude Ad1 as the first provisional value of the dither amplitude Ad based on the average target current Irav.
  • the second amplitude calculator 78 calculates the second dither amplitude Ad2 as the second provisional value of the dither amplitude Ad based on the positional relationship between the target stroke Sr and the hydraulic pressure change region b.
  • the amplitude determining unit 79 determines the first dither amplitude Ad1 as the dither amplitude Ad.
  • the first dither amplitude Ad1 is greater than or equal to the second dither amplitude Ad2
  • the second dither amplitude Ad2 is determined as the dither amplitude Ad.
  • the dither amplitude is set so that the stroke of the spool 42 does not extend over the hydraulic pressure change region b.
  • Ad is set to be relatively small.
  • the target setting unit 84 of the current control device 83 performs the dither cycle Td and the dither amplitude of the target current Ir according to the positional relationship between the target stroke Sr and the slowly changing hydraulic pressure region b.
  • the target setting unit 84 includes an average calculation unit 66, a first amplitude calculation unit 77, a second amplitude calculation unit 78, an amplitude determination unit 79, and a period determination unit 89.
  • the period determining unit 89 compares the first dither amplitude Ad1 with the second dither amplitude Ad2. When the first dither amplitude Ad1 is smaller than the second dither amplitude Ad2, the predetermined first period T1 is determined as the dither period Td. On the other hand, when the first dither amplitude Ad1 is greater than or equal to the second dither amplitude Ad2, a predetermined second period T2 longer than the first period T1 is determined as the dither period Td.
  • the target setting unit 74 calculates the second dither amplitude Ad2 based on the positional relationship between the target stroke Sr and the hydraulic pressure gradual change region b, and compares the first dither amplitude Ad1 and the second dither amplitude Ad2.
  • the dither amplitude Ad and the dither period Td are determined according to the comparison result. For example, when the first dither amplitude Ad1 is greater than or equal to the second dither amplitude Ad2, it is determined that the positional relationship between the target stroke Sr and the slowly changing hydraulic pressure region b is a positional relationship where the possibility of occurrence of self-excited vibration is high. Is done.
  • the dither amplitude Ad is set to a relatively small second dither amplitude Ad2 so that the stroke of the spool 42 does not cross the oil pressure gradual change region b, and the dither period is set so that the vibration frequency of the spool 42 is away from the resonance frequency.
  • Td is set to the second period T2, which is relatively long.
  • the predetermined first period T1 is determined as the dither period Td. After S26, the process proceeds to S29.
  • the target current Ir is set from the average target current Ir, the dither amplitude Ad, and the dither period Td. After S29, the process exits the routine of FIG.
  • the target setting unit 84 sets the target current Ir according to the positional relationship between the target stroke Sr and the hydraulic pressure gradual change region b. Therefore, the occurrence of self-excited vibration of the solenoid valve can be suppressed as in the first and second embodiments.
  • the target setting unit 84 sets the dither cycle Td and the dither amplitude Ad of the target current Ir according to the positional relationship between the target stroke Sr and the hydraulic pressure change region b. For this reason, if the positional relationship has a high possibility of occurrence of self-excited vibration, the target current Ir is set so that the stroke of the spool 42 does not cross the oil pressure gradual change region b, and the vibration frequency of the spool 42 is the resonance frequency. By setting the target current so as to be away from the self-excited vibration, the occurrence of self-excited vibration can be more effectively suppressed as compared with the first and second embodiments.
  • the target setting unit determines whether or not a self-excited vibration may occur based on whether or not the distance between the target stroke and the hydraulic pressure gradual change region is equal to or smaller than a threshold, and the distance is equal to or smaller than the threshold. If this is the case, the dither period or the dither amplitude may be set smaller than in the other case.
  • the current control of the solenoid is not limited to PWM control, and may be other dither chopper control.
  • the self-regulation function using the feedback force according to the output hydraulic pressure is realized by detecting the magnitude of the output hydraulic pressure and applying a force corresponding to the detected value to the spool by, for example, electromagnetic force. Also good.
  • control unit and the method thereof described in the present disclosure are realized by a dedicated computer provided by configuring a processor and a memory programmed to execute one or more functions embodied by a computer program. May be.
  • control unit and the method thereof described in the present disclosure may be realized by a dedicated computer provided by configuring a processor with one or more dedicated hardware logic circuits.
  • control unit and the method thereof described in the present disclosure may include a combination of a processor and a memory programmed to execute one or more functions and a processor configured by one or more hardware logic circuits. It may be realized by one or more configured dedicated computers.
  • the computer program may be stored in a computer-readable non-transition tangible recording medium as instructions executed by the computer.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Magnetically Actuated Valves (AREA)

Abstract

ソレノイド（４４）の電流を制御する電流制御装置（１３）は、出力油圧に応じたフィードバック力による自己調圧機能を有し、弁体（４２）のストローク変化に対する出力油圧の変化度合いが比較的急な油圧急変領域（ａ１、ａ２）と比較的緩やかな油圧緩変領域（ｂ）とが混在した特性をもつソレノイドバルブ（３１～３６）に適用される。電流制御装置（１３）は、駆動信号に応じて所定の通電周期でソレノイド（４４）を通電する駆動部（６２）と、ソレノイド（４４）の目標電流（Ｉｒ）に基づき駆動信号を生成して出力する信号出力部（６５）と、通電周期よりも長いディザ周期（Ｔｄ）で周期的に変化するように目標電流（Ｉｒ）にディザ振幅（Ａｄ）を付与する目標設定部（６４）とを備える。目標設定部（６４）は、目標出力油圧（Ｐｒ）に対応する弁体（４２）の目標ストローク（Ｓｒ）と油圧緩変領域（ｂ）との位置関係に応じて目標電流（Ｉｒ）を設定する。

Description

電流制御装置 関連出願の相互参照
　本出願は、２０１８年１月３１日に出願された特許出願番号２０１８－１５４４７号に基づくものであり、ここにその記載内容を援用する。
　本開示は、電流制御装置に関する。
　従来、ソレノイドバルブのソレノイドの電流を制御する電流制御装置が知られている。特許文献１には、ソレノイドの電流をパルス幅変調信号（ＰＷＭ信号）により制御する電流制御装置が開示されている。特許文献１では、ＰＷＭ信号のパルス周期よりも長いディザ周期で電流を周期的に変化させることにより、ソレノイドバルブの弁体を微振動させ、弁体の静摩擦に起因するヒステリシス特性の発現を抑制している。
特許公開第２０１６－１６２８５２号公報
　本開示者等は、ソレノイドの電流をディザ周期で周期的に変化させる場合、ソレノイドバルブの弁体にかかる力のバランスが崩れて出力油圧の脈動が大きくなり、弁体の自励振動に至るおそれがあることを知見した。
　本開示は、上述の点に鑑みてなされたものであり、その目的は、ソレノイドバルブの自励振動の発生を抑制することができる電流制御装置を提供することである。
　本開示者等がソレノイドバルブの弁体の自励振動について研究を重ねたところ、その現象の発生メカニズムについて以下のことが分かった。先ず、現象が発生する前提条件として次の３つが挙げられる。
〈前提条件１〉ソレノイドバルブは、出力油圧に応じたフィードバック力による自己調圧機能を有する。
〈前提条件２〉電流と出力油圧との関係の線形性を確保するために、ソレノイドバルブは、弁体のストロークの変化に対する出力油圧の変化の度合いが比較的急な油圧急変領域と比較的緩やかな油圧緩変領域とが混在した特性をもつ。
〈前提条件３〉ソレノイドの目標電流には、ソレノイドの通電切換周期よりも長いディザ周期で周期的に変化するようにディザ振幅が付与される。
　これらの前提条件の下で電流制御が行われる場合、同一ディザ振幅を目標電流に与えても弁体のストロークにより出力油圧の脈動幅が異なる。そのため、弁体のストロークが油圧急変領域から油圧緩変領域に突入したとき出力油圧の脈動が変化する。これを受けて自己調圧機能が働いてストロークの戻し量が多くなると、弁体に作用する力のバランスが崩れる。この状態から弁体のストロークが油圧緩変領域をまたいで油圧急変領域に突入すると、出力油圧の脈動がさらに変化するので、出力油圧の立ち上がりが遅れ始める。これらが繰り返されると力のバランスがさらに大きく崩れ、出力油圧の脈動もさらに大きくなる。その結果、弁体の振動周波数が共振周波数近傍まで達すると自励振動となり発振してしまう。本開示者等は、この知見に基づき本開示を完成するに至った。
　本開示は、ソレノイドの電流を制御する電流制御装置である。電流制御装置は、出力油圧に応じたフィードバック力による自己調圧機能を有し、また、弁体のストローク変化に対する出力油圧の変化の度合いが比較的急な油圧急変領域と比較的緩やかな油圧緩変領域とが混在した特性をもつソレノイドバルブに適用される。
　電流制御装置は、駆動信号に応じて所定の通電周期でソレノイドを通電する駆動部と、ソレノイドの目標電流に基づき駆動信号を生成して出力する信号出力部と、通電周期よりも長いディザ周期で周期的に変化するように目標電流にディザ振幅を付与する目標設定部とを備える。目標出力油圧に対応する弁体のストロークを目標ストロークとすると、目標設定部は、目標ストロークと油圧緩変領域との位置関係に応じて目標電流を設定する。
　そのため、自励振動の発生の可能性が高い位置関係であれば、力のバランスが大きく崩れないように目標電流を設定することができる。例えば、弁体の振動周波数が共振周波数から遠ざかるように目標電流を設定したり、また、弁体のストロークが油圧緩変領域をまたがないように目標電流を設定したりすることができる。そのため、ソレノイドバルブの自励振動の発生を抑制することができる。
　本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１は、第１実施形態の電流制御装置が適用された自動変速機を示す模式図であり、 図２は、ソレノイドバルブの断面図であり、 図３は、ソレノイドバルブのスプールのストロークと出力油圧との関係を示す特性図であり、 図４は、ソレノイドバルブの要部拡大図であって、ストロークが図３の第１の油圧急変領域にある状態を示す図であり、 図５は、図４のＶ－Ｖ線断面図であり、 図６は、ソレノイドバルブの要部拡大図であって、ストロークが図３の油圧緩変領域にある状態を示す図であり、 図７は、図６のＶＩＩ－ＶＩＩ線断面図であり、 図８は、ソレノイドバルブの要部拡大図であって、ストロークが図３の第２の油圧急変領域にある状態を示す図であり、 図９は、図８のＩＸ－ＩＸ線断面図であり、 図１０は、電流制御装置の機能部を説明するブロック図であり、 図１１は、電流制御装置が実行する電流制御を説明するためのタイムチャート図であり、 図１２は、電流制御装置が評価値を算出する手順を説明するストローク－出力油圧特性図であり、 図１３は、電流制御装置が評価値を算出する手順を説明する電流－出力油圧特性図であり、 図１４は、電流制御装置が電流制御を実行するときのスプールの力のバランス状態を示すタイムチャート図であり、 図１５は、電流制御装置が実行する処理を説明するフローチャート図であり、 図１６は、電流制御装置が電流制御を実行するときの電流、ストローク、出力油圧および力のバランス状態を示すタイムチャート図であり、 図１７は、第２実施形態の電流制御装置の機能部を説明するブロック図であり、 図１８は、電流制御装置が電流制御を実行するときのスプールの力のバランス状態を示すタイムチャート図であり、 図１９は、電流制御装置が実行する処理を説明するフローチャート図であり、 図２０は、電流制御装置が電流制御を実行するときの電流、ストローク、出力油圧および力のバランス状態を示すタイムチャート図であり、 図２１は、第３実施形態の電流制御装置の機能部を説明するブロック図であり、 図２２は、電流制御装置が電流制御を実行するときのスプールの力のバランス状態を示すタイムチャート図であり、 図２３は、電流制御装置が実行する処理を説明するフローチャート図であり、 図２４は、比較形態を例にとってスプールの自励振動の発生メカニズムを説明するタイムチャート図であり、 図２５は、比較形態において電流制御が実行されるときの電流、ストローク、出力油圧および力のバランス状態を示すタイムチャート図である。
　以下、複数の実施形態を図面に基づき説明する。実施形態同士で実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
［第１実施形態］
　第１実施形態の電流制御装置は、図１に示す自動変速機に適用されている。先ず、自動変速機１０について説明する。自動変速機１０は、変速機構１１、油圧回路１２および電流制御装置１３を備えている。変速機構１１は、例えばクラッチやブレーキ等からなる複数の摩擦要素２１～２６を有しており、各摩擦要素２１～２６を選択的に係合することで変速比を段階的に変化させる。油圧回路１２は、オイルポンプ２８から圧送された作動油を調圧して摩擦要素２１～２６に供給する複数のソレノイドバルブ３１～３６を有している。
　図２に示すように、ソレノイドバルブ３１は、スリーブ４１と、弁体としてのスプール４２と、スプール４２を軸方向の一方へ付勢しているスプリング４３と、スプール４２を軸方向の他方へ駆動する電磁力を生み出すソレノイド４４と、ソレノイド４４の内側に設けられているプランジャ４５とを有している。
　スリーブ４１は、入力ポート４６、出力ポート４７、ドレンポート４８、およびフィードバックポート４９を有している。フィードバックポート４９には、出力ポート４７から出力される作動油の一部が流入する。フィードバックポート４９に流入する作動油は、出力油圧の大きさに応じたフィードバック力を発生させる。
　プランジャ４５は、ソレノイド４４の励磁電流の大きさに応じて軸方向に移動する。スプール４２は、プランジャ４５と共に軸方向に移動して、入力ポート４６と出力ポート４７との連通度合い、および出力ポート４７とドレンポート４８との連通度合いを変化させる。ＩＮランド５１は、入力ポート４６を開閉する。ＥＸランド５２は、ドレンポート４８を開閉する。
　スプール４２のストロークは、ソレノイド４４による電磁力と、スプリング４３による付勢力と、フィードバックポート４９に流入する作動油による出力油圧に応じたフィードバック力とが釣り合う位置となる。ソレノイドバルブ３１は、フィードバック力による自己調圧機能を有する。
　図３に示すように、出力油圧は、スプール４２のストロークに応じて変化する。この関係に示されるように、ソレノイドバルブ３１は、ストロークの変化に対する出力油圧の変化の度合いが比較的急な油圧急変領域ａ１、ａ２と比較的緩やかな油圧緩変領域ｂとが混在した特性をもっている。
　図３の油圧急変領域ａ１は、図４、図５に示すように「ドレンポート４８がＥＸランド５２のＥＸノッチ５４だけを経由して出力ポート４７に連通する状態」に対応するストローク範囲（すなわち、ＥＸノッチ連通範囲Ａ１）の全領域である。図３の油圧緩変領域ｂは、図６、図７に示すように「ＩＮランド５１による入力ポート４６の閉塞とＥＸランド５２によるＥＸランド５２の閉塞とがオーバーラップする状態」に対応するストローク範囲（すなわち、オーバーラップ範囲Ｂ）の全領域である。図３の油圧急変領域ａ２は、図８、図９に示すように「入力ポート４６がＩＮランド５１のＩＮノッチ５３だけを経由して出力ポート４７に連通する状態」に対応するストローク範囲（すなわち、ＩＮノッチ連通範囲Ａ２）の一部であって、このＩＮノッチ連通範囲Ａ２のうちオーバーラップ範囲Ｂに隣接する領域である。
　図３のＥＸ開放範囲Ｃ１は、「ドレンポート４８がＥＸランド５２のみならず、ＥＸランド５２とＩＮランド５１との間の空間を経由して出力ポート４７に連通する状態」に対応するストローク範囲である。図３のＩＮ開放範囲Ｃ２は、「入力ポート４６がＩＮランド５１のみならず、ＥＸランド５２とＩＮランド５１との間の空間を経由して出力ポート４７に連通する状態」に対応するストローク範囲である。
　図１０に示すように、電流制御装置１３は、マイクロコンピュータ６１、駆動部としての駆動回路６２、および、ソレノイド４４の実際の電流を検出する電流検出部６３などから構成されている。マイクロコンピュータ６１は、電流検出部６３および図示しない他の装置やセンサの出力値に基づきプログラム処理を実行する。マイクロコンピュータ６１は、ソレノイドバルブ３１～３６の目標出力油圧に応じてソレノイド４４の目標電流を設定する目標設定部６４と、目標電流に基づき駆動信号を生成して出力する信号出力部６５とを有している。信号出力部６５は、ソレノイド４４の電流と目標電流との差が小さくなるように駆動信号を生成する。駆動回路６２は、駆動信号に応じて所定の通電周期でソレノイド４４を通電する。このように電流制御装置１３はソレノイド４４の電流を制御する。
（電流制御）
　次に、電流制御装置１３による電流制御について説明する。電流制御装置１３は、ソレノイド４４の電流をパルス幅変調信号（ＰＷＭ信号）により制御する。図１１に示すように、ソレノイド４４を通電したのち非通電にする作動がＰＷＭ周期Ｔｐｗｍで繰り返されて、ソレノイド４４の電流Ｉの平均値が平均目標電流Ｉｒａｖ付近に保たれる。この際、ＰＷＭ周期Ｔｐｗｍよりも長いディザ周期Ｔｄで電流Ｉが周期的に変化するように目標電流Ｉｒにディザ振幅Ａｄが付与される。これにより、スプール４２が微振動し、スプール４２の動摩擦状態が維持される。
　このようにソレノイド４４の電流をディザ周期Ｔｄで周期的に変化させると、スプール４２の静摩擦に起因するヒステリシス特性の発現が抑制される。その一方で、スプール４２の力のバランスが崩れて出力油圧の脈動が大きくなり、スプール４２の自励振動に至るおそれがある。この現象の発生メカニズムは以下のとおりである。
　自励振動が発生する前提条件として次の３つが挙げられる。
〈前提条件１〉ソレノイドバルブ３１は、出力油圧に応じたフィードバック力による自己調圧機能を有する。
〈前提条件２〉電流と出力油圧との関係の線形性を確保するために、ソレノイドバルブ３１は、ストロークの変化に対する出力油圧の変化の度合いが比較的急な油圧急変領域ａ１、ａ２と比較的緩やかな油圧緩変領域ｂとが混在した特性をもつ。
〈前提条件３〉ソレノイド４４の目標電流Ｉｒには、ソレノイド４４の通電切換周期よりも長いディザ周期Ｔｄで周期的に変化するようにディザ振幅Ａｄが付与される。
　これらの前提条件の下で電流制御が行われる場合、同一ディザ振幅を目標電流に与えてもスプール４２のストロークにより出力油圧の脈動幅が異なる。そのため、図２４の時刻ｔ１０１においてスプール４２のストロークが油圧急変領域ａ１から油圧緩変領域ｂに突入したとき出力油圧の脈動が変化する。これを受けて自己調圧機能が働いてストロークの戻し量が多くなると、スプール４２に作用する力のバランスが崩れる。この状態から図２４の時刻ｔ１０２においてストロークが油圧緩変領域ｂをまたいで油圧急変領域ａ２に突入すると、出力油圧の脈動がまた変化する。これらが繰り返されると出力油圧の立ち上がりが遅れ始めて力のバランスがさらに大きく崩れ、出力油圧の脈動も大きくなる。その結果、図２４の時刻ｔ１０３あたりでスプール４２の振動周波数が共振周波数近傍まで達すると自励振動となり発振してしまう。電流制御装置１３の目標設定部６４は、このような自励振動の発生を抑制するための機能部を含んでいる。
（電流制御装置の機能部）
　次に、目標設定部６４について図１０を参照して説明する。目標設定部６４は、駆動回路６２による通電切換周期（すなわち、ＰＷＭ周期Ｔｐｗｍ）よりも長いディザ周期Ｔｄで周期的に変化するように目標電流Ｉｒにディザ振幅Ａｄを付与する。また、目標設定部６４は、目標ストロークＳｒと油圧緩変領域ｂとの位置関係に応じて目標電流Ｉｒのディザ周期Ｔｄを設定する。目標ストロークＳｒは、目標出力油圧Ｐｒに対応するスプール４２のストロークである。具体的には、目標設定部６４は、平均算出部６６と、振幅算出部６７と、評価値算出部６８と、周期決定部６９とを有している。
　平均算出部６６は、目標出力油圧Ｐｒに基づき平均目標電流Ｉｒａｖを算出する。第１実施形態では、目標出力油圧Ｐｒは外部から入力される値であるが、これに限らず、目標出力油圧Ｐｒは電流制御装置１３内部で算出されてもよい。
　振幅算出部６７は、少なくとも平均目標電流Ｉｒａｖに基づきディザ振幅Ａｄを算出する。第１実施形態では、振幅算出部６７は、平均目標電流Ｉｒａｖと、ソレノイドバルブ３１～３６に供給される作動油の油温Ｔｏとに基づきディザ振幅Ａｄを算出する。
　評価値算出部６８は、目標ストロークＳｒと油圧緩変領域ｂとの位置関係に基づき、ディザ周期Ｔｄを決定するための評価値Ｖｅを算出する。第１実施形態では、評価値Ｖｅは、目標ストロークＳｒから油圧緩変領域ｂをまたぐ直前のストロークまでの電流変化量である。具体的には、図１２において目標ストロークＳｒから油圧緩変領域ｂをまたぐ直前のストロークをＳ２とする。すると、図１２のストローク－出力油圧特性から、目標ストロークＳｒに対応する出力油圧Ｐ１と、ストロークＳ２に対応する出力油圧Ｐ２とが求まる。次に、図１３に示す電流－出力油圧特性から、出力油圧Ｐ１に対応する電流Ｉ１と、出力油圧Ｐ２に対応する電流Ｉ２とが求まる。評価値Ｖｅは、電流Ｉ２から電流Ｉ１を引いた値である。
　周期決定部６９は、ディザ振幅Ａｄと評価値Ｖｅとを比較する。そして、ディザ振幅Ａｄが評価値Ｖｅよりも小さい場合、所定の第１周期Ｔ１をディザ周期Ｔｄとして決定する。一方、ディザ振幅Ａｄが評価値Ｖｅ以上である場合、第１周期Ｔ１よりも長い所定の第２周期Ｔ２をディザ周期Ｔｄとして決定する。第１周期Ｔ１および第２周期Ｔ２は、スプール４２の静摩擦に起因するヒステリシス特性の発現を抑制するべく、スプール４２の動摩擦状態が維持される値に設定されている。
　以上のように、目標設定部６４は、目標ストロークＳｒと油圧緩変領域ｂとの位置関係に基づき評価値Ｖｅを算出し、評価値Ｖｅとディザ振幅Ａｄとを比較し、その比較結果に応じてディザ周期Ｔｄを決定する。例えば、ディザ振幅Ａｄが評価値Ｖｅ以上である場合には、目標ストロークＳｒと油圧緩変領域ｂとの位置関係が自励振動の発生の可能性が高い位置関係であると判断される。そして、スプール４２の振動周波数が共振周波数から遠ざかるようにディザ周期Ｔｄが比較的長い第２周期Ｔ２に設定される。このようにディザ周期Ｔｄが長くされることにより、図１４の時刻ｔ１～ｔ２、時刻ｔ３～ｔ４に示すように力のバランスが少し崩れてバランス状態が不安定になっても、力のバランスが戻るまでの時間を確保できる。そのため、図１４の時刻ｔ２～ｔ３、時刻ｔ４～ｔ５の安定状態が確保できる。
　電流制御装置１３が有する各機能部６４～６９は、専用の論理回路によるハードウェア処理により実現されてもよいし、コンピュータ読み出し可能非一時的有形記録媒体等のメモリに予め記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理により実現されてもよいし、あるいは、両者の組み合わせで実現されてもよい。各機能部６４～６９のうちどの部分をハードウェア処理により実現し、どの部分をソフトウェア処理により実現するかは、適宜選択可能である。
（電流制御装置が実行する処理）
　次に、電流制御装置１３が目標電流を設定するために実行する処理について図１５を参照して説明する。図１５に示すルーチンは、電流制御装置１３が起動開始してから起動停止するまでの間に繰り返し実行される。以降、「Ｓ」はステップを意味する。
　図１５のＳ１では、平均目標電流Ｉｒａｖが算出される。Ｓ１の後、処理はＳ２に移行する。
　Ｓ２では、平均目標電流Ｉｒａｖおよび油温Ｔｏに基づきディザ振幅Ａｄが算出される。Ｓ２の後、処理はＳ３に移行する。
　Ｓ３では、目標ストロークＳｒと油圧緩変領域ｂとの位置関係に基づき、ディザ周期Ｔｄを決定するための評価値Ｖｅが算出される。Ｓ３の後、処理はＳ４に移行する。
　Ｓ４では、ディザ振幅Ａｄが評価値Ｖｅよりも小さいか否かが判定される。ディザ振幅Ａｄが評価値Ｖｅよりも小さい場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、処理はＳ５に移行する。ディザ振幅Ａｄが評価値Ｖｅ以上である場合（Ｓ４：ＮＯ）、処理はＳ６に移行する。
　Ｓ５では、所定の第１周期Ｔ１がディザ周期Ｔｄとして決定される。Ｓ５の後、処理はＳ７に移行する。
　Ｓ６では、第１周期Ｔ１よりも長い所定の第２周期Ｔ２がディザ周期Ｔｄとして決定される。Ｓ６の後、処理はＳ７に移行する。
　Ｓ７では、平均目標電流Ｉｒａｖ、ディザ振幅Ａｄおよびディザ周期Ｔｄから目標電流Ｉｒが設定される。Ｓ７の後、処理は図１５のルーチンを抜ける。
　次に、電流制御装置１３による電流制御時の各値（すなわち、電流、ストローク、出力油圧および力のバランス状態）の変化を、従来の比較形態との比較により示す。図２５は、目標ストロークと油圧緩変領域との位置関係を考慮することなくディザ周期を一定の値とする比較形態において、各値の変化を示すタイムチャートである。図２５において、平均目標電流Ｉｒａｖが時刻ｔ１１１で変更されたのち、電流が平均目標電流Ｉｒａｖに追従するように変化している。その後、時刻ｔ１１２でストロークが油圧急変領域ａ２から油圧緩変領域ｂに突入し、さらに時刻ｔ１１３でストロークが油圧緩変領域ｂをまたがるようになるにつれて、出力油圧の脈動が大きくなる。この間、力のバランス状態が安定する間もなく電流が振幅するため、力のバランス状態が安定しない。そして時刻ｔ１１４あたりでストロークの振動周波数が共振周波数近傍まで達すると自励振動となり発振してしまう。
　一方、第１実施形態の各値の変化を示す図１６において、平均目標電流Ｉｒａｖが時刻ｔ１１で変更されたのち、電流が平均目標電流Ｉｒａｖに追従するように変化している。その後、時刻ｔ１２でストロークが油圧急変領域ａ２から油圧緩変領域ｂに突入し、力のバランスが少し崩れてバランス状態が不安定になる。しかし、ディザ周期Ｔｄが比較的長く設定されて力のバランスが戻るまでの時間が確保されているので、力のバランスがそれ以上大きく崩れず、すぐに安定状態になる。
（効果）
　以上説明したように、第１実施形態では、電流制御装置１３は、出力油圧に応じたフィードバック力による自己調圧機能を有し、また、スプール４２のストローク変化に対する出力油圧の変化の度合いが比較的急な油圧急変領域ａ１、ａ２と比較的緩やかな油圧緩変領域ｂとが混在した特性をもつソレノイドバルブ３１～３６に適用される。
　電流制御装置１３は、駆動信号に応じて所定の通電周期でソレノイド４４を通電する駆動回路６２と、ソレノイド４４の目標電流Ｉｒに基づき駆動信号を生成して出力する信号出力部６５と、、駆動回路６２による通電周期よりも長いディザ周期Ｔｄで周期的に変化するように目標電流Ｉｒにディザ振幅Ａｄを付与する目標設定部６４とを備える。目標設定部６４は、目標ストロークＳｒと油圧緩変領域ｂとの位置関係に応じて目標電流Ｉｒを設定する。
　そのため、自励振動の発生の可能性が高い位置関係であれば、力のバランスが大きく崩れない目標電流Ｉｒを設定することができる。そのため、ソレノイドバルブの自励振動の発生を抑制することができる。
　また、第１実施形態では、目標設定部６４は、目標ストロークＳｒと油圧緩変領域ｂとの位置関係に応じてディザ周期Ｔｄを決定する。これにより、自励振動の発生の可能性が高い位置関係であれば、スプール４２の振動周波数が共振周波数から遠ざかるように目標電流を設定することで、自励振動の発生を抑制することができる。
　また、第１実施形態では、目標設定部６４は、平均算出部６６と、振幅算出部６７と、評価値算出部６８と、周期決定部６９とを有する。平均算出部６６は、目標出力油圧Ｐｒに基づき平均目標電流Ｉｒａｖを算出する。振幅算出部６７は、平均目標電流Ｉｒａｖに基づきディザ振幅Ａｄを算出する。評価値算出部６８は、目標ストロークＳｒと油圧緩変領域ｂとの位置関係に基づき、ディザ周期Ｔｄを決定するための評価値Ｖｅを算出する。周期決定部６９は、ディザ振幅Ａｄが評価値Ｖｅよりも小さい場合、所定の第１周期Ｔ１をディザ周期Ｔｄとして決定する。一方、ディザ振幅Ａｄが評価値Ｖｅ以上である場合、第１周期Ｔ１よりも長い所定の第２周期Ｔ２をディザ周期Ｔｄとして決定する。
　そのため、自励振動の発生の可能性が高い位置関係、すなわちディザ振幅Ａｄが評価値Ｖｅ以上であれば、スプール４２の振動周波数が共振周波数から遠ざかるようにディザ周期Ｔｄが比較的長く設定される。このようにディザ周期Ｔｄが長くされることにより、スプール４２の力のバランスが少し崩れてバランス状態が不安定になっても、力のバランスが戻るまでの時間を確保できる。そのため、ソレノイドバルブの自励振動の発生を抑制することができる。
［第２実施形態］
　第２実施形態では、図１７に示すように、電流制御装置７３の目標設定部７４は、目標ストロークＳｒと油圧緩変領域ｂとの位置関係に応じて目標電流Ｉｒのディザ振幅Ａｄを設定する。具体的には、目標設定部７４は、平均算出部６６と、第１振幅算出部７７と、第２振幅算出部７８と、振幅決定部７９とを有している。
　第１振幅算出部７７は、少なくとも平均目標電流Ｉｒａｖに基づき、ディザ振幅Ａｄの一つ目の暫定値として第１ディザ振幅Ａｄ１を算出する。第１実施形態では、第１振幅算出部７７は、平均目標電流Ｉｒａｖと油温Ｔｏとに基づき第１ディザ振幅Ａｄ１を算出する。
　第２振幅算出部７８は、目標ストロークＳｒと油圧緩変領域ｂとの位置関係に基づき、ディザ振幅Ａｄの二つ目の暫定値として第２ディザ振幅Ａｄ２を算出する。第２実施形態では、第２ディザ振幅Ａｄ２は、第１実施形態における評価値Ｖｅと同様に、目標ストロークＳｒから油圧緩変領域ｂをまたぐ直前のストロークまでの電流変化量である。
　振幅決定部７９は、第１ディザ振幅Ａｄ１と第２ディザ振幅Ａｄ２とを比較する。そして、第１ディザ振幅Ａｄ１が第２ディザ振幅Ａｄ２よりも小さい場合、第１ディザ振幅Ａｄ１をディザ振幅Ａｄとして決定する。一方、第１ディザ振幅Ａｄ１が第２ディザ振幅Ａｄ２以上である場合、第２ディザ振幅Ａｄ２をディザ振幅Ａｄとして決定する。第２実施形態では、ディザ周期Ｔｄは所定の値に設定される。
　以上のように、目標設定部７４は、目標ストロークＳｒと油圧緩変領域ｂとの位置関係に基づき第２ディザ振幅Ａｄ２を算出し、第１ディザ振幅Ａｄ１と第２ディザ振幅Ａｄ２とを比較し、その比較結果に応じてディザ振幅Ａｄを決定する。例えば、第１ディザ振幅Ａｄ１が第２ディザ振幅Ａｄ２以上である場合には、目標ストロークＳｒと油圧緩変領域ｂとの位置関係が自励振動の発生の可能性が高い位置関係であると判断される。そして、スプール４２のストロークが油圧緩変領域ｂをまたがないようにディザ振幅Ａｄが比較的小さい第２ディザ振幅Ａｄ２に設定される。このように第２ディザ振幅Ａｄ２が小さくされることにより、図１８の時刻ｔ２１～ｔ２２、時刻ｔ２３～ｔ２４に示すように力のバランスが少し崩れてバランス状態が不安定になっても、力のバランスがすぐに戻るため、不安定状態の時間が短い。そのため、図１８の時刻ｔ２２～ｔ２３、時刻ｔ２４～ｔ２５の安定状態が確保できる。
（電流制御装置が実行する処理）
　次に、電流制御装置７３が目標電流を設定するために実行する処理について図１９を参照して説明する。図１９に示すルーチンは、電流制御装置７３が起動開始してから起動停止するまでの間に繰り返し実行される。
　図１９のＳ１１では、第１実施形態の図１５のＳ１と同じ処理が行われる。Ｓ１１の後、処理はＳ１２に移行する。
　Ｓ１２では、平均目標電流Ｉｒａｖおよび油温Ｔｏに基づき第１ディザ振幅Ａｄ１が算出される。Ｓ１２の後、処理はＳ１３に移行する。
　Ｓ１３では、目標ストロークＳｒと油圧緩変領域ｂとの位置関係に基づき、ディザ振幅Ａｄの二つ目の暫定値として第２ディザ振幅Ａｄ２が算出される。Ｓ１３の後、処理はＳ１４に移行する。
　Ｓ１４では、第１ディザ振幅Ａｄ１が第２ディザ振幅Ａｄ２よりも小さいか否かが判定される。第１ディザ振幅Ａｄ１が第２ディザ振幅Ａｄ２よりも小さい場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、処理はＳ１５に移行する。第１ディザ振幅Ａｄ１が第２ディザ振幅Ａｄ２以上である場合（Ｓ１４：ＮＯ）、処理はＳ１６に移行する。
　Ｓ１５では、第１ディザ振幅Ａｄ１がディザ振幅Ａｄとして決定される。Ｓ１５の後、処理はＳ１７に移行する。
　Ｓ１６では、第２ディザ振幅Ａｄ２がディザ振幅Ａｄとして決定される。Ｓ１６の後、処理はＳ１７に移行する。
　Ｓ１７では、平均目標電流Ｉｒ、ディザ振幅Ａｄおよびディザ周期Ｔｄから目標電流Ｉｒが設定される。Ｓ１７の後、処理は図１９のルーチンを抜ける。
　次に、電流制御装置７３による電流制御時の各値（すなわち、電流、ストローク、出力油圧および力のバランス状態）の変化を、従来の比較形態との比較により示す。前述のとおり図２５に示す比較形態では、力のバランス状態が安定する間もなく電流が振幅するため、力のバランス状態が安定しない。そして時刻ｔ１１４あたりでストロークの振動周波数が共振周波数近傍まで達すると自励振動となり発振してしまう。
　一方、第２実施形態の各値の変化を示す図２０において、平均目標電流Ｉｒａｖが時刻ｔ３１で変更されたのち、電流が平均目標電流Ｉｒａｖに追従するように変化している。その後、電流が平均目標電流Ｉｒａｖに追いついてからストロークが油圧急変領域ａ２から油圧緩変領域ｂに突入することはない。そのため、力のバランスが大きく崩れることはなく、安定領域が確保できる。
（効果）
　以上説明したように、第２実施形態では、目標設定部７４は、目標ストロークＳｒと油圧緩変領域ｂとの位置関係に応じて目標電流Ｉｒを設定する。そのため、第１実施形態と同様にソレノイドバルブの自励振動の発生を抑制することができる。
　また、第２実施形態では、目標設定部７４は、目標ストロークＳｒと油圧緩変領域ｂとの位置関係に応じてディザ振幅Ａｄを決定する。これにより、自励振動の発生の可能性が高い位置関係であれば、スプール４２のストロークが油圧緩変領域ｂをまたがないように目標電流Ｉｒを設定することで、自励振動の発生を抑制することができる。
　また、第１実施形態では、目標設定部６４は、平均算出部６６と、第１振幅算出部７７と、第２振幅算出部７８と、振幅決定部７９とを有する。第１振幅算出部７７は、平均目標電流Ｉｒａｖに基づき、ディザ振幅Ａｄの一つ目の暫定値として第１ディザ振幅Ａｄ１を算出する。第２振幅算出部７８は、目標ストロークＳｒと油圧緩変領域ｂとの位置関係に基づき、ディザ振幅Ａｄの二つ目の暫定値として第２ディザ振幅Ａｄ２を算出する。振幅決定部７９は、第１ディザ振幅Ａｄ１が第２ディザ振幅Ａｄ２よりも小さい場合、第１ディザ振幅Ａｄ１をディザ振幅Ａｄとして決定する。一方、第１ディザ振幅Ａｄ１が第２ディザ振幅Ａｄ２以上である場合、第２ディザ振幅Ａｄ２をディザ振幅Ａｄとして決定する。
　そのため、自励振動の発生の可能性が高い位置関係、すなわち第１ディザ振幅Ａｄ１が第２ディザ振幅Ａｄ２以上であれば、スプール４２のストロークが油圧緩変領域ｂをまたがないようにディザ振幅Ａｄが比較的小さく設定される。このようにディザ振幅Ａｄが小さくされることにより、スプール４２の力のバランスが大きく崩れることはない。そのため、ソレノイドバルブの自励振動の発生を抑制することができる。
［第３実施形態］
　第３実施形態では、図２１に示すように、電流制御装置８３の目標設定部８４は、目標ストロークＳｒと油圧緩変領域ｂとの位置関係に応じて目標電流Ｉｒのディザ周期Ｔｄおよびディザ振幅Ａｄを設定する。具体的には、目標設定部８４は、平均算出部６６と、第１振幅算出部７７と、第２振幅算出部７８と、振幅決定部７９と、周期決定部８９とを有している。
　周期決定部８９は、第１ディザ振幅Ａｄ１と第２ディザ振幅Ａｄ２とを比較する。そして、第１ディザ振幅Ａｄ１が第２ディザ振幅Ａｄ２よりも小さい場合、所定の第１周期Ｔ１をディザ周期Ｔｄとして決定する。一方、第１ディザ振幅Ａｄ１が第２ディザ振幅Ａｄ２以上である場合、第１周期Ｔ１よりも長い所定の第２周期Ｔ２をディザ周期Ｔｄとして決定する。
　以上のように、目標設定部７４は、目標ストロークＳｒと油圧緩変領域ｂとの位置関係に基づき第２ディザ振幅Ａｄ２を算出し、第１ディザ振幅Ａｄ１と第２ディザ振幅Ａｄ２とを比較し、その比較結果に応じてディザ振幅Ａｄおよびディザ周期Ｔｄを決定する。例えば、第１ディザ振幅Ａｄ１が第２ディザ振幅Ａｄ２以上である場合には、目標ストロークＳｒと油圧緩変領域ｂとの位置関係が自励振動の発生の可能性が高い位置関係であると判断される。そして、スプール４２のストロークが油圧緩変領域ｂをまたがないようにディザ振幅Ａｄが比較的小さい第２ディザ振幅Ａｄ２に設定されるとともに、スプール４２の振動周波数が共振周波数から遠ざかるようにディザ周期Ｔｄが比較的長い第２周期Ｔ２に設定される。このように第２ディザ振幅Ａｄ２が小さくされつつディザ周期Ｔｄが長くされることにより、図２２の時刻ｔ４１～ｔ４２、時刻ｔ４３～ｔ４４に示すように力のバランスが少し崩れてバランス状態が不安定になっても、力のバランスが戻るまでの時間を確保でき、かつ、力のバランスがすぐに戻る。そのため、図２２の時刻ｔ４２～ｔ４３、時刻ｔ４４～ｔ４５の安定状態が確保できる。
（電流制御装置が実行する処理）
　次に、電流制御装置８３が目標電流を設定するために実行する処理について図２３を参照して説明する。図２３に示すルーチンは、電流制御装置８３が起動開始してから起動停止するまでの間に繰り返し実行される。
　図２２のＳ２１～Ｓ２５、Ｓ２７では、第２実施形態の図１９のＳ１１～Ｓ１６と同じ処理が行われる。
　Ｓ２５後のＳ２６では、所定の第１周期Ｔ１がディザ周期Ｔｄとして決定される。Ｓ２６の後、処理はＳ２９に移行する。
　Ｓ２７後のＳ２８では、第１周期Ｔ１よりも長い所定の第２周期Ｔ２がディザ周期Ｔｄとして決定される。Ｓ２８の後、処理はＳ２９に移行する。
　Ｓ２９では、平均目標電流Ｉｒ、ディザ振幅Ａｄおよびディザ周期Ｔｄから目標電流Ｉｒが設定される。Ｓ２９の後、処理は図２３のルーチンを抜ける。
（効果）
　以上説明したように、第３実施形態では、目標設定部８４は、目標ストロークＳｒと油圧緩変領域ｂとの位置関係に応じて目標電流Ｉｒを設定する。そのため、第１、第２実施形態と同様にソレノイドバルブの自励振動の発生を抑制することができる。
　また、第３実施形態では、目標設定部８４は、目標ストロークＳｒと油圧緩変領域ｂとの位置関係に応じて目標電流Ｉｒのディザ周期Ｔｄおよびディザ振幅Ａｄを設定する。そのため、自励振動の発生の可能性が高い位置関係であれば、スプール４２のストロークが油圧緩変領域ｂをまたがないように目標電流Ｉｒを設定するとともに、スプール４２の振動周波数が共振周波数から遠ざかるように目標電流を設定することで、第１、第２実施形態と比べて自励振動の発生をより効果的に抑制することができる。
［他の実施形態］
　他の実施形態では、目標設定部は、目標ストロークと油圧緩変領域との距離が閾値以下であるか否かに基づき自励振動が発生する可能性の有無を判定し、上記距離が閾値以下である場合、そうでない場合と比べてディザ周期またはディザ振幅を小さく設定してもよい。
　他の実施形態では、ソレノイドの電流制御は、ＰＷＭ制御に限らず、他のディザチョッパ制御であってもよい。他の実施形態では、出力油圧に応じたフィードバック力による自己調圧機能は、出力油圧の大きさを検出し、その検出値に応じた力を例えば電磁力等によりスプールに加えることにより実現してもよい。
　本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
　本開示は、実施形態に基づき記述された。しかしながら、本開示は当該実施形態および構造に限定されるものではない。本開示は、様々な変形例および均等の範囲内の変形をも包含する。また、様々な組み合わせおよび形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせおよび形態も、本開示の範疇および思想範囲に入るものである。

Claims (6)

  1. 　出力油圧に応じたフィードバック力による自己調圧機能を有し、また、弁体（４２）のストロークの変化に対する出力油圧の変化の度合いが比較的急な油圧急変領域（ａ１、ａ２）と比較的緩やかな油圧緩変領域（ｂ）とが混在した特性をもつソレノイドバルブ（３１～３６）に適用され、ソレノイド（４４）の電流を制御する電流制御装置であって、
    　駆動信号に応じて所定の通電周期で前記ソレノイドを通電する駆動部（６２）と、
    　前記ソレノイドの目標電流（Ｉｒ）に基づき前記駆動信号を生成して出力する信号出力部（６５）と、
    　前記通電周期よりも長いディザ周期（Ｔｄ）で周期的に変化するように前記目標電流にディザ振幅（Ａｄ）を付与する目標設定部（６４、７４、８４）と、を備え、
    　目標出力油圧（Ｐｒ）に対応する前記弁体のストロークを目標ストローク（Ｓｒ）とすると、
    　前記目標設定部は、前記目標ストロークと前記油圧緩変領域との位置関係に応じて前記目標電流を設定する電流制御装置。
  2. 　前記目標設定部（６４、８４）は、前記目標ストロークと前記油圧緩変領域との位置関係に応じて前記ディザ周期を決定する請求項１に記載の電流制御装置。
  3. 　前記目標設定部は、
    　　前記目標出力油圧に基づき平均目標電流（Ｉｒａｖ）を算出する平均算出部（６６）と、
    　　前記平均目標電流に基づき前記ディザ振幅を算出する振幅算出部（６７）と、
    　　前記目標ストロークと前記油圧緩変領域との位置関係に基づき、前記ディザ周期を決定するための評価値（Ｖｅ）を算出する評価値算出部（６８）と、
    　　前記ディザ振幅が前記評価値よりも小さい場合、所定の第１周期（Ｔ１）を前記ディザ周期として決定し、前記ディザ振幅が前記評価値以上である場合、前記第１周期よりも長い所定の第２周期（Ｔ２）を前記ディザ周期として決定する周期決定部（６９）と、を有する
    　請求項２に記載の電流制御装置。
  4. 　前記目標設定部（７４、８４）は、前記目標ストロークと前記油圧緩変領域との位置関係に応じて前記ディザ振幅を決定する請求項１に記載の電流制御装置。
  5. 　前記目標設定部は、
    　　前記目標出力油圧に基づき平均目標電流を算出する平均算出部（６６）と、
    　　前記平均目標電流に基づき、前記ディザ振幅の一つ目の暫定値として第１ディザ振幅（Ａｄ１）を算出する第１振幅算出部（７７）と、
    　　前記目標ストロークと前記油圧緩変領域との位置関係に基づき、前記ディザ振幅の二つ目の暫定値として第２ディザ振幅（Ａｄ２）を算出する第２振幅算出部（７８）と、
    　　前記第１ディザ振幅が前記第２ディザ振幅よりも小さい場合、前記第１ディザ振幅を前記ディザ振幅として決定し、前記第１ディザ振幅が前記第２ディザ振幅以上である場合、前記第２ディザ振幅を前記ディザ振幅として決定する振幅決定部（７９）と、を有する
    　請求項４に記載の電流制御装置。
  6. 　前記目標設定部（８４）は、前記第１ディザ振幅が前記第２ディザ振幅よりも小さい場合、所定の第１周期を前記ディザ周期として決定し、前記第１ディザ振幅が前記第２ディザ振幅以上である場合、前記第１周期よりも長い所定の第２周期を前記ディザ周期として決定する周期決定部（８９）、を有する請求項５に記載の電流制御装置。
PCT/JP2019/001141 2018-01-31 2019-01-16 電流制御装置 WO2019150958A1 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE112019000606.1T DE112019000606T5 (de) 2018-01-31 2019-01-16 Stromsteuerungsvorrichtung
CN201980009967.7A CN111656071A (zh) 2018-01-31 2019-01-16 电流控制装置
US16/938,439 US20200362980A1 (en) 2018-01-31 2020-07-24 Current controller and hydraulic system

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018015447A JP2019132355A (ja) 2018-01-31 2018-01-31 電流制御装置
JP2018-015447 2018-01-31

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
US16/938,439 Continuation US20200362980A1 (en) 2018-01-31 2020-07-24 Current controller and hydraulic system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2019150958A1 true WO2019150958A1 (ja) 2019-08-08

Family

ID=67479691

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2019/001141 WO2019150958A1 (ja) 2018-01-31 2019-01-16 電流制御装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20200362980A1 (ja)
JP (1) JP2019132355A (ja)
CN (1) CN111656071A (ja)
DE (1) DE112019000606T5 (ja)
WO (1) WO2019150958A1 (ja)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7468324B2 (ja) 2020-12-08 2024-04-16 トヨタ自動車株式会社 リニアソレノイドバルブの制御装置

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017145865A (ja) * 2016-02-16 2017-08-24 株式会社Ｓｏｋｅｎ 油圧制御装置

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5110286B2 (ja) * 2007-02-28 2012-12-26 日立オートモティブシステムズ株式会社 ブレーキ装置
JP5081938B2 (ja) * 2010-03-11 2012-11-28 日立オートモティブシステムズ株式会社 液圧制御装置
JP5636357B2 (ja) * 2011-12-22 2014-12-03 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両制御装置
JP5569551B2 (ja) * 2012-04-11 2014-08-13 株式会社デンソー 油圧制御装置
CN103775720A (zh) * 2012-10-24 2014-05-07 南京席瑞斯化工有限公司 一种电动液压驱动装置
JP6227333B2 (ja) * 2013-08-30 2017-11-08 日立オートモティブシステムズ株式会社 ブレーキシステム
JP6124834B2 (ja) * 2014-04-09 2017-05-10 株式会社アドヴィックス 車両制御装置

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2017145865A (ja) * 2016-02-16 2017-08-24 株式会社Ｓｏｋｅｎ 油圧制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP2019132355A (ja) 2019-08-08
US20200362980A1 (en) 2020-11-19
CN111656071A (zh) 2020-09-11
DE112019000606T5 (de) 2020-10-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5761580B2 (ja) 電流制御装置および電流制御プログラム
US20200357552A1 (en) Current controller and hydraulic system
EP0929020B1 (en) Method for controlling electromagnetic proportional pressure control valve
CA2586137C (en) Electrically controlled pressure relief valve
JP2008057611A (ja) 油圧ユニットおよび油圧ユニットにおけるモータの速度制御方法
US11549583B2 (en) Current control device
WO2019150958A1 (ja) 電流制御装置
JP2018195624A (ja) 電流制御装置
JP5127767B2 (ja) 駆動制御装置
JP2020068357A (ja) ソレノイドバルブ制御装置及びソレノイドバルブの制御方法
JP2000283325A (ja) 比例電磁弁の制御装置
JP2015153232A (ja) 制御装置
WO2020250916A1 (ja) 電流制御装置
US20200089261A1 (en) Current control device
JP5024240B2 (ja) 流量制御弁の制御装置
JP2015219793A (ja) 電子制御装置
JP2018146087A (ja) 電磁比例弁の制御装置及び制御方法
JP5915054B2 (ja) ソレノイドの通電制御装置
WO2016056518A1 (ja) 緩衝器
JP2020045983A (ja) スプール弁および弁装置
JP6554848B2 (ja) 電磁弁の制御装置
JP2008232445A (ja) 油圧ユニットおよび油圧ユニットにおけるモータの速度制御方法
JP4150348B2 (ja) 建設機械の油圧回路
JP2021088285A (ja) 車両制御装置
JPS6343080A (ja) 電磁比例弁の制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 19746870

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 19746870

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1