CN105965472B - 一种可移动的轻型六轴通用机器人 - Google Patents

一种可移动的轻型六轴通用机器人 Download PDF

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CN105965472B CN201610570595.3A CN201610570595A CN105965472B CN 105965472 B CN105965472 B CN 105965472B CN 201610570595 A CN201610570595 A CN 201610570595A CN 105965472 B CN105965472 B CN 105965472B
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Abstract

本发明公开了一种可移动的轻型六轴通用机器人，包括底座体、枢接在底座体上的腰转部件、枢接在腰转部件上的大臂、安装在大臂上的小臂，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；底座体包括中空的底座主体、盖合在底座主体上的底座盖体；底座主体安装有滚轮驱动装置和滚轮装置；小臂上设有机械手组件，机械手组件包括手臂、枢接在手臂前端的摆动臂、固定在摆动臂前端旋转盘上的机械手；本发明的滚轮通过滚轮驱动装置可以收缩在底座主体两侧，整个机器人可通过滚轮移动；通过齿轮传动和凸轮组合可以驱使爪手同时动作且运动幅度相同，以便机械爪手全方位且准确地抓紧工件。

Description

一种可移动的轻型六轴通用机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种可移动的轻型六轴通用机器人。
背景技术
申请号为CN201210566463.5的发明专利申请公开了一种可移动的六轴机器人，包括底座体、腰转部件、大臂、轴座、小臂，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动。现有技术中的轻型六轴通用机器人，底座体固定设置，不便于机器人的移动，难以满足实际操作的需求。
发明内容
本发明针对上述技术问题，提供一种可移动的轻型六轴通用机器人。
为达到上述目的，本发明的一种可移动的轻型六轴通用机器人，包括底座体、枢接在底座体上的腰转部件、枢接在腰转部件上的大臂、安装在大臂上的小臂，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；小臂上设有机械手组件；
所述底座体包括中空的底座主体、固定在底座主体上的底座盖体；底座主体前后两侧各开设有一对滚轮收纳槽；滚轮收纳槽的底部开设有长圆孔；底座主体内部安装有滚轮组件；所述滚轮组件包括滚轮驱动装置和滚轮装置；底座主体左右内侧壁上分别开设一对导槽；导槽上下两侧壁之间固定有导向柱；
滚轮驱动装置包括移动导块、一对导杆、螺纹杆、蜗杆和第一电机；一对导杆水平固定在底座主体的左右内侧壁之间；螺纹杆枢接在底座主体的左右内侧壁之间；移动导块水平开设有左右贯穿的一对导向孔和一个螺纹孔；移动导块通过一对导向孔套设在一对导杆上；螺纹杆螺接在移动导块中；移动导块底部成型有若干等距设置的半圆柱凸块；螺纹杆右端固定有蜗轮；底座主体位于移动导块上方的右内侧壁上固定有一对蜗杆支撑板；蜗杆支撑板之间枢接有蜗杆；其中一个蜗杆支撑板固定有第一电机；第一电机输出轴与蜗杆固联；
滚轮装置包括导轨板和一对滚轮组；滚轮组包括固定轴和一对滚轮；一对滚轮枢接在固定轴两端；滚轮组的固定轴水平前后固定在导轨板的前后端面之间；固定轴穿过底座主体的长圆孔；滚轮位于滚轮收纳槽内；导轨板左右端面上分别成型有一对导向耳；导轨板的导向耳套设在底座主体导槽的导向柱上；导轨板上端面开设有收缩凹槽组和下降凹槽组；收缩凹槽组由若干等距设置的第一豁口组成；下降凹槽组有若干等距设置的第二豁口组成；收缩凹槽组的第一豁口尺寸与移动导块半圆柱凸块尺寸相同；收缩凹槽组的第一豁口的转轴位于导轨板的上端面上；下降凹槽组的第二豁口尺寸与移动导块半圆柱凸块尺寸相同；下降凹槽组的第二豁口的转轴位于导轨板的上端面上方；所述机械手组件，包括手臂、枢接在手臂前端的摆动臂、驱动摆动臂摆动的第一驱动单元、固定在摆动臂前端旋转盘上的机械手和驱动旋转盘旋转的第二驱动单元；所述摆动臂摆动时的中心线与旋转盘的旋转中心线相互垂直；
机械手包括壳体、爪手驱动机构；爪手驱动机构包括驱动电机、第一蜗杆、第一蜗轮、中心齿轮、若干分齿轮、若干凸轮和若干爪手。作为上述技术方案的优选，底座主体导槽的导向柱上均套设有压簧；压簧一端抵靠在导向耳的下端面上、另一端抵靠在导槽的下壁面上。作为上述技术方案的优选，移动导块的相邻半圆柱凸块转轴之间间距与下降凹槽组的相邻第二豁口转轴之间间距相同；移动导块的相邻半圆柱凸块转轴之间间距与收缩凹槽组的相邻第一豁口转轴之间间距相同。
作为上述技术方案的优选，移动导块的半圆柱凸块数量与下降凹槽组的第二豁口数量相同；移动导块的半圆柱凸块数量与收缩凹槽组的第一豁口数量相同。
作为上述技术方案的优选，移动导块的螺纹孔位于移动导块中心；一对导向孔以螺纹孔为中心前后对称设置。
作为上述技术方案的优选，壳体为内部开设有空腔的长方体；爪手驱动机构设置在壳体的内部空腔中；壳体中心成型有水平平行上下设置的第一支撑板和第二支撑板；壳体上侧壁开设有若干个上支撑孔；上支撑孔侧壁之间固定有上支撑杆；第一支撑板开设有若干个下支撑孔；下支撑孔位于上支撑孔的下方；
所述壳体空腔下侧壁上成型有一对支撑板，支撑板之间水平枢接有蜗杆；支撑板上固定有驱动电机；驱动电机输出轴与第一蜗杆固定连接；所述第二支撑板中心位置竖直枢接有第一驱动轴；第一驱动轴位于第二支撑板的上部固定有中心齿轮；第一驱动轴位于第二支撑板的下部固定有第一蜗轮；第一蜗轮与第一蜗杆啮合；第一支撑板和第二支撑板之间枢接有若干第二驱动轴；第二驱动轴上端穿过第一支撑板；第二驱动轴位于第一支撑板和第二支撑板之间的中部固定有分齿轮；第二驱动轴位于第二支撑板的上部固定有凸轮；分齿轮与中心齿轮啮合；
爪手上部通过上支撑孔穿过壳体的上侧壁、中部枢接在上支撑杆上、下部通过上支撑孔穿过第一支撑板；下支撑孔内设置有第一压簧；第一压簧一端抵靠在下支撑孔侧壁上、另一端抵靠在爪手下部的侧壁上；爪手下部一侧壁抵靠在凸轮上。
作为上述技术方案的优选，分齿轮、第二驱动轴、凸轮、爪手成对设置；上支撑孔、下支撑孔、上支撑杆的数量与爪手数量相同。
作为上述技术方案的优选，爪手的数量设置为四个。
作为上述技术方案的优选，所述第一驱动单元包括安装在手臂上的第四电机、联接第四电机与摆动臂的第一传动单元；所述第一传动单元包括枢接在手臂上且同轴设置的第二齿轮和第三齿轮、枢接在手臂上且同轴设置的第四齿轮和第一同步带轮、枢接在手臂上的第三轴、固定安装在第三轴上的第二同步带轮；所述第四电机的输出轴上安装有第一齿轮，第一齿轮与第二齿轮啮合，第三齿轮与第四齿轮啮合，第一同步带轮通过同步带与第二同步带轮联接，第三轴与摆动臂固定连接。
作为上述技术方案的优选，爪手顶端向内折角。
本发明的有益效果在于：滚轮通过滚轮驱动装置可以收缩在底座主体两侧，整个机器人可通过滚轮移动；使纵向爪手组合和横向爪手组合可以同时动作且运动幅度相同，以便机械爪手全方位且准确地抓紧工件。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的底座体的结构示意图；
图3为本发明的滚轮组件的结构示意图；
图4为本发明的底座主体及其内部结构的结构示意图；
图5为本发明的底座主体及其内部结构的剖面结构示意图；
图6为本发明的手臂结构示意图；
图7为本发明的机械手的结构示意图；
图8为本发明的机械手传动机构的结构示意图；
图9为本发明的机械手传动机构的结构示意图；
图10为本发明的机械手传动机构的正视的结构示意图；
图11为本发明的图9中B-B的结构示意图；
图12为本发明的图9中C-C的结构示意图；
图13为本发明的图9中D-D的结构示意图；
图中，10、底座体；11、底座主体；110、滚轮收纳槽；1101、长圆孔；20、腰转部件；30、大臂；40、小臂；
50、手臂；51、第三齿轮；52、第四齿轮；54、第六齿轮；55、第一同步带轮；56、第三轴；57、第二同步带轮；58、同步带；59、摆动臂；591、旋转盘；
60、机械手；600、壳体；601、上支撑杆；602、第一支撑板；603、第二支撑板；61、第一蜗杆；610、下支撑孔；611、支撑板；62、第一蜗轮；621、第一驱动轴；63、中心齿轮；64、分齿轮；641、第二驱动轴；65、凸轮；66、爪手；6000、上支撑孔；67、驱动电机；68、第一压簧；
70、滚轮组件；71、滚轮驱动装置；711、移动导块；7111、半圆柱凸块；712、导杆；713、螺纹杆；714、蜗杆；7141、蜗杆支撑板；715、第一电机；716、蜗轮；72、滚轮装置；721、导轨板；7211、下降凹槽组；7212、收缩凹槽组；722、固定轴；723、滚轮。
具体实施方式
如图1所示，一种可移动的轻型六轴通用机器人，包括底座体10、枢接在底座体10上的腰转部件30、枢接在腰转部件30上的大臂20、安装在大臂20上的小臂40，腰转部件30绕底座体10转动，大臂20绕腰转部件30转动；小臂40上设有机械手组件；
如图1～图5所示，所述底座体10包括中空的底座主体11、固定在底座主体11上的底座盖体12；底座主体11前后两侧各开设有一对滚轮收纳槽110；滚轮收纳槽110的底部开设有长圆孔1101；底座主体11内部安装有滚轮组件70；所述滚轮组件70包括滚轮驱动装置71和滚轮装置72；底座主体11左右内侧壁上分别开设一对导槽；导槽上下两侧壁之间固定有导向柱；
如图3～图5所示，滚轮驱动装置71包括移动导块711、一对导杆712、螺纹杆713、蜗杆714和第一电机715；一对导杆712水平固定在底座主体11的左右内侧壁之间；螺纹杆713枢接在底座主体11的左右内侧壁之间；移动导块711水平开设有左右贯穿的一对导向孔和一个螺纹孔；移动导块711通过一对导向孔套设在一对导杆712上；螺纹杆713螺接在移动导块711中；移动导块711底部成型有若干等距设置的半圆柱凸块7111；螺纹杆713右端固定有蜗轮716；底座主体11位于移动导块711上方的右内侧壁上固定有一对蜗杆支撑板7141；蜗杆支撑板7141之间枢接有蜗杆714；其中一个蜗杆支撑板7141固定有第一电机715；第一电机715输出轴与蜗杆714固联；
如图3～图5所示，滚轮装置72包括导轨板721和一对滚轮组；滚轮组包括固定轴722和一对滚轮723；一对滚轮723枢接在固定轴722两端；滚轮组的固定轴722水平前后固定在导轨板721的前后端面之间；固定轴722穿过底座主体11的长圆孔；滚轮位于滚轮收纳槽110内；导轨板721左右端面上分别成型有一对导向耳；导轨板721的导向耳套设在底座主体11导槽的导向柱上；导轨板721上端面开设有收缩凹槽组7212和下降凹槽组7211；收缩凹槽组7212由若干等距设置的第一豁口组成；下降凹槽组7211有若干等距设置的第二豁口组成；收缩凹槽组7212的第一豁口尺寸与移动导块711半圆柱凸块尺寸相同；收缩凹槽组7212的第一豁口的转轴位于导轨板721的上端面上；下降凹槽组7211的第二豁口尺寸与移动导块711半圆柱凸块尺寸相同；下降凹槽组7211的第二豁口的转轴位于导轨板721的上端面上方；
所述机械手组件，包括手臂50、枢接在手臂50前端的摆动臂59、驱动摆动臂59摆动的第一驱动单元、固定在摆动臂50前端旋转盘591上的机械手60和驱动旋转盘591旋转的第二驱动单元；所述摆动臂59摆动时的中心线与旋转盘591的旋转中心线相互垂直；
机械手60包括壳体600、爪手驱动机构；爪手驱动机构包括驱动电机67、第一蜗杆61、第一蜗轮62、中心齿轮63、若干分齿轮64、若干凸轮65和若干爪手66。
底座主体11导槽的导向柱上均套设有压簧；压簧一端抵靠在导向耳的下端面上、另一端抵靠在导槽的下壁面上。
如图5所示，移动导块711的相邻半圆柱凸块7111转轴之间间距与下降凹槽组7211的相邻第二豁口转轴之间间距相同；移动导块711的相邻半圆柱凸块7111转轴之间间距与收缩凹槽组7212的相邻第一豁口转轴之间间距相同。
如图5所示，移动导块711的半圆柱凸块7111数量与下降凹槽组7211的第二豁口数量相同；移动导块711的半圆柱凸块7111数量与收缩凹槽组7212的第一豁口数量相同。
如图3、图4所示，移动导块711的螺纹孔位于移动导块711中心；一对导向孔以螺纹孔为中心前后对称设置。
如图7～图13所示，壳体600为内部开设有空腔的长方体；爪手驱动机构设置在壳体600的内部空腔中；壳体600中心成型有水平平行上下设置的第一支撑板602和第二支撑板603；壳体600上侧壁开设有若干个上支撑孔6000；上支撑孔6000侧壁之间固定有上支撑杆601；第一支撑板602开设有若干个下支撑孔610；下支撑孔610位于上支撑孔6000的下方；
如图7～图13所示，所述壳体600空腔下侧壁上成型有一对支撑板611，支撑板611之间水平枢接有第一蜗杆61；支撑板611上固定有驱动电机67；驱动电机67输出轴与第一蜗杆61固定连接；所述第二支撑板603中心位置竖直枢接有第一驱动轴621；第一驱动轴621位于第二支撑板603的上部固定有中心齿轮63；第一驱动轴621位于第二支撑板603的下部固定有第一蜗轮62；第一蜗轮62与第一蜗杆61啮合；第一支撑板602和第二支撑板603之间枢接有若干第二驱动轴641；第二驱动轴641上端穿过第一支撑板602；第二驱动轴641位于第一支撑板602和第二支撑板603之间的中部固定有分齿轮64；第二驱动轴641位于第二支撑板603的上部固定有凸轮65；分齿轮64与中心齿轮63啮合；
如图7～图13所示，爪手66上部通过上支撑孔6000穿过壳体600的上侧壁、中部枢接在上支撑杆601上、下部通过上支撑孔6000穿过第一支撑板602；下支撑孔610内设置有第一压簧68；第一压簧68一端抵靠在下支撑孔610侧壁上、另一端抵靠在爪手66下部的侧壁上；爪手66下部一侧壁抵靠在凸轮65上。
如图7～图10所示，分齿轮64、第二驱动轴641、凸轮65、爪手66成对设置；上支撑孔6000、下支撑孔610、上支撑杆601的数量与爪手66数量相同。
如图7～图10所示，爪手66的数量设置为四个。
如图6所示，所述第一驱动单元包括安装在手臂50上的第四电机、联接第四电机与摆动臂59的第一传动单元；所述第一传动单元包括枢接在手臂50上且同轴设置的第二齿轮52和第三齿轮、枢接在手臂50上且同轴设置的第四齿轮54和第一同步带轮55、枢接在手臂50上的第三轴56、固定安装在第三轴56上的第二同步带轮57；所述第四电机的输出轴上安装有第一齿轮51，第一齿轮51与第二齿轮52啮合，第三齿轮与第四齿轮54啮合，第一同步带轮55通过同步带58与第二同步带轮57联接，第三轴56与摆动臂59固定连接。
如图7～图10所示，爪手66顶端向内折角。
具体操作如下：底座体10的初始状态：移动导块711的半圆柱凸块7111与收缩凹槽组7212接触，此时滚轮723位于底座主体11的滚轮收纳槽110中。
如需要移动机器人，只需启动第一电机715，第一电机715带动蜗杆714旋转，蜗杆714通过蜗轮716带动螺纹杆713旋转，螺纹杆713带动移动导块711沿着导杆712水平滑动，移动导块711的半圆柱凸块7111从收缩凹槽组7212移动到导轨板721上端面再移动到下降凹槽组7211内，这样导轨板721向下运动，带动滚轮组下行与地面接触而将底座体10托起，整个机器人可通过滚轮723移动。
机械手60操作如下：驱动电机67通过第一蜗杆61驱动第一蜗轮62旋转，第一蜗轮62通过第一驱动轴621带动中心齿轮63，中心齿轮63驱动四个分齿轮64旋转，四个分齿轮64分别通过各自的第二驱动轴641带动凸轮65旋转，驱动爪手66下部向外，爪手66上部绕上支撑杆601向内运动，这样四个爪手66就同时运动且幅度相同；
在第一驱动单元、第二驱动单元、齿轮传动结构和爪手66的相互配合下，机械手60可以全方位且准确地抓紧工件。
以上内容仅为本发明的较佳实施方式，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (8)

1.一种可移动的轻型六轴通用机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体(10)上的腰转部件(30)、枢接在腰转部件(30)上的大臂(20)、安装在大臂(20)上的小臂(40)，腰转部件(30)绕底座体(10)转动，大臂(20)绕腰转部件(30)转动；小臂(40)上设有机械手组件；
其特征在于：所述底座体(10)包括中空的底座主体(11)、固定在底座主体(11)上的底座盖体(12)；底座主体(11)前后两侧各开设有一对滚轮收纳槽(110)；滚轮收纳槽(110)的底部开设有长圆孔(1101)；底座主体(11)内部安装有滚轮组件(70)；所述滚轮组件(70)包括滚轮驱动装置(71)和滚轮装置(72)；底座主体(11)左右内侧壁上分别开设一对导槽；导槽上下两侧壁之间固定有导向柱；
滚轮驱动装置(71)包括移动导块(711)、一对导杆(712)、螺纹杆(713)、蜗杆(714)和第一电机(715)；一对导杆(712)水平固定在底座主体(11)的左右内侧壁之间；螺纹杆(713)枢接在底座主体(11)的左右内侧壁之间；移动导块(711)水平开设有左右贯穿的一对导向孔和一个螺纹孔；移动导块(711)通过一对导向孔套设在一对导杆(712)上；螺纹杆(713)螺接在移动导块(711)中；移动导块(711)底部成型有若干等距设置的半圆柱凸块(7111)；螺纹杆(713)右端固定有蜗轮(716)；底座主体(11)位于移动导块(711)上方的右内侧壁上固定有一对蜗杆支撑板(7141)；蜗杆支撑板(7141)之间枢接有蜗杆(714)；其中一个蜗杆支撑板(7141)固定有第一电机(715)；第一电机(715)输出轴与蜗杆(714)固联；滚轮装置(72)包括导轨板(721)和一对滚轮组；滚轮组包括固定轴(722)和一对滚轮(723)；一对滚轮(723)枢接在固定轴(722)两端；滚轮组的固定轴(722)水平前后固定在导轨板(721)的前后端面之间；固定轴(722)穿过底座主体(11)的长圆孔；滚轮位于滚轮收纳槽(110)内；导轨板(721)左右端面上分别成型有一对导向耳；导轨板(721)的导向耳套设在底座主体(11)导槽的导向柱上；导轨板(721)上端面开设有收缩凹槽组(7212)和下降凹槽组(7211)；收缩凹槽组(7212)由若干等距设置的第一豁口组成；下降凹槽组(7211)有若干等距设置的第二豁口组成；收缩凹槽组(7212)的第一豁口尺寸与移动导块(711)半圆柱凸块尺寸相同；收缩凹槽组(7212)的第一豁口的转轴位于导轨板(721)的上端面上；下降凹槽组(7211)的第二豁口尺寸与移动导块(711)半圆柱凸块尺寸相同；下降凹槽组(7211)的第二豁口的转轴位于导轨板(721)的上端面上方；
所述机械手组件，包括手臂(50)、枢接在手臂(50)前端的摆动臂(59)、驱动摆动臂(59)摆动的第一驱动单元、固定在摆动臂(50)前端旋转盘(591)上的机械手(60)和驱动旋转盘(591)旋转的第二驱动单元；所述摆动臂(59)摆动时的中心线与旋转盘(591)的旋转中心线相互垂直；
机械手(60)包括壳体(600)、爪手驱动机构；爪手驱动机构包括驱动电机(67)、第一蜗杆(61)、第一蜗轮(62)、中心齿轮(63)、若干分齿轮(64)、若干凸轮(65)和若干爪手(66)；
底座主体(11)导槽的导向柱上均套设有压簧；压簧一端抵靠在导向耳的下端面上、另一端抵靠在导槽的下壁面上；
移动导块(711)的相邻半圆柱凸块(7111)转轴之间间距与下降凹槽组(7211)的相邻第二豁口转轴之间间距相同；移动导块(711)的相邻半圆柱凸块(7111)转轴之间间距与收缩凹槽组(7212)的相邻第一豁口转轴之间间距相同。
2.根据权利要求1所述的一种可移动的轻型六轴通用机器人，其特征在于：移动导块(711)的半圆柱凸块(7111)数量与下降凹槽组(7211)的第二豁口数量相同；移动导块(711)的半圆柱凸块(7111)数量与收缩凹槽组(7212)的第一豁口数量相同。
3.根据权利要求1所述的一种可移动的轻型六轴通用机器人，其特征在于：移动导块(711)的螺纹孔位于移动导块(711)中心；一对导向孔以螺纹孔为中心前后对称设置。
4.根据权利要求1所述的一种可移动的轻型六轴通用机器人，其特征在于：壳体(600)为内部开设有空腔的长方体；爪手驱动机构设置在壳体(600)的内部空腔中；壳体(600)中心成型有水平平行上下设置的第一支撑板(602)和第二支撑板(603)；壳体(600)上侧壁开设有若干个上支撑孔(6000)；上支撑孔(6000)侧壁之间固定有上支撑杆(601)；第一支撑板(602)开设有若干个下支撑孔(610)；下支撑孔(610)位于上支撑孔(6000)的下方；
所述壳体(600)空腔下侧壁上成型有一对支撑板(611)，支撑板(611)之间水平枢接有第一蜗杆(61)；支撑板(611)上固定有驱动电机(67)；驱动电机(67)输出轴与第一蜗杆(61)固定连接；所述第二支撑板(603)中心位置竖直枢接有第一驱动轴(621)；第一驱动轴(621)位于第二支撑板(603)的上部固定有中心齿轮(63)；第一驱动轴(621)位于第二支撑板(603)的下部固定有第一蜗轮(62)；第一蜗轮(62)与第一蜗杆(61)啮合；第一支撑板(602)和第二支撑板(603)之间枢接有若干第二驱动轴(641)；第二驱动轴(641)上端穿过第一支撑板(602)；第二驱动轴(641)位于第一支撑板(602)和第二支撑板(603)之间的中部固定有分齿轮(64)；第二驱动轴(641)位于第二支撑板(603)的上部固定有凸轮(65)；分齿轮(64)与中心齿轮(63)啮合；
爪手(66)上部通过上支撑孔(6000)穿过壳体(600)的上侧壁、中部枢接在上支撑杆(601)上、下部通过上支撑孔(6000)穿过第一支撑板(602)；下支撑孔(610)内设置有第一压簧(68)；第一压簧(68)一端抵靠在下支撑孔(610)侧壁上、另一端抵靠在爪手(66)下部的侧壁上；爪手(66)下部一侧壁抵靠在凸轮(65)上。
5.根据权利要求4所述的一种可移动的轻型六轴通用机器人，其特征在于：分齿轮(64)、第二驱动轴(641)、凸轮(65)、爪手(66)成对设置；上支撑孔(6000)、下支撑孔(610)、上支撑杆(601)的数量与爪手(66)数量相同。
6.根据权利要求4所述的一种可移动的六轴机器人，其特征在于：爪手(66)的数量设置为四个。
7.根据权利要求4所述的一种可移动的轻型六轴通用机器人，其特征在于：所述第一驱动单元包括安装在手臂(50)上的第四电机、联接第四电机与摆动臂(59)的第一传动单元；所述第一传动单元包括枢接在手臂(50)上且同轴设置的第二齿轮(52)和第三齿轮、枢接在手臂(50)上且同轴设置的第四齿轮(54)和第一同步带轮(55)、枢接在手臂(50)上的第三轴(56)、固定安装在第三轴(56)上的第二同步带轮(57)；所述第四电机的输出轴上安装有第一齿轮(51)，第一齿轮(51)与第二齿轮(52)啮合，第三齿轮与第四齿轮(54)啮合，第一同步带轮(55)通过同步带(58)与第二同步带轮(57)联接，第三轴(56)与摆动臂(59)固定连接。
8.根据权利要求4所述的一种可移动的轻型六轴通用机器人，其特征在于：爪手(66)顶端向内折角。
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