JP2014191796A - 地物表面検出装置、地物表面検出方法、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】点群抽出手段20は、鉛直な切断平面から近傍距離内に位置する注目点群を抽出する。境界探索手段22は注目点群の切断平面への射影像である射影点群に基づいて、切断平面内にて地物表面により形成される境界線を探索する。単位領域設定手段30は切断平面を格子状に分割して複数の単位領域を設定する。下限単位領域抽出手段32は単位領域の各鉛直列を下から上へ順番に調べて、射影点群が最初に見つかった単位領域を下限単位領域として抽出する。特徴点抽出手段34は下限単位領域内の射影点群のうち高さが最も低い点を特徴点として抽出する。境界決定手段38は単位領域の鉛直列ごとの特徴点を節点に有する折線を境界線として求める。
【選択図】図1
Description
Claims (5)
- レーザスキャナによって地物表面から抽出された点群の3次元座標データに基づき、対象空間に存在する植生が繁茂した地物表面を検出する地物表面検出装置であって、
前記対象空間に鉛直面である切断平面を仮想的に設定し、前記点群のうち当該切断平面から予め設定した近傍距離内に位置する注目点群を抽出する点群抽出手段と、
前記注目点群の前記切断平面への射影像である射影点群に基づいて、前記切断平面内にて前記地物表面により形成される境界線を探索する境界探索手段と、を有し、
前記境界探索手段は、
前記切断平面を水平方向及び鉛直方向に沿って格子状に分割して複数の単位領域を設定する単位領域設定手段と、
前記切断平面における前記単位領域の各鉛直列を下から上へ順番に調べて、前記射影点群が最初に見つかった前記単位領域を下限単位領域として抽出する下限単位領域抽出手段と、
前記下限単位領域内の前記射影点群のうち高さが最も低い点を特徴点として抽出する特徴点抽出手段と、
前記単位領域の鉛直列ごとの前記特徴点を節点に有する折線を前記境界線として求める境界決定手段と、
を有することを特徴とする地物表面検出装置。 - 請求項1に記載の地物表面検出装置において、
前記射影点群のうち、隣接する前記特徴点同士を結ぶ線分からなる暫定境界線より高さが低い点を追加特徴点として抽出する追加特徴点抽出手段を有し、
前記境界決定手段は、前記特徴点及び前記追加特徴点を節点に有する折線を前記境界線として求めること、
を特徴とする地物表面検出装置。 - 請求項2に記載の地物表面検出装置において、
前記追加特徴点抽出手段は、隣接する前記特徴点間にて前記暫定境界線を複数区間に分割し、当該区間ごとに、矩形領域でありその上辺を当該区間内における前記暫定境界線の最高点に応じた高さに設定した探索領域内にて前記追加特徴点を探索すること、
を特徴とする地物表面検出装置。 - レーザスキャナによって地物表面から抽出された点群の3次元座標データに基づき、対象空間に存在する植生が繁茂した地物表面を検出する地物表面検出方法であって、
前記対象空間に鉛直面である切断平面を仮想的に設定し、前記点群のうち当該切断平面から予め設定した近傍距離内に位置する注目点群を抽出する点群抽出ステップと、
前記注目点群の前記切断平面への射影像である射影点群に基づいて、前記切断平面内にて前記地物表面により形成される境界を探索する境界探索ステップと、を有し、
前記境界探索ステップは、
前記切断平面を水平方向及び鉛直方向に沿って格子状に分割して複数の単位領域を設定する単位領域設定ステップと、
前記切断平面における前記単位領域の各鉛直列を下から上へ順番に調べて、前記射影点群が最初に見つかった前記単位領域を下限単位領域として抽出する下限単位領域抽出ステップと、
前記下限単位領域内の前記射影点群のうち高さが最も低い点を特徴点として抽出する特徴点抽出ステップと、
前記単位領域の鉛直列ごとの前記特徴点を節点に有する折線を前記境界として求める境界決定ステップと、
を有することを特徴とする地物表面検出方法。 - コンピュータに、レーザスキャナによって地物表面から抽出された点群の3次元座標データに基づき、対象空間に存在する植生が繁茂した地物表面を検出するデータ解析を行わせるためのプログラムであって、当該コンピュータを、
前記対象空間に鉛直面である切断平面を仮想的に設定し、前記点群のうち当該切断平面から予め設定した近傍距離内に位置する注目点群を抽出する点群抽出手段、及び、
前記注目点群の前記切断平面への射影像である射影点群に基づいて、前記切断平面内にて前記地物表面により形成される境界を探索する境界探索手段、として機能させ、
前記境界探索手段は、
前記切断平面を水平方向及び鉛直方向に沿って格子状に分割して複数の単位領域を設定する単位領域設定手段と、
前記切断平面における前記単位領域の各鉛直列を下から上へ順番に調べて、前記射影点群が最初に見つかった前記単位領域を下限単位領域として抽出する下限単位領域抽出手段と、
前記下限単位領域内の前記射影点群のうち高さが最も低い点を特徴点として抽出する特徴点抽出手段と、
前記単位領域の鉛直列ごとの前記特徴点を節点に有する折線を前記境界として求める境界決定手段と、
を備えることを特徴とするプログラム。
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