JP6246093B2 - 処置具及び処置具システム - Google Patents
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Description
処置をやりやすくするために、臓器と臓器、あるいは臓器と臓器を繋ぐ膜を分ける“剥離”では、1つ、あるいは1つ以上の処置具で対象となる臓器、あるいは膜を把持して、適切なトラクション(牽引力、テンション)をかけながら、別の処置具で剥離を行う必要があり、複数の処置具を連携させた繊細な操作が要求される。
通常、こういった複数の処置具を用いる場合には、術者と助手が連携しながら操作を行うが、このような複数の処置具を術者一人で操作するためのシステムとして、例えば特許文献1に記載された手術マニピュレータ装置が提案されている。
観察用スレーブマニピュレータは、電動モータによりそれぞれ駆動される第1軸、第2軸、第3軸と、フリー関節から構成される第4軸、第5軸からなる。第5軸に設けられた先端ホールド部には、内視鏡が着脱自在に固定される。内視鏡により撮像された画像は、表示装置の表示部に映し出される。
手術マニピュレータ装置には、第1、2処置用マスターマニピュレータが設けられている。それらの第1、2処置用マスターマニピュレータからそれぞれ出力される信号は、対応する制御回路に入力する。制御回路は、それぞれ第1、2切換回路を介して第1〜4処置用スレーブマニピュレータに対して制御信号を送り出す。そして、第1〜4処置用スレーブマニピュレータは、第1、2処置用マスターマニピュレータの動作に追従して動作する。
第1切換回路により、第1処置用マスターマニピュレータに追従させる第1、2処置用スレーブマニピュレータが選択可能である。第2切換回路により、第2処置用マスターマニピュレータに追従させる第3、4処置用スレーブマニピュレータが選択可能である。
このように構成された手術マニピュレータ装置では、患者の腹壁に第1〜4処置用スレーブマニピュレータに対応した複数の孔を通して処置を行う。
切換スイッチにより第1、2切換回路を切換えることで、術者一人でも、スレーブマニピュレータを複数用い、使用するスレーブマニピュレータを切換えて処置を行うことができる。
本発明の処置具は、軸状に形成された支持部と、前記支持部の遠位端部に設けられ、処置を行うための処置部と、前記支持部の遠位端部に設けられ、該処置時に前記処置部の動作を支援するための支援部を有し、該支援部が、前記処置部に接近した第一の位置と、前記処置部から離間するように前記支持部の長手軸に交差する方向に前記第一の位置から移動した第二の位置との間で移動可能な処置支援部と、前記処置支援部の前記支援部を移動させる駆動部と、導入具に挿通される前記支持部の前記導入具に対する移動量、及び前記支持部の向きを検出する操作検出部と、前記支持部の近位端部に設けられた操作部と、前記操作検出部の検出結果に基づいて前記駆動部を制御する制御部と、を備えることを特徴としている。
また、上記の処置具において、前記制御部は、前記第二のモードにおいて、前記処置部と前記処置支援部の前記支援部との距離が所定の距離以下にならないように前記駆動部を制御することがより好ましい。
また、上記の処置具において、前記制御部は、前記第二のモードにおいて、前記処置支援部の前記支援部の位置が移動しないように前記駆動部を制御することがより好ましい。
また、上記の処置具において、前記処置支援部の前記支援部は、前記処置支援部の近位端部に対して互いに直交する第一の方向及び第二の方向に移動可能であることがより好ましい。
また、上記の処置具において、前記処置支援部は、複数のリンクの端部同士を連結する複数の関節部を有し、前記関節部が前記リンクを回転させる回転軸が互いに平行であることがより好ましい。
また、上記の処置具において、操作者による入力を検出し、この検出結果を前記制御部に送信する動作指示部を備え、前記処置支援部は、複数のリンクの端部同士を連結する複数の関節部を有し、前記制御部は、前記動作指示部から送信された前記検出結果に基づいて、隣り合う前記リンク同士のなす角度を変化させることがより好ましい。
また、上記の処置具において、前記処置部を操作する処置操作部を備え、前記処置部は、開閉操作可能な一対の把持片を有する把持部を備え、前記処置支援部の前記支援部は、開閉操作可能な一対の支援部把持片を有し、前記処置操作部は、前記把持部の一対の前記把持片を開閉操作することがより好ましい。
また、上記の処置具において、前記処置支援部は、複数の前記リンクのうち最も近位端側に配置された近位端リンクに、前記近位端リンクの近位端側に対して前記近位端リンクの遠位端側を前記近位端リンクの長軸周りに回転させる回転部を備えることがより好ましい。
また、本発明の処置具システムは、上記に記載の処置具と、前記導入具と、を備えることを特徴としている。
以下、本発明に係る処置具システムの第1実施形態を、図1から図19を参照しながら説明する。
図1に示すように、本実施形態の処置具システム1は、本実施形態の処置具2と、処置具2の挿入部10が挿通されるトロッカ(導入具)3とを備えている。
トロッカ3は、筒状に形成され、患者の腹壁に形成した孔に取付けられる公知の構成のものである。
挿入部10は、軸状に形成された外筒管(支持部)15と、外筒管15の遠位端部に設けられた処置部20及び処置支援部35とを備えている。
外筒管15は、ステンレス鋼等の生体適合性を有する金属で円柱状に形成された硬性のものである。外筒管15の外径は、トロッカ3の内径にほぼ等しい。
把持部22は、処置挿入部21の遠位端部にピン23で回転可能に支持された一対の把持片24、25を有している。把持片24、25は、自身の長手方向の中間部をピン23で支持されている。把持片24、25の近位端部には、ピン26を介して中間リンク27の一端部がそれぞれ回転可能に連結されている。各中間リンク27の他端部には、ピン29を介して操作ロッド(動力伝達部)30の遠位端部が連結されている。
操作ロッド30を押込むことで、把持片24、25が離間した開状態にする開操作をすることができ、操作ロッド30を引き戻すことで、把持片24、25が接触した閉状態にする閉操作をすることができる。
操作ロッド30を押込んだり引き戻したりして把持片24、25を開状態や閉状態にすることで、処置部20で処置を行うことができる。
リンク36、38、40は、ステンレス鋼等の金属で筒状に形成されている。第一のリンク36は、外筒管15の遠位端面15bに外筒管15の長手軸C1に沿って延びるように固定されている。
同様に、第二の関節部39の従動プーリ39aは、第三のリンク40の近位端部に取付けられている。従動プーリ39aには、第二のワイヤ46の遠位端部が巻回されている。第二のワイヤ46の近位端部には、駆動プーリ47が巻回されている。
第一の関節部37が第一のリンク36に対して第二のリンク38を回転させる回転軸C6と、第二の関節部39が第二のリンク38に対して第三のリンク40を回転させる回転軸C7とは、互いに平行である。
このように、駆動プーリ45、47を回転させることで、リンク38、40は回転軸C6、C7にそれぞれ直交する仮想平面Q1上で回転する。
この例では、把持片24、25や支援部把持片49、50が仮想平面Q1上で移動することで把持部22や支援部41が開閉するとしている。しかし、把持片24、25や支援部把持片49、50が移動するのは、仮想平面Q1に交差する方向でもよい。
処置支援部35の支援部41が第一の位置に配置されているときに、処置部20の遠位端部よりも支援部41の方が遠位端側に配置されていることが好ましい。
一方で、駆動プーリ45、47を回転操作することで、図6に示すように、支援部41を第二の方向Yにおいて処置部20から離間するように第一の位置R1から移動した第二の位置R2に移動させることができる。
ロータリーエンコーダ58は、第一のローラ56が回転する向き及び第一のローラ56の回転量を検出し、信号に変換して制御部80に送信する。ロータリーエンコーダ59は、第二のローラ57が回転する向き及び第二のローラ57の回転量を検出し、信号に変換して制御部80に送信する。
加速度センサ60としては、静電容量型やピエゾ抵抗型等の2軸以上の傾きを検出可能な公知の方式のものを用いることができる。加速度センサ60は、トロッカ3の向きを検出し、信号に変換して制御部80に送信する。
トロッカ3に挿入部10を挿入すると、挿入部10の挿入量に対応して第一のローラ56が回転する。ロータリーエンコーダ58により、トロッカ3に対する外筒管15の長手軸C1に沿う方向の移動量が検出される。
操作部本体66には、貫通孔66aが形成されている。この貫通孔66aは、外筒管15の管路15aに連通している。
各モータ73、74、75には、モータ73、74、75の回転軸の回転数を検出するエンコーダ73a、74a、75aがそれぞれ設けられている。
関節駆動モータ73、74を駆動することで、駆動プーリ45、47を所望の方向に回転させることができる。これにより、リンク38、40が仮想平面Q1上で回転し、処置支援部35の支援部41が移動する。関節駆動モータ73、74を駆動することで、支援部41を前述の第一の位置と第二の位置との間で移動させることができる。
把持部駆動モータ75を駆動することで、リンク36、38、40に対して操作ワイヤ51を進退させ、支援部41を開閉操作することができる。
レバー78の遠位端部には、操作ロッド30の近位端部が取付けられている。
ロータリーエンコーダ79は、検出した角度を信号に変換して制御部80に送信する(図2参照)。
グリップ77は、操作部本体66に連結されている。処置部20は、処置操作部68と一体になった状態で、外筒管15の管路15a及び操作部本体66の貫通孔66a内で、軸線C2周りに回転することができる。
動作指示部69は、操作者による入力を検出し、この検出結果を制御部80に送信する。
後述するように制御部80は制御モードとして第一のモード及び第二のモードを有している。モード切替スイッチ70が押し込まれていない状態では、制御部80の制御モードは第一のモードである。モード切替スイッチ70が押し込まれている間は、制御部80の制御モードが第二のモードになる。モード切替スイッチ70は、制御部80の制御モードを第一のモードと第二のモードとの間で切り替える。
バス81には、操作検出部55のロータリーエンコーダ58、59及び加速度センサ60、駆動部67のモータ73、74、75、エンコーダ73a、74a、75a、処置操作部68のロータリーエンコーダ79、動作指示部69、及びモード切替スイッチ70が接続されている。
メモリ83には、演算装置82を制御するための制御プログラムや、処置具2のリンク36、38、40の長さや支援部41の長さ等が記憶されている。
制御部80は、制御モードとして、動作指示部69から送信された検出結果に基づいて駆動部67を制御する第一のモードと、操作検出部55から送信された検出結果に基づいて駆動部67を制御する第二のモードとを有している。すなわち、制御部80は、第一のモードでは操作者による動作指示部69の操作に基づいて処置支援部35の支援部41を移動させるが、第二のモードでは操作検出部55の検出結果に基づいて自動的に支援部41を移動させる。
図10に示すように、仮想平面Q1上において、第一の方向Xに平行にx軸を規定し、第一の方向Xのうち遠位端側をx軸の正の向きとする。第二の方向Yに平行にy軸を規定し、第二の方向Yのうち処置部20に対する処置支援部35側をy軸の正の向きとする。第一の関節部37の回転軸C6の位置をx軸及びy軸の原点とし、支援部41の遠位端の座標を(x2,y2)とする。
第一の関節部37の回転軸C6と第二の関節部39の回転軸C7との距離をL1、第二の関節部39の回転軸C7と支援部41の遠位端との距離をL2、第一の関節部37の回転軸C6と支援部41の遠位端との距離をLとする。第一の関節部37の回転軸C6と支援部41の遠位端とを結ぶ線と第二のリンク38とがなす角度をαとする。なお、以下の角度の単位は全てラジアンである。
第二のリンク38と第三のリンク40とがなす角度をβとする。第二のリンク38と処置挿入部21とがなす角度をθ1とする。角度βの補角をθ2とする。
このとき、余弦定理等から、(1)式から(3)式が成り立つ。(1)式から(3)式から導かれる(4)式及び(5)式のように関節部37、39がなす角度を調節することで、支援部41の遠位端を座標(x2,y2)に配置することができる。
初期状態として、図1に示すように処置支援部35の形状が、リンク36、38、40が長手軸C1に沿う同一直線上に配置された形状B1であるとする。
この状態から、図11に示すように、操作面66bに対して動作指示部69が第一の指示方向Dのうちの近位端側に移動すると、制御部80は、動作指示部69から送信された検出結果に基づいて処置支援部35の近位端部に対して処置支援部35の支援部41を第一の方向Xのうちの近位端側に移動させる。この状態の処置支援部35の形状を形状B2とする。なお、図11中に処置支援部35の形状B1を二点鎖線で示す。
このように、処置支援部35の支援部41は、処置支援部35の近位端部に対して第一の方向X及び第二の方向Yに移動することができる。
図13に示すように、二点鎖線で示した処置具システム1の形状B4から、トロッカ3及び処置具2がトロッカ3の中心である点T0周りに仮想平面Q1に沿って角度γ回転したとする。なお、以下の例では、トロッカ3に対して外筒管15が押込まれた長さL5を0としている。
このとき、制御部80は、処置部20と処置支援部35の支援部41との距離が所定の距離以下にならないように駆動部67を制御する。より具体的には、制御部80は、処置支援部35の支援部41の位置が移動しないように駆動部67を制御する。なお、ここで言う支援部41の位置が移動しないようにとは、操作者が処置具システム1を仮想平面Q1上のみで回転させる場合(ピッチ方向Z1の回転)に移動しないことを意味し、ヨー方向Z2やロール方向Z3の回転は考慮しない。
既に定義した距離をL1等や角度αに加えて、トロッカ3の点T0と第一の関節部37の回転軸C6との距離をL0とし、角度θ1から角度αを引いた角度をφとする。
トロッカ3の点T0の位置をx軸及びy軸の原点とすると、第一の関節部37の回転軸C6である点T1の座標は(6)式のように表せる。
(L0cosγ,−L0sinγ) ‥(6)
支援部41の遠位端である点T2の座標を(x2,y2)とすると、(7)式から(9)式が成り立つ。(7)式から(9)式から導かれる(10)式から(12)式のように関節部37、39がなす角度を調節することで、支援部41の位置が移動しないように制御することができる。
制御部80は、エンコーダ73a、74a、75aから送信される信号に基づいて、駆動モータ73、74、75の回転軸が所定の回転角度になるように制御する。
術者等の操作者は、図15に示すように、患者Pの腹壁P1を切開して孔P2を形成する。この孔P2にトロッカ3を取付ける。
処置具2を起動させると、図14のステップS10において、モード切替スイッチ70が押し込まれているか否かが判断される。ここでは、モード切替スイッチ70は押し込まれていないため、ステップS10においてNOと判断され、ステップS20に移行する。このとき、制御部80の制御モードは第一のモードになる。
制御部80の演算装置82は、操作検出部55から送信される外筒管15の移動量の積分値、及び、メモリ83に記憶されたリンク36、38、40の長さ等から、所定の時間間隔ごとに支援部41の座標(Px,Py)を演算する。
孔P2とは別の経路で腹腔P3内に挿入した図示しない腹腔鏡で処置具2の挿入部10を観察しながら、処置対象となる臓器(組織)P5に隣り合う臓器P6に支援部41を近づける。
処置操作部68を閉じて把持部22及び支援部41を閉状態にし、支援部41で臓器P6を把持する。
ステップS24において、演算装置82は、支援部41の座標が指示座標となるように、前述の(4)式及び(5)式から角度をθ1、θ2を演算し、ステップS26に移行する。
ステップS26において、演算装置82は、駆動部67の関節駆動モータ73、74を駆動し、関節部37、39がなす角度を調節する。以上で、全ての工程を終了する。
このとき、臓器P6が臓器P5から引き離されることで、臓器P5と臓器P6との間にトラクションが作用し、臓器P6が支援部41で牽引される。
ステップS10において、モード切替スイッチ70が押し込まれているか否かが判断される。モード切替スイッチ70は押し込まれているため、ステップS10においてYESと判断され、ステップS30に移行する。このとき、制御部80の制御モードは第二のモードになる。
具体的な工程としては、ステップS30において、制御部80の演算装置82は、図17に示す支援部41の遠位端である点T2の座標をメモリ83に記憶させ、ステップS32に移行する。
ステップS32において、演算装置82は、操作検出部55から送信された外筒管15が押込まれた長さL5、処置具2が回転した角度γを受信し、ステップS34に移行する。
ステップS36において、演算装置82は、駆動部67の関節駆動モータ73、74を駆動し、関節部37、39がなす角度を調節する。以上で、全ての工程を終了する。
このとき、臓器P6が臓器P5からさらに引き離され、剥離される。
ここで、図19に示すように処置操作部68を開いて把持部22を開状態にし、臓器P5の処置を行う。
なお、図17において、前述の所定の距離とは、長さL6のことを意味する。図17の状態から長手軸C1に沿って処置具2が押込まれても、処置部20と支援部41との距離は長さL6以下にはならない。
また、臓器P6を大きく圧排する必要がないときには、操作者自身が腹腔鏡を持つことで、操作者一人で手技を行うことができる。
また、処置具2の挿入部10に処置部20及び処置支援部35という、いわゆる2つの処置部が備えられているため、処置部間の連携(切替え)動作を円滑に行うことができる。
処置部20と支援部41との距離が長さL6以下にはならないことで、臓器P5と臓器P6との間に確実にトラクションを作用させることができる。
関節部37、39の回転軸C6、C7が互いに平行であることで、支援部41が仮想平面Q1上で移動し、支援部41の座標を求める演算が容易になる。
次に、本発明の第2実施形態について図2及び図20を参照しながら説明するが、前記実施形態と同一の部位には同一の符号を付してその説明は省略し、異なる点についてのみ説明する。
図2及び20に示すように、本実施形態の処置具システム4は、第1実施形態の処置具システム1の制御部80に代えて制御部85を備えている。
制御部85は、制御部80とは制御モードが第二のモードであるときの制御内容が異なる。制御部85は、第二のモードにおいて、処置部20の把持部22が移動した向きとは反対の向きに処置支援部35の支援部41が移動するように駆動部67を制御する。なお、この制御は、把持部22が支援部41から離間するように移動したときのみ行うことが好ましい。
把持部22が移動した距離L11に対する支援部41が移動した距離L12は、0よりも大きく1以下であることが好ましい。
さらに、処置具2がトロッカ3の中心である点T0周りに角度γ回転したときに、把持部22と支援部41との間をより大きく開く。したがって、同じ操作量でも、支援部41で把持した臓器P6により大きなトラクションを作用させることができる。
次に、本発明の第3実施形態について図21及び図22を参照しながら説明するが、前記実施形態と同一の部位には同一の符号を付してその説明は省略し、異なる点についてのみ説明する。
図21に示すように、本実施形態の処置具システム5は、第1実施形態の処置具システム1の各構成に加えて、外筒管15の遠位端部に設けられた第二の処置支援部35Aを備えている。第二の処置支援部35Aは処置支援部35と同一の構成であり、リンク36、38、40、関節部37、39、及び支援部41と同一の構成のリンク36A、38A、40A、関節部37A、39A、及び支援部41Aを有している。
本実施形態では、制御部は制御モードとして第一のモード、第二のモード及び第三のモードを有している。第一のモードでは動作指示部69で処置支援部35を操作することができ、第二のモードでは動作指示部69で処置支援部35Aを操作することができる。
そして、第三のモードでは、支援部41、41Aの位置が移動しないように制御される。
本実施形態のモード切替スイッチとしては、例えばモード切替スイッチを押すたびに、制御モードが第一のモード、第二のモード、第三のモード、第一のモード、‥と切替わるスイッチが用いられる。
次に、本発明の第4実施形態について図23及び図24を参照しながら説明するが、前記実施形態と同一の部位には同一の符号を付してその説明は省略し、異なる点についてのみ説明する。
図23に示すように、本実施形態の処置具システム6は、第1実施形態の処置具システム1の処置支援部35に代えて処置支援部90を備えている。処置支援部90は、処置支援部35の第一のリンク36に代えて第一のリンク(リンク、近位端リンク)91を有している。
第一のリンク91は、第一のリンク91の近位端側をなすリンク片91aに対して、第一のリンク91の遠位端側をなすリンク片91bを第一のリンク91の長軸周りに回転させる回転部91cを備えている。回転部91cは、公知の回転ジョイントなどで構成することができる。
すなわち、制御モードが第二のモードであるときに、操作部65をロール方向Z6に回転させても、支援部41の位置が移動しないように保持することができる。
例えば、前記第1実施形態から第4実施形態では、図25に示すように、処置支援部95は、外筒管15の遠位端部に対して支援部41を、長手軸C1に平行な軸線周りに回転させる把持回転部96を備えもよい。
処置支援部95をこのように構成することで、支援部41の向きを変えることができ、制御モードが第二のモードであるときに、支援部41の位置だけでなく向きも移動しないようにすることができる。
処置部や処置支援部に、同一の種類で長さの異なる処置部や、高周波エネルギー等を用いたエネルギー処置部等、様々な処置部を外筒管に着脱可能に用意し、外筒管に付け替えて用いてもよい。
支援部41は支援部把持片49、50を備えなくてもよい。第三のリンク40だけでも臓器P6を圧排することができるからである。
2 処置具
3 トロッカ(導入具)
15 外筒管(支持部)
20 処置部
22 把持部
24、25 把持片
35、90、95 処置支援部
36 第一のリンク(リンク)
37 第一の関節部(関節部)
38 第二のリンク(リンク)
39 第二の関節部(関節部)
40 第三のリンク(リンク)
41 支援部
49、50 支援部把持片
55 操作検出部
65 操作部
67 駆動部
69 動作指示部
70 モード切替スイッチ(モード切替部)
75、85 制御部
91 第一のリンク(リンク、近位端リンク)
91c 回転部
96 把持回転部
C6、C7 回転軸
D 第一の指示方向
E 第二の指示方向
R1 第一の位置
R2 第二の位置
X 第一の方向
Y 第二の方向
Claims (14)
- 軸状に形成された支持部と、
前記支持部の遠位端部に設けられ、処置を行うための処置部と、
前記支持部の遠位端部に設けられ、該処置時に前記処置部の動作を支援するための支援部を有し、該支援部が、前記処置部に接近した第一の位置と、前記処置部から離間するように前記支持部の長手軸に交差する方向に前記第一の位置から移動した第二の位置との間で移動可能な処置支援部と、
前記処置支援部の前記支援部を移動させる駆動部と、
導入具に挿通される前記支持部の前記導入具に対する移動量、及び前記支持部の向きを検出する操作検出部と、
前記支持部の近位端部に設けられた操作部と、
前記操作検出部の検出結果に基づいて前記駆動部を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする処置具。 - 操作者による入力を検出し、この検出結果を前記制御部に送信する動作指示部を備え、
前記制御部は、制御モードとして、
前記動作指示部の前記検出結果に基づいて前記駆動部を制御する第一のモードと、
前記操作検出部の前記検出結果に基づいて前記駆動部を制御する第二のモードと、
を有し、
前記制御部の前記制御モードを前記第一のモードと前記第二のモードとの間で切り替えるモード切替部を備えることを特徴とする請求項1に記載の処置具。 - 前記制御部は、前記第二のモードにおいて、前記処置部と前記処置支援部の前記支援部との距離が所定の距離以下にならないように前記駆動部を制御することを特徴とする請求項2に記載の処置具。
- 前記制御部は、前記第二のモードにおいて、前記処置支援部の前記支援部の位置が移動しないように前記駆動部を制御することを特徴とする請求項3に記載の処置具。
- 前記制御部は、前記第二のモードにおいて、前記処置部が移動した向きとは反対の向きに前記処置支援部の前記支援部が移動するように前記駆動部を制御することを特徴とする請求項3に記載の処置具。
- 前記処置支援部の前記支援部は、前記処置支援部の近位端部に対して互いに直交する第一の方向及び第二の方向に移動可能であることを特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載の処置具。
- 前記処置支援部は、複数のリンクの端部同士を連結する複数の関節部を有し、
前記関節部が前記リンクを回転させる回転軸が互いに平行であることを特徴とする請求項1から6のいずれか一項に記載の処置具。 - 操作者による入力を検出し、この検出結果を前記制御部に送信する動作指示部を備え、
前記動作指示部は、前記操作部に設けられ、前記操作部に対して互いに直交する第一の指示方向及び第二の指示方向に移動可能であり、
前記制御部は、前記動作指示部から送信された前記検出結果に基づいて、
前記操作部に対して前記動作指示部が前記第一の指示方向に移動したときに、前記処置支援部の近位端部に対して前記処置支援部の前記支援部を前記第一の方向に移動させ、
前記操作部に対して前記動作指示部が前記第二の指示方向に移動したときに、前記処置支援部の近位端部に対して前記処置支援部の前記支援部を前記第二の方向に移動させることを特徴とする請求項6に記載の処置具。 - 操作者による入力を検出し、この検出結果を前記制御部に送信する動作指示部を備え、
前記処置支援部は、複数のリンクの端部同士を連結する複数の関節部を有し、
前記制御部は、前記動作指示部から送信された前記検出結果に基づいて、
隣り合う前記リンク同士のなす角度を変化させることを特徴とする請求項1から7のいずれか一項に記載の処置具。 - 前記処置支援部の前記支援部が前記第一の位置に配置されているときに、
前記処置部の遠位端部よりも前記処置支援部の前記支援部の方が遠位端側に配置されていることを特徴とする請求項1から9のいずれか一項に記載の処置具。 - 前記処置部を操作する処置操作部を備え、
前記処置部は、開閉操作可能な一対の把持片を有する把持部を備え、
前記処置支援部の前記支援部は、開閉操作可能な一対の支援部把持片を有し、
前記処置操作部は、前記把持部の一対の前記把持片を開閉操作することを特徴とする請求項1から10のいずれか一項に記載の処置具。 - 前記処置支援部は、前記支持部の遠位端部に対して前記支援部を、前記長手軸に平行な軸線周りに回転させる把持回転部を備えることを特徴とする請求項1から11のいずれか一項に記載の処置具。
- 前記処置支援部は、複数の前記リンクのうち最も近位端側に配置された近位端リンクに、前記近位端リンクの近位端側に対して前記近位端リンクの遠位端側を前記近位端リンクの長軸周りに回転させる回転部を備えることを特徴とする請求項7に記載の処置具。
- 請求項1に記載の処置具と、
前記処置具の前記支持部が挿通される前記導入具と、
を備えることを特徴とする処置具システム。
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