JP2006519726A - 物体の走行機構 - Google Patents
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Abstract
Description
軸心がホイールの円心に位置しない円形ホイール、或いは楕円形、多角形、アーク型、星型など非円形の規則的或いは不規則的な任意の形状のホイールに代える。四辺形ホイールを例として説明すると、図11、12、13のように、駆動機構は、二つの電動機5-1、駆動歯車5-2、従動ベルト歯車5-3、駆動ベルト1-9とベルトホイール1-8からなる。駆動歯車5-2は電動機5-1の軸に取り付けられ、従動ベルト歯車5-3は駆動歯車5-2と噛み合い、ベルトホイール1-8は前、後のホイール1-1、1-3と左、右のホイール1-2、1-4に取り付けられ、駆動ベルト1-9は従動ベルト歯車5-3とベルトホイール1-8に設置される。そして、電動機5-1が駆動歯車5-2を駆動して回転させ、駆動歯車5-2が従動ベルト歯車5-3を駆動して回転させ、従動ベルト歯車5-3が駆動ベルト1-9とベルトホイール1-8を通じてホイールを駆動して回転させる。走行機構が静止する時、ホイールが慣性の作用で平面に停止する。図9のように、これは四辺形の一つの辺で、即ちその最低位置である。第一グループのホイールが回転し始める時、走行機構全体がだんだんと地面から持ち上げられ、もう一グループのホイールもそれにつれて地面から持ち上げられる。図10のように、この状態では駆動ベルトに引っ張られているため、ホイールの重力慣性だけによって回転することは不可能である。回転するホイールはその最高位置を回転した後、走行機構全体の重力慣性によって再び最低位置、即ち四辺形のもう一つの辺に戻す。このように、二つの電動機が交互に駆動、即ち一つの電動機が回転する時、もう一つの電動機は回転せず、しかも正転と逆転のため、走行機構が高さと方向の切り換えに時間をかける必要がなく、何時でも前後左右へ直線運動をすることができる。毎回の動作が固定的な距離、例えば多辺形の一つの辺長或いは楕円形の半サイクル或いは軸が円心に位置しない円形の一サイクルを回転するため、高額なステッピングモータに代えて、通常の直流電動機で使用できる。第1実施形態と同様に、図14の如く、前のホイール、左のホイールだけがドライブホイールで、後のホイール、右のホイールが通常の自在ホイールであってもよくて、或いは後のホイールと右のホイールの二つの自在ホイールが一つになっても良い。
Claims (10)
- シャーシ(3)、前のドライブホイール(1-1)、左のドライブホイール(1-2)および補助ホイールなどからなり、前ドライブホイール(1-1)がシャーシ(3)の前の縁近傍に設置され、その車軸が横方向に設置され、左ドライブホイール(1-2)がシャーシ(3)の左の縁近傍に設置され、その車軸が縦方向に設置され、補助ホイールがシャーシ(3)に設置されていることを特徴とする物体の走行機構。
- 前記補助ホイールが後のホイール及び右のホイールを含み、後のホイールがシャーシ(3)の後の縁近傍に設置され、車軸が横方向に設置され、右のホイールがシャーシ(3)の後の縁近傍に設置され、車軸が縦方向に設置されることを特徴する請求項1に記載の物体の走行機構。
- 前記後のホイール及び右のホイールが支持ホイール(1-5)、(1-6)で、それぞれドライブホイール(1-1)と左のドライブホイール(1-2)に引っ張られ、或いは推されて回転することができることを特徴とする請求項2に記載の物体の走行機構。
- 前記後のホイール及び右のホイールもドライブホイール(1-3、1-4)で、前、後のドライブホイール(1-1、1-3)が前後のホイール固定台枠(2-1)を通じてシャーシ(3)に平行的に設置され、しかも前後のホイールの駆動機構と繋がり、左、右のドライブホイール(1-2、1-4)が左右のホイール固定台枠(2-2)を通じてシャーシ(3)に平行的に設置され、しかも左右のホイール駆動機構と繋がり、後のドライブホイール(1-3)が前のドライブホイール(1-1)と同期して回転し、右のドライブホイール(1-4)が左のドライブホイール(1-2)と同期して回転することを特徴とする請求項2に記載の物体の走行機構。
- 前記シャーシ(3)が固定シャーシ(3-1)と昇降シャーシ(3-2)を含み、前後のホイールの固定台枠(2-1)が固定シャーシ(3-1)に設置され、左右のホイールの固定台枠(2-2)が昇降シャーシ(3-2)に固定され、固定シャーシ(3-1)に昇降機構が設置され、この昇降機構が電動機(4-1)、マイクロスイッチ或いは光電スイッチ(4-2)、左、右の二つのウォーム軸(4-3、4-4)、ウォーム(4-5)、めねじウォームホイール(4-6)、ウォームホイールリミットフレーム(4-7)、駆動ベルト(4-8)およびベルトホイール(4-9)を含み、ウォーム(4-5)とベルトホイール(4-9)が二つのウォーム軸(4-3、4-4)に取り付けられ、駆動ベルト(4-8)が二つのベルトホイール(4-9)に取り付けられ、昇降シャーシ(3-2)にスクリュー(3-3)が設置され、めねじウォームホイール(4-6)がスクリュー(3-3)に設置され、ウォーム(4-5)と噛み合い、ウォームホイールリミットフレーム(4-7)を通じて固定シャーシ(3-1)と固定的に繋がり、マイクロスイッチ或いは光電スイッチ(4-2)が固定シャーシ(3-1)の下に設置されることを特徴とする請求項4に記載の物体の走行機構。
- 前記前後のホイールの駆動機構と左右のホイールの駆動機構がそれぞれ電動機(5-1)、駆動歯車(5-2)、従動ベルト歯車(5-3)、駆動ベルト(1-9)およびベルトホイール(1-8)を含み、駆動歯車(5-2)が電動機(5-1)の軸に設置され、従動ベルト歯車(5-3)が駆動歯車(5-2)と噛み合い、駆動ベルト(1-9)が従動ベルト歯車(5-3)とベルトホイール(1-8)に取り付けられ、前後のホイールの駆動機構が固定シャーシ(3-1)に固定され、左右のホイールの駆動機構が昇降シャーシ(3-2)に固定されることを特徴とする請求項5に記載の物体の走行機構。
- 前記前後のホイールの駆動機構と左右のホイールの駆動機構がそれぞれ一つの転換機構と繋がり、転換機構がまた一つの駆動機構と繋がり、前後のホイールの駆動機構が傘歯車(6-1)、円錐形ベルト歯車(6-2)、駆動ベルト(1-9)、ベルトホイール(1-8)および固定台枠(6-3)を含み、傘歯車(6-1)と円錐形ベルト歯車(6-2)が固定台枠(6-3)に設置され、且つ互いに噛み合い、ベルトホイール(1-8)が前、後のドライブホイール(1-1、1-3)に設置され、駆動ベルト(1-9)が円錐形ベルト歯車(6-2)とベルトホイール(1-8)に取り付けられ、左右のホイールの駆動機構がベルト歯車(7-1)、ベルトホイール(1-8)、駆動ベルト(1-9)および昇降台枠(7-2)を含み、ベルト歯車(7-1)が昇降台枠(7-2)に取り付けられ、ベルトホイール(1-8)が左、右のドライブホイール(1-2、1-4)に取り付けられ、駆動ベルト(1-9)がベルト歯車(7-1)とベルトホイール(1-8)に設置され、前記転換機構が転換歯車(8-1)と転換アーム(8-2)を含み、転換歯車(8-1)が転換アーム(8-2)の一端に取り付けられ、転換アーム(8-2)のもう一端が固定台枠(8-6)と関節連結し、リミット溝(8-3)とピン軸(8-4)を通じて昇降台枠(8-5)と繋がり、前記駆動機構が電動機(5-1)、駆動歯車(5-2)および従動歯車(5-4)を含み、駆動歯車(5-2)が電動機(5-1)の軸に取り付けられ、従動歯車(5-4)がそれぞれ転換歯車(8-1)と駆動歯車(5-2)と噛み合い、前後のホイールの駆動機構、駆動機構、固定台枠(6-3)および固定台枠(8-6)が固定シャーシ(3-1)に固定され、左右のホイールの駆動機構、昇降台枠(7-2)および昇降台枠(8-5)が昇降シャーシ(3-2)に固定されることを特徴とする請求項5に記載の物体の走行機構。
- 前記前のドライブホイール(1-1)と左のドライブホイール(1-2)が円形の偏心ホイール或いは非円形のホイールであることを特徴とする請求項1に記載の物体の走行機構。
- 前記前、後のドライブホイール(1-1、1-3)と左、右のドライブホイール(1-2、1-4)がそれぞれ円形の偏心ホイール或いは非円形ホイールで、前後のホイールの駆動機構と左右のホイールの駆動機構がそれぞれシャーシ(3)に固定され、電動機(5-1)、駆動歯車(5-2)、従動ベルト歯車(5-3)、駆動ベルト(1-9)およびベルトホイール(1-8)を含み、駆動歯車(5-2)が電動機(5-1)の軸に取り付けられ、従動ベルト歯車(5-3)が駆動歯車(5-2)と噛み合い、ベルトホイール(1-8)が前、後のドライブホイール(1-1、1-3)と左、右のドライブホイール(1-2、1-4)に設置され、駆動ベルト(1-9)が従動ベルト歯車(5-3)とベルトホイール(1-8)に設置されることを特徴とする請求項4に記載の物体の走行機構。
- 前記補助ホイールが自在ホイール(1-7)で、シャーシ(3)の下側の右後側に設置されることを特徴とする請求項1に記載の物体の走行機構。
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