JP7144993B2 - 三次元地図生成装置、及びプログラム - Google Patents
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- 地物表面を計測し取得された点群の三次元座標データに基づき、二次元地図データにて線分で表される地物の形状線に標高を付与し三次元地物形状線を生成する三次元地図生成装置であって、
前記三次元地物形状線として、前記形状線の端点に前記点群の要素点のうち水平位置が対応するものに基づいて標高を付与した三次元線分を生成する三次元線分生成手段と、
前記三次元線分に沿って、前記点群から推定される前記地物表面と当該三次元線分との標高差が所定の閾値を超える箇所が存在する場合に、当該箇所に前記地物表面に対応する標高を有する特徴点を定め、当該三次元線分を、当該特徴点を節点として接続される複数の三次元線分からなる折線に屈曲変形させる標高差適合手段と、
を有することを特徴とする三次元地図生成装置。 - 請求項1に記載の三次元地図生成装置において、
前記形状線上にて前記点群から推定される前記地物表面の標高の最大値又は最小値が当該形状線の端点以外にて与えられる場合に、当該最大値又は最小値となる点に対応して折線の節点を設定し、当該形状線に対して前記三次元線分生成手段により生成された前記三次元線分を、当該節点で接続される複数の三次元線分からなる折線に屈曲変形させる最大最小適合手段、を有することを特徴とする三次元地図生成装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の三次元地図生成装置において、
前記三次元線分の端点または節点について、当該端点または節点を中心とする所定の大きさ及び形状を有する水平近傍領域内にて、前記点群から推定される前記地物表面が標高方向に屈曲する場合に、当該水平近傍領域内における前記地物表面の屈曲点の標高を付与すること、を特徴とする三次元地図生成装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか1つに記載の三次元地図生成装置において、
前記三次元線分の端点または節点について、当該端点または節点を中心とする所定の大きさ及び形状を有する水平近傍領域内にて、前記点群から推定される前記地物表面が段差を形成する場合に、当該端点または節点を同じ水平位置にて上下に分離した2つの端点または節点とし、上側端点または節点に当該水平近傍領域内の前記段差の上側の標高を付与し、下側端点または節点に当該水平近傍領域内の前記段差の下側の標高を付与し、前記三次元地物形状線として、前記形状線に沿って隣り合う前記上側端点または節点同士を結ぶ三次元線分と前記形状線に沿って隣り合う前記下側端点または節点同士を結ぶ三次元線分とを生成すること、
を特徴とする三次元地図生成装置。 - コンピュータを、地物表面を計測し取得された点群の三次元座標データに基づき、二次元地図データにて線分で表される地物の形状線に標高を付与し三次元地物形状線を生成する三次元地図生成装置として機能させるためのプログラムであって、当該コンピュータを、
前記三次元地物形状線として、前記形状線の端点に前記点群の要素点のうち水平位置が対応するものに基づいて標高を付与した三次元線分を生成する三次元線分生成手段、及び、
前記三次元線分に沿って、前記点群から推定される前記地物表面と当該三次元線分との標高差が所定の閾値を超える箇所が存在する場合に、当該箇所に前記地物表面に対応する標高を有する特徴点を定め、当該三次元線分を、当該特徴点を節点として接続される複数の三次元線分からなる折線に屈曲変形させる標高差適合手段、
として機能させるためのプログラム。
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JP2018135321A JP7144993B2 (ja) | 2018-07-18 | 2018-07-18 | 三次元地図生成装置、及びプログラム |
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