JP2014176483A5 - - Google Patents

Description

上記の目的を達成するため、本発明に係る医療用マニピュレータは、ハンドルと、前記ハンドルから延出したシャフトと、エンドエフェクタを有し、前記シャフトに対して傾動動作が可能に連結され、且つロール動作が可能な先端動作部と、前記ハンドルと前記先端動作部との間に配設されるとともに延在方向の一部が前記先端動作部の内側に配設され、前記エンドエフェクタに作用する作動手段と、を備え、前記先端動作部は、ロール軸線を中心として前記エンドエフェクタと一体的に回転可能であり且つ中空筒状部分を有する回転体と、前記シャフトの軸線方向に対して姿勢変更可能に設けられ内周部で前記回転体を回転自在に支持する回転支持筒とを有し、前記回転体の外周部には、周方向に延在する環状凹部が設けられ、前記回転支持筒には、当該回転支持筒の内外を貫通する側孔が設けられるとともに、前記側孔に係合部材が配設され、前記係合部材は、当該係合部材の内端が前記環状凹部に挿入された状態で、前記回転支持筒に固定されることを特徴とする。

プルワイヤ７０は、ハンドル１６のレバー２４に対する操作に応じてシャフト１８内及び先端動作部１４内を進退移動する部材であり、プルワイヤ７０が基端方向に変位すると、当該プルワイヤ７０に固定されたエンドカラー６８により伝達部材６４が基端方向に押圧され、これにより圧縮スプリング６６の付勢力に抗して、伝達部材６４が基端方向に変位する。この伝達部材６４の基端方向への変位に伴い、リンク部材６２に連結された第２グリッパ部材６１が、第１グリッパ部材６０に対して閉じる方向に回動させられる。図５Ａでは、第２グリッパ部材６１の把持面６１ｂと第１グリッパ部材６０の把持面６０ｂとが接触する位置まで閉じた状態の第２グリッパ部材６１を仮想線で示している。

第２グリッパ部材６１の把持面６１ｂと第１グリッパ部材６０の把持面６０ｂとが接触する位置まで閉じた状態から、プルワイヤ７０及びエンドカラー６８が前進すると、圧縮スプリング６６の弾発力により伝達部材６４が前進するため、リンク部材６２を介して第２グリッパ部材６１が第１グリッパ部材６０に対して開く方向に回動し、元の状態に復帰する。この動作が、エンドエフェクタ１２の開閉動作である。

ところで、上述した本実施形態の構成とは異なるが、回転支持筒５８の内側に回転スリーブ５６を回転可能且つ軸線方向に移動不可能に配置することは、以下の構造でも実現可能である。すなわち、回転支持筒５８を半割れ状の２つの部材（以下、「セグメント部材」という）によって構成し、回転スリーブ５６の外周部に周方向に延在する環状突起を設け、前記各セグメント部材の内周部に周方向に延在する円弧状溝を設ける。組立時において、環状突起を設けた回転スリーブ５６を２つのセグメント部材で囲み、当該２つのセグメント部材を溶接により相互接合すると、回転スリーブ５６が回転支持筒５８の内周部で回転可能に支持される。また、前記環状突起と前記円弧状溝との係合により、回転支持筒５８に対して回転スリーブ５６の軸線方向の移動が規制される。

ところで、上述した本実施形態の構成とは異なるが、回転支持筒２３２の内側にグリッパ保持部材２３０を回転可能且つ軸線方向に移動不可能に配置することは、以下の構造でも実現可能である。すなわち、回転支持筒２３２を半割れ状の２つの部材（以下、「セグメント部材」という）によって構成し、グリッパ保持部材２３０の外周部に周方向に延在する環状突起を設け、回転支持筒２３２の各セグメント部材の内周部に周方向に延在する円弧状溝を設ける。組立時において、グリッパ保持部材２３０を２つのセグメント部材で囲み、当該２つのセグメント部材を溶接により相互接合すると、グリッパ保持部材２３０が回転支持筒２３２の内周部で回転可能に支持される。また、前記環状突起と前記円弧状溝との係合により、回転支持筒２３２に対してグリッパ保持部材２３０の軸線方向の移動が規制される。

Claims (4)

1. ハンドルと、
   前記ハンドルから延出したシャフトと、
   エンドエフェクタを有し、前記シャフトに対して傾動動作が可能に連結され、且つロール動作が可能な先端動作部と、
   前記ハンドルと前記先端動作部との間に配設されるとともに延在方向の一部が前記先端動作部の内側に配設され、前記エンドエフェクタに作用する作動手段と、を備え、
   前記先端動作部は、ロール軸線を中心として前記エンドエフェクタと一体的に回転可能であり且つ中空筒状部分を有する回転体と、前記シャフトの軸線方向に対して姿勢変更可能に設けられ内周部で前記回転体を回転自在に支持する回転支持筒とを有し、
   前記回転体の外周部には、周方向に延在する環状凹部が設けられ、
   前記回転支持筒には、当該回転支持筒の内外を貫通する側孔が設けられるとともに、前記側孔に係合部材が配設され、
   前記係合部材は、当該係合部材の内端が前記環状凹部に挿入された状態で、前記回転支持筒に固定される、
   ことを特徴とする医療用マニピュレータ。
2. 請求項１記載の医療用マニピュレータにおいて、
   前記係合部材は、ピン形状である、
   ことを特徴とする医療用マニピュレータ。
3. 請求項１又は２記載の医療用マニピュレータにおいて、
   前記係合部材は、前記回転支持筒の周方向に間隔をおいて複数設けられる、
   ことを特徴とする医療用マニピュレータ。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の医療用マニピュレータにおいて、
   前記係合部材と前記回転支持筒とは、１箇所の接合部で溶接されている、
   ことを特徴とする医療用マニピュレータ。