JP6371896B1 - 壁面走行ロボット - Google Patents
壁面走行ロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP6371896B1 JP6371896B1 JP2017220653A JP2017220653A JP6371896B1 JP 6371896 B1 JP6371896 B1 JP 6371896B1 JP 2017220653 A JP2017220653 A JP 2017220653A JP 2017220653 A JP2017220653 A JP 2017220653A JP 6371896 B1 JP6371896 B1 JP 6371896B1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wall surface
- front wheel
- arm
- driving
- traveling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000005291 magnetic effect Effects 0.000 claims abstract description 10
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 claims abstract description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 15
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 18
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 2
- 239000003302 ferromagnetic material Substances 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 238000005260 corrosion Methods 0.000 description 1
- 230000007797 corrosion Effects 0.000 description 1
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 1
- 230000003313 weakening effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Bridges Or Land Bridges (AREA)
Abstract
【解決手段】 本体10と、本体10の進行方向前後にそれぞれ取り付けられた前輪20および後輪30と、前輪20を駆動する前輪駆動手段40と、前輪駆動手段40の駆動を制御する制御手段50とを備え、前輪20および後輪30が磁力により壁面に吸着して走行可能な壁面走行ロボット1であって、前輪20および後輪30が走行する第1の壁面を押圧して前輪20と第1の壁面との吸着を解除する押圧手段60を備える。
【選択図】 図1
Description
10 本体
20 前輪
30 後輪
40 前輪駆動装置
50 制御装置
60 押圧装置
70 アーム
75 抗力検出センサ
80 アーム駆動装置
Claims (4)
- 本体と、前記本体の進行方向前後にそれぞれ取り付けられた前輪および後輪と、前記前輪を駆動する前輪駆動手段と、前記前輪駆動手段の駆動を制御する制御手段とを備え、前記前輪および後輪が磁力により壁面に吸着して走行可能な壁面走行ロボットであって、
前記前輪および後輪が走行する天井面である第1の壁面を押圧して前記前輪と前記第1の壁面との吸着を解除する押圧手段を備え、
前記後輪は、前記本体にアームを介して回動自在に取り付けられており、
前記アームを駆動するアーム駆動手段を更に備え、
前記制御手段は、前記第1の壁面を走行中に、前記前輪と垂直面である第2の壁面との衝突を検知することにより、前記押圧手段を作動させて前記第1の壁面を押圧して前記前輪を前記第2の壁面に移行させ、前記前輪が前記第2の壁面に移行した後も前記後輪が前記第1の壁面に吸着した状態が維持されるように、前記アーム駆動手段による前記アームの駆動を制御する壁面走行ロボット。 - 前記制御手段は、前記第2の壁面における下方への前記前輪の走行中に、前記前輪を上方に後退させて、前記本体に対する前記アームの角度を調整する請求項1に記載の壁面走行ロボット。
- 前記制御手段は、前記第2の壁面における前記前輪の走行量の検出に基づき、前記アーム駆動手段の駆動を制御する1または2に記載の壁面走行ロボット。
- 前記後輪が壁面から受ける抗力を検出する抗力検出センサを備え、
前記制御手段は、前記抗力検出センサの検出に基づき、前記アーム駆動手段の駆動を制御する1または2に記載の壁面走行ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017220653A JP6371896B1 (ja) | 2017-11-16 | 2017-11-16 | 壁面走行ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017220653A JP6371896B1 (ja) | 2017-11-16 | 2017-11-16 | 壁面走行ロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP6371896B1 true JP6371896B1 (ja) | 2018-08-08 |
JP2019090264A JP2019090264A (ja) | 2019-06-13 |
Family
ID=63104358
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017220653A Active JP6371896B1 (ja) | 2017-11-16 | 2017-11-16 | 壁面走行ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6371896B1 (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109466650A (zh) * | 2018-12-27 | 2019-03-15 | 北京史河科技有限公司 | 一种爬壁机器人 |
CN109778694A (zh) * | 2019-03-19 | 2019-05-21 | 重庆大学 | 桥梁索塔结构在线检测修复用爬壁机器人 |
CN110206562A (zh) * | 2019-06-24 | 2019-09-06 | 徐州秩润矿山设备科技有限公司 | 一种混凝土湿喷机用自动喷射爬壁机器人及其工作方法 |
CN113470115A (zh) * | 2021-09-03 | 2021-10-01 | 南通林德安全设备科技有限公司 | 一种基于计算机视觉的电动爬楼担架车辅助控制方法 |
CN113844564A (zh) * | 2021-10-26 | 2021-12-28 | 河海大学 | 一种适应多种立面的磁吸附爬壁机器人 |
CN114954719A (zh) * | 2022-06-15 | 2022-08-30 | 中国建筑第八工程局有限公司 | 一种自动按压且压力可调的爬壁检测机器人 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023182337A1 (ja) * | 2022-03-23 | 2023-09-28 | 住友重機械工業株式会社 | 壁面移動車 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005028971A (ja) * | 2003-07-10 | 2005-02-03 | Toshiba Corp | 走行装置 |
JP2014172427A (ja) * | 2013-03-06 | 2014-09-22 | Jfe Steel Corp | 壁面走行台車 |
JP2016125289A (ja) * | 2015-01-06 | 2016-07-11 | 阪神高速技術株式会社 | 構造物点検ロボット |
JP2017094822A (ja) * | 2015-11-20 | 2017-06-01 | 公立大学法人大阪市立大学 | ロボット |
-
2017
- 2017-11-16 JP JP2017220653A patent/JP6371896B1/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005028971A (ja) * | 2003-07-10 | 2005-02-03 | Toshiba Corp | 走行装置 |
JP2014172427A (ja) * | 2013-03-06 | 2014-09-22 | Jfe Steel Corp | 壁面走行台車 |
JP2016125289A (ja) * | 2015-01-06 | 2016-07-11 | 阪神高速技術株式会社 | 構造物点検ロボット |
JP2017094822A (ja) * | 2015-11-20 | 2017-06-01 | 公立大学法人大阪市立大学 | ロボット |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109466650A (zh) * | 2018-12-27 | 2019-03-15 | 北京史河科技有限公司 | 一种爬壁机器人 |
CN109778694A (zh) * | 2019-03-19 | 2019-05-21 | 重庆大学 | 桥梁索塔结构在线检测修复用爬壁机器人 |
CN110206562A (zh) * | 2019-06-24 | 2019-09-06 | 徐州秩润矿山设备科技有限公司 | 一种混凝土湿喷机用自动喷射爬壁机器人及其工作方法 |
CN110206562B (zh) * | 2019-06-24 | 2023-12-12 | 徐州秩润矿山设备科技有限公司 | 一种混凝土湿喷机用自动喷射爬壁机器人及其工作方法 |
CN113470115A (zh) * | 2021-09-03 | 2021-10-01 | 南通林德安全设备科技有限公司 | 一种基于计算机视觉的电动爬楼担架车辅助控制方法 |
CN113470115B (zh) * | 2021-09-03 | 2021-11-16 | 南通林德安全设备科技有限公司 | 一种基于计算机视觉的电动爬楼担架车辅助控制方法 |
CN113844564A (zh) * | 2021-10-26 | 2021-12-28 | 河海大学 | 一种适应多种立面的磁吸附爬壁机器人 |
CN114954719A (zh) * | 2022-06-15 | 2022-08-30 | 中国建筑第八工程局有限公司 | 一种自动按压且压力可调的爬壁检测机器人 |
CN114954719B (zh) * | 2022-06-15 | 2024-01-23 | 中国建筑第八工程局有限公司 | 一种自动按压且压力可调的爬壁检测机器人 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019090264A (ja) | 2019-06-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6371896B1 (ja) | 壁面走行ロボット | |
CN104032786B (zh) | 自动平地机环形驱动组件 | |
JP5828973B1 (ja) | 構造物点検ロボット | |
JP6079997B2 (ja) | 磁気吸着車両の群移動体 | |
JP4635692B2 (ja) | 車両装置及びその制御方法 | |
JP6400174B1 (ja) | 走行装置 | |
JP2006519726A (ja) | 物体の走行機構 | |
JP2023527456A (ja) | 適応可能な磁気車輪を備えた壁面走行車両 | |
JP5832690B1 (ja) | 構造物点検ロボット | |
KR20190121822A (ko) | 로봇 아암 | |
JP5560844B2 (ja) | 走行車両自動操舵用駆動装置 | |
EP3480363A3 (en) | Milling machine with a system for disabling the milling drum | |
JP6792526B2 (ja) | 走行台車 | |
EP3616855B1 (en) | Actuator assembly and method for rotary actuation around a pivot axis as well as use of the actuator assembly | |
JP2016033010A (ja) | 移動ロボット | |
KR102063064B1 (ko) | 너트용 탭핑장치 | |
CN111605783A (zh) | 机械爪以及包装机 | |
CN205870519U (zh) | 一种混凝土预制转运托盘装卸用旋转升降机械手 | |
KR100888035B1 (ko) | 전자석 마그네트를 이용한 로봇 아암 | |
CN210850267U (zh) | 一种机器人牵引装置 | |
JP6208578B2 (ja) | クレーン装置 | |
JP6776747B2 (ja) | 走行体および走行体の離脱方法 | |
JP2007161210A (ja) | ステアリングシステム | |
CN101804935B (zh) | 电梯手动盘车装置 | |
KR101527464B1 (ko) | 압연롤 로더용 그립퍼 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180228 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20180228 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20180228 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20180406 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180413 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180606 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180622 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180626 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180706 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180713 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6371896 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313115 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313115 |
|
R371 | Transfer withdrawn |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R371 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313115 |
|
R360 | Written notification for declining of transfer of rights |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R360 |
|
R370 | Written measure of declining of transfer procedure |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R370 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |