JP2014172427A - 壁面走行台車 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】壁面走行台車の車体1側の部材に、磁気吸着車輪4の段部Dへの接近を検出するストライカー7と、このストライカー7による検出時に壁面Wに向けて突出して車輪4を壁面Wから離れる方向に押し上げる押上材8と、前記ストライカー7と前記押上材8との間に介在された、ストライカー7の後退運動を押上材8の突出運動に変換する運動方向変換機構6とを設けた。
【選択図】図1
Description
そこで、この発明は、構造と制御を簡単にした壁面走行台車を得ることを目的とする。
また、前記運動方向変換機構は、前記ストライカーの運動に連動して前記磁気吸着車輪の転動方向に対し進退する進退部材と、この進退部材と前記押上材とに連結されて進退部材の後退により磁性体壁面に対して直角に近づく方向に角度変化をする傾斜リンクとからなるようにすることもできる。
また、前記ストライカーと進退部材と傾斜リンクと補助リンクの組が前記磁気吸着車輪の中心を挟んで前後対称にそれぞれ設けられ、傾斜リンクの組と補助リンクの組によりパンタグラク機構を構成するとよい。これにより、壁面走行台車の前後両方向への移動に対して段差乗り越えが可能になる。
また、前記車体の前後方向における前、中、後の3段の位置に前記磁気吸着車輪を配置するものとし、前記車体を、車体本体と、これと軸線が同じ方向を向き且つ中間で壁面に近づく方向と壁面から遠ざかる方向に揺動可能に枢着された揺動車体とにより構成し、前記揺動車体の前後端に、前後段のいずれか一方と中段の磁気吸着車輪を配置し、前記車体本体に、前後段のうち前記とは他方の磁気吸着車輪を配置するとよい。これにより。前、中、後の内いずれかの磁気吸着車輪が壁面から押し上げられても、他の磁気吸着車輪が壁面に磁着されているので、台車が壁面から離れることがない。
そこでこの壁面走行台車は、図1、2において上が前方であり、下が後方となる。またその車体1は、車体本体11とこれの前端で車体本体11の一部をなす縦部11aに揺動可能に枢着された揺動車体12とによって構成されている。揺動車体12は、軸線が車体本体11と同じ方向を向き且つ中間で枢軸2により壁面Wに近づく方向と壁面Wから遠ざかる方向に揺動可能に枢着されている。この揺動車体12は枢軸2により連結された左右の部材12a,12bからなる。
また、車輪4に対しては、車体1の後進時に転動方向前方となる後方にもストライカー7が配置され、このストライカー7と前記押上材8との間にも前記運動方向変換機構6が構成されて、1つの車輪4に対して前後対称の2基の運動方向変換機構6が具備されている。これにより、傾斜リンク65と補助リンク66の組の2組のリンクにより、パンタグラフ機構Pが構成されている。
なお、車体1を図示のような簡単な構成として説明したが、壁面走行の目的により車体1に搭載される機器が決まるので、それら搭載物などの条件に応じて車体1等の形状は変化するものである。また、前記実施形態においてはストライカー7を車輪4の前後に配置したが、車体1が後進しないものであれば後側の運動方向変換機構6については省略可能である。また前記運動方向変換機構6においては補助リンク66を省略して傾斜リンク65のみの運動によって押上材8を突出させることも可能である。この場合には、進退部材61が進退時に姿勢変化しないように、案内部材62をプレート5に固着しておくとよい。こうすることによって、進退部材61の進退運動が効率よく押上材8の進退運動に変換される。
図5は、前記第1実施形態の変形例を示すものであって、押上材8の先端にコロ8aを回転自在に装着することにより、押上材8と壁面Wとの摩擦抵抗を低減するためのものである。
図6は、第2実施形態を示すものであって、図示しない車体とこれに取り付けられた車輪4とプレート5とは第1実施形態と同じであり、さらに、ストライカー7、進退部材61、案内部材62、バネ63、押上材8、コロ8a、壁面Wも第1実施形態と同じである。
以上のように、これら実施形態においては、車輪4が段部Dに接近又は接触したときに押上材8が壁面Wに向けて突出して車輪4を壁面Wから浮かせ且つ車輪の磁着力を弱めるから、当該車輪4は複雑な装置と制御を必要とすることなく、他の車輪4による推進力によって容易に段部Dに乗り上げることができる。
11 車体本体
12 揺動車体
2 枢軸
3 車軸
4 磁気吸着車輪
5 プレート
6 運動方向変換機構
61 進退部材
62 案内部材
63 バネ
64 案内部材
65 傾斜リンク
66 補助リンク
7 ストライカー
8 押上材
D 段部
P パンタグラフ機構
W 壁面
Claims (8)
- 車体に取付けた磁気吸着車輪を壁面に対し転動可能に磁着させて、その壁面に沿って移動する壁面走行台車であって、車体及びこれと一体に挙動する部材からなる車体側部材に車輪押し上げ機構を設け、この車輪押し上げ機構は、磁気吸着車輪が転動方向前方の段部に接近又は接触したことを検出する検出部と、前記検出部の検出時に壁面に向けて突出して前記磁気吸着車輪を壁面から離れる方向に押し上げる押上材とを備えたことを特徴とする壁面走行台車。
- 前記検出部を、前記磁気吸着車輪の転動方向に進退可能に前記車体側部材に支持されるとともに前記磁気吸着車輪の転動方向前方に向けて付勢されたストライカーにより構成し、前記ストライカーと前記押上材との間に、ストライカーの後退運動を押上材の突出運動に変換する運動方向変換機構を介在させたことを特徴とする請求項1に記載の壁面走行台車。
- 前記運動方向変換機構は、前記ストライカーの運動に連動して前記磁気吸着車輪の転動方向に対し進退する進退部材と、この進退部材と前記押上材とに連結されて進退部材の後退により磁性体壁面に対して直角に近づく方向に角度変化をする傾斜リンクとからなることを特徴とする請求項2に記載の壁面走行台車。
- 前記運動方向変換機構には、さらに補助リンクを設け、この補助リンクは、前記進退部材と前記車体側部材とに連結され、車体側部材との連結位置は前記進退部材よりも壁面から遠い位置にし、進退部材の後退により磁性体壁面に対して直角に近づく方向に角度変化するものとして、前記傾斜リンクの角度変化に加えて補助リンクの角度変化により前記押上材を突出させるようにしたことを特徴とする請求項3に記載の壁面走行台車。
- 前記車輪押し上げ機構を各磁気吸着車輪ごとに設け、前記押上材を磁気吸着車輪の側面に臨ませてその軸線が車軸の軸線に直交する位置に設けたことを特徴とする請求項1から請求項4のうちいずれか1項に記載の壁面走行台車。
- 前記ストライカーと進退部材と傾斜リンクと補助リンクの組が前記磁気吸着車輪の中心を挟んで前後対称にそれぞれ設けられ、傾斜リンクの組と補助リンクの組によりパンタグラク機構を構成したことを特徴とする請求項4に記載の壁面走行台車。
- 前記押上材を、磁力、ばね力、又は流体圧により壁面に向けて突出させるアクチュエータに取付け、前記検出部を、前記の検出時に動作して前記アクチュエータを作動させるスイッチ類により構成したことを特徴とする請求項1に記載の壁面走行台車。
- 前記車体の前後方向における前、中、後の3段の位置に前記磁気吸着車輪を配置するものとし、前記車体を、車体本体と、これに軸線が同じ方向を向き且つ中間で壁面に近づく方向と壁面から遠ざかる方向に揺動可能に枢着された揺動車体とにより構成し、前記揺動車体の前後端に、前後段のいずれか一方と中段の磁気吸着車輪を配置し、前記車体本体に、前後段のうち前記とは他方の磁気吸着車輪を配置したことを特徴とする請求項1から請求項7のうちいずれか1項に記載の壁面走行台車。
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