JP2010064501A - 車輪走行体 - Google Patents
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Abstract
【課題】段差を効率よく乗り上がることのできる車輪走行体を提供する。
【解決手段】走行体100は、前後輪を有する車体10と、車体下面に取り付けられているアーム20を備えている。アーム20は、先端を地面に接地させることできる。走行体100は、現在の接地面よりも高い段差が前方に存在するときに、以下のシーケンスで段差を乗り上がる。(1)アーム先端を前輪接地点と車体重心の間で段差手前に接地する。(2)アームで前輪を持ち上げながら前輪が段差上面に位置するまで前進する。(3)アーム先端を後輪接地点と車体重心の間で段差上面に接地する。(4)アームで後輪を持ち上げながら後輪が段差上面へ位置するまで前進する。走行体100は、車体下面に装備されたアーム20を上記動作シーケンスに沿って動作させることによって段差を効率よく乗り上がることができる。
【選択図】図1
【解決手段】走行体100は、前後輪を有する車体10と、車体下面に取り付けられているアーム20を備えている。アーム20は、先端を地面に接地させることできる。走行体100は、現在の接地面よりも高い段差が前方に存在するときに、以下のシーケンスで段差を乗り上がる。(1)アーム先端を前輪接地点と車体重心の間で段差手前に接地する。(2)アームで前輪を持ち上げながら前輪が段差上面に位置するまで前進する。(3)アーム先端を後輪接地点と車体重心の間で段差上面に接地する。(4)アームで後輪を持ち上げながら後輪が段差上面へ位置するまで前進する。走行体100は、車体下面に装備されたアーム20を上記動作シーケンスに沿って動作させることによって段差を効率よく乗り上がることができる。
【選択図】図1
Description
本発明は、車輪で走行する車輪走行体に関する。特に、現在の接地面よりも高い段差の上面へ効率よく乗り上がることのできる車輪走行体に関する。
車輪走行体は、一定以上の高さの段差を乗り越えることが困難である。特に、車輪の半径よりも高い段差は、車輪だけでは乗り上がることはできない。車輪走行体にアームを装備し、そのアームを利用して段差を乗り上がることができる技術が例えば特許文献1に開示されている。特許文献1に開示された車輪走行体は、車体側面にアームを備えている。車輪走行体は、そのアーム先端を接地しながら車体を持ち上げて段差を乗り上がる(例えば、特許文献1の段落0030、及び図1、図7を参照)。
特許文献1に開示されている車輪走行体が備えるアームは、物品を把持することも可能であり多目的な用途を意図している。そのため、段差を乗り上がるために最適な形状とは言い難い。例えば、特許文献1の車輪走行体は、車体の一方の側面に回転と伸縮が可能なアームを備えており、アームによって車体の一方の側面だけを持ち上げて段差を乗り上がる。従ってその車輪走行体は、余り高い段差を乗り上がることはできない。また、特許文献1では、段差を乗り上がる際のアームの動作シーケンスが熟慮されていない。
本発明は上記の課題に鑑みて創作された。本発明の目的は、段差を効率良く乗り上がることのできる車輪走行体を提供することにある。
本発明は上記の課題に鑑みて創作された。本発明の目的は、段差を効率良く乗り上がることのできる車輪走行体を提供することにある。
本発明に係る車輪走行体は、前後輪を有する車体と、車体下面に取り付けられているアームを備えている。アームは、先端を地面に接地させることができる。この車輪走行体は、現在の接地面よりも高い段差が前方に存在するときに、以下のシーケンスで段差を乗り上がる。
(1)車体重心を通る鉛直線が後輪接地点とアーム先端接地点の間に存するようにアーム先端を接地する。
(2)後輪及びアームで車体を支えながら前輪を段差上面へ移動させる。
(3)車体重心を通る鉛直線が前輪接地点とアーム先端接地点の間に存するようにアーム先端を段差上面に接地する。
(4)前輪及びアームで車体を支えながら後輪を段差上面へ移動させる。
なお、前輪と後輪の表現は、段差と車体との関係を明確にするための便宜上の区別であることに留意されたい。走行体が後進しながら後方の段差に乗り上がる場合は、上記シーケンスにおいて「前輪」と「後輪」を入れ替えればよい。
(1)車体重心を通る鉛直線が後輪接地点とアーム先端接地点の間に存するようにアーム先端を接地する。
(2)後輪及びアームで車体を支えながら前輪を段差上面へ移動させる。
(3)車体重心を通る鉛直線が前輪接地点とアーム先端接地点の間に存するようにアーム先端を段差上面に接地する。
(4)前輪及びアームで車体を支えながら後輪を段差上面へ移動させる。
なお、前輪と後輪の表現は、段差と車体との関係を明確にするための便宜上の区別であることに留意されたい。走行体が後進しながら後方の段差に乗り上がる場合は、上記シーケンスにおいて「前輪」と「後輪」を入れ替えればよい。
本発明の車輪走行体は、車体下面にアームを装備している。従って、アーム先端を車体下面の下方で地面に接地することができる。車体を安定して持ち上げることができる。また、アーム先端を車体重心の前後に移動することができるので、まず前輪を持ち上げ、前輪が段差上面に接地した後に、後輪を持ち上げることができる。特に、前輪が段差上面に接地した後に、アーム先端を車体重心よりも後方で段差上面に接地することにより、後輪を効率よく段差上面へ移動させることができる。また、車体下面にアームを装備しているので、アームを使用しない場合、アームが邪魔になることがない。
アームは、その先端を車体重心の前後で接地することができる構造を備えていればよい。例えば、アームは、2つの回転関節を有する2リンク機構を備えていればよい。
上記の(1)から(4)の動作シーケンスは、以下のとおり別言してもよい。
(1)アーム先端を前輪接地点と車体重心の間で段差手前に接地する。
(2)アームで前輪を持ち上げながら前輪が段差上面に位置するまで前進する。
(3)アーム先端を後輪接地点と車体重心の間で段差上面に接地する。
(4)アームで後輪を持ち上げながら後輪が段差上面へ位置するまで前進する。
(1)アーム先端を前輪接地点と車体重心の間で段差手前に接地する。
(2)アームで前輪を持ち上げながら前輪が段差上面に位置するまで前進する。
(3)アーム先端を後輪接地点と車体重心の間で段差上面に接地する。
(4)アームで後輪を持ち上げながら後輪が段差上面へ位置するまで前進する。
本発明の車輪走行体は、現在の接地面よりも高い段差を効率よく乗り上がることができる。
実施例の車輪走行体の特徴を以下に列挙する。
(1)前輪と後輪の双方が駆動輪である。前輪を段差上面へ乗り上げる際は、少なくとも後輪を駆動し、前輪を段差壁面に押し付けながら前進する。後輪を段差上面へ乗り上げる際は、少なくとも前輪を駆動し、後輪を段差壁面に押し付けながら前進する。そのような動作シーケンスを採用することによって、車輪走行体は、前輪と後輪が常に接地しながら段差に乗り上がる。この車輪走行体は、段差を乗り上がるために駆動輪の動力も利用するので、アームが車体を持ち上げるために大きなパワーを必要としない。
(1)前輪と後輪の双方が駆動輪である。前輪を段差上面へ乗り上げる際は、少なくとも後輪を駆動し、前輪を段差壁面に押し付けながら前進する。後輪を段差上面へ乗り上げる際は、少なくとも前輪を駆動し、後輪を段差壁面に押し付けながら前進する。そのような動作シーケンスを採用することによって、車輪走行体は、前輪と後輪が常に接地しながら段差に乗り上がる。この車輪走行体は、段差を乗り上がるために駆動輪の動力も利用するので、アームが車体を持ち上げるために大きなパワーを必要としない。
図1に、車輪走行体100の模式図を示す。以下では、車輪走行体100を単に走行体100と称する。図1(A)は、走行体100の側面図を示しており、図1(B)は、走行体100の正面図を示している。走行体100は、車体10の下部に前輪12と後輪14を備えている。即ち図1(A)において右側が走行体100の前方に相当する。図1(B)に示すように、走行体100は、2つの前輪12a、12bを備えている。図示を省略しているが走行体100は、2つの後輪を備えている。即ち、走行体100は、前後にそれぞれ2個の車輪を備えている。走行体100は、前輪12と後輪14のそれぞれを駆動することができる。
走行体100は、車体10の下面にアーム20を装備している。アーム20は、第1関節22によって、車体10の下面に固定されている。第1関節22は回転関節であり、第1リンク26を回転させる。第1リンク26の先端に第2関節24を介して第1リンク26が連結されている。第2関節24も回転関節である。第2リンク28の先端には、補助輪30が取り付けられている。補助輪30はアーム20の先端に相当する。以下では、補助輪30をアーム先端30と称する場合がある。アーム20は、第1関節22と第2関節24によって、アーム先端30を移動させることができる。アーム20は、前輪12の接地点と後輪14の接地点の間でその先端30を接地することができる全長を有している。図1(A)、(B)は、アーム20を収納した状態を示している。
図1における符号Gは、車体10の重心を示している。走行体100は、前後、左右に対象である。従って、重心Gは、車体10の前後方向の中央であり、左右方向の中央に位置している。アーム20は、重心Gの直下、即ち、車体10の前後方向の中央であり、左右方向の中央で車体10の下面に取り付けられている。図1の符号Fは地面を示している。
図示を省略しているが、走行体100は、車輪12、14、及び、アーム20を制御するコントローラと、周囲の段差を検知するセンサを備えている。
図2から図9を参照して、走行体100が前方の段差に乗り上がる動作シーケンスを説明する。図2から図9において、符号Sは段差を示しており、符号F1は段差手前の地面を示しており、符号F2は、段差上面を示している。以下の説明では、符号Sを、段差壁面を示す記号として用いる場合がある。本実施例では、走行体100が、現在位置における地面F1よりも高い段差Sの上面F2に乗り上がる場合を説明する。図2から図9に向かって、時間の経過とともに変化する走行体100の状態を示している。図2は、段差Sに乗り上がる前の状態を示している。図3は、前輪12が段差Sに乗り上がる途中を示している。図4は、前輪12が段差Sを乗り上げ終えたときの状態を示している。図5は、後輪12を段差直前まで前進させた状態を示している。図6は、アーム20を段差上面F2に接地したときの状態を示している。図7は、後輪14が段差Sを乗り上がる途中の状態を示している。図8は、後輪14が段差Sを乗り上げ終えたときの状態を示している。図9は、アーム30を収容した状態を示している。
(1)第1シーケンス(図2参照)
前輪12が段差Sの直前に位置したときに、走行体100は、アーム20を駆動し、アーム先端30を接地させる。このときのアーム先端30の接地点P2は、車体10の重心Gを通る鉛直線L1が後輪14の接地点P4とアーム先端30の接地点P2の間に存するように決められる。別言すれば、走行体100は、前輪12の接地点P1と重心G(厳密には重心Gを通る鉛直線L1と地面F1との交点P3)との間の点P2にアーム先端30を接地する。
前輪12が段差Sの直前に位置したときに、走行体100は、アーム20を駆動し、アーム先端30を接地させる。このときのアーム先端30の接地点P2は、車体10の重心Gを通る鉛直線L1が後輪14の接地点P4とアーム先端30の接地点P2の間に存するように決められる。別言すれば、走行体100は、前輪12の接地点P1と重心G(厳密には重心Gを通る鉛直線L1と地面F1との交点P3)との間の点P2にアーム先端30を接地する。
(2)第2シーケンス(図3、図4参照)
次に走行体100は、前輪12と後輪14を駆動して前進する。前輪12が段差S(段差Sの壁面)に接したのちに、アーム先端30を下方へ向けて駆動する。走行体100は、アーム20と後輪14によって車体10を支えながら前輪12を段差Sの壁面に沿って持ち上げ、前輪12を段差上面F2へ移動させる。即ち、走行体100は、アーム20で前輪12を持ち上げながら前輪12が段差上面F2に位置するまで前進する。前輪12が段差Sを乗り上がる間も前輪12と後輪14を駆動し続ける。このとき、前輪12と壁面との摩擦によって、前輪12と後輪14の駆動力も前輪12を持ち上げることに寄与する。即ち、車体10は、アーム20の駆動力のみで持ち上がるのではなく、アーム20の駆動力に、前輪12と後輪14の機動力が寄与して持ち上がる。そのため、走行体100のアーム20は、単独で車体10を持ち上げるほどの大駆動力を必要としない。
次に走行体100は、前輪12と後輪14を駆動して前進する。前輪12が段差S(段差Sの壁面)に接したのちに、アーム先端30を下方へ向けて駆動する。走行体100は、アーム20と後輪14によって車体10を支えながら前輪12を段差Sの壁面に沿って持ち上げ、前輪12を段差上面F2へ移動させる。即ち、走行体100は、アーム20で前輪12を持ち上げながら前輪12が段差上面F2に位置するまで前進する。前輪12が段差Sを乗り上がる間も前輪12と後輪14を駆動し続ける。このとき、前輪12と壁面との摩擦によって、前輪12と後輪14の駆動力も前輪12を持ち上げることに寄与する。即ち、車体10は、アーム20の駆動力のみで持ち上がるのではなく、アーム20の駆動力に、前輪12と後輪14の機動力が寄与して持ち上がる。そのため、走行体100のアーム20は、単独で車体10を持ち上げるほどの大駆動力を必要としない。
(3)第3シーケンス(図5、図6参照)
次に走行体100は、アーム先端30を地面F1から離し(図5)、後輪14が段差Sの直前に位置するまで前進する(図6)。そして走行体100は、アーム20を駆動し、アーム先端30を段差上面F2に接地させる(図6)。このときのアーム先端30の接地点P7は、車体10の重心Gを通る鉛直線L2が前輪12の接地点P5とアーム先端30の接地点P7の間に存するように決められる。別言すれば、走行体100は、後輪14の接地点P8と重心G(厳密には重心Gを通る鉛直線L1と段差上面F2との交点P6)との間で段差上面F2の点P7にアーム先端30を接地する。なお、このとき、後輪14の接地点P8は段差手前の地面F1上に位置している。
次に走行体100は、アーム先端30を地面F1から離し(図5)、後輪14が段差Sの直前に位置するまで前進する(図6)。そして走行体100は、アーム20を駆動し、アーム先端30を段差上面F2に接地させる(図6)。このときのアーム先端30の接地点P7は、車体10の重心Gを通る鉛直線L2が前輪12の接地点P5とアーム先端30の接地点P7の間に存するように決められる。別言すれば、走行体100は、後輪14の接地点P8と重心G(厳密には重心Gを通る鉛直線L1と段差上面F2との交点P6)との間で段差上面F2の点P7にアーム先端30を接地する。なお、このとき、後輪14の接地点P8は段差手前の地面F1上に位置している。
(4)第4シーケンス(図7、図8参照)
アーム先端30を段差上面F2に接地させたまま、走行体100は、前輪12と後輪14を駆動して前進する。後輪14が段差Sの壁面に接した後、アーム20と前輪12によって車体10を支えながら後輪14を段差Sの壁面に沿って持ち上げ、後輪14を段差上面F2へ移動させる。即ち、走行体100は、アーム20で後輪14を持ち上げて後輪14が段差上面F2に位置するまで前進する。このとき、前輪12と後輪14を駆動し続けているので、後輪14と壁面との摩擦によって、前輪12と後輪14の駆動力も後輪14を持ち上げることに寄与する。即ち、第2シーケンスと同様に、アーム20は単独で後輪14を持ち上げるのではなく、アーム20の動作と前後輪12、14の駆動が協働して、後輪14を持ち上げる。
アーム先端30を段差上面F2に接地させたまま、走行体100は、前輪12と後輪14を駆動して前進する。後輪14が段差Sの壁面に接した後、アーム20と前輪12によって車体10を支えながら後輪14を段差Sの壁面に沿って持ち上げ、後輪14を段差上面F2へ移動させる。即ち、走行体100は、アーム20で後輪14を持ち上げて後輪14が段差上面F2に位置するまで前進する。このとき、前輪12と後輪14を駆動し続けているので、後輪14と壁面との摩擦によって、前輪12と後輪14の駆動力も後輪14を持ち上げることに寄与する。即ち、第2シーケンスと同様に、アーム20は単独で後輪14を持ち上げるのではなく、アーム20の動作と前後輪12、14の駆動が協働して、後輪14を持ち上げる。
(5)第5シーケンス(図9参照)
前輪12と後輪14が段差上面F2に乗り上げた後に、走行体100は、アーム20を元の位置に収容する。こうして、走行体100は段差上面F2に乗り上がる。
前輪12と後輪14が段差上面F2に乗り上げた後に、走行体100は、アーム20を元の位置に収容する。こうして、走行体100は段差上面F2に乗り上がる。
以上説明したように、走行体100は、車体下面に装備したアーム20と前後輪12、14を上記動作シーケンスに沿って駆動することによって、段差Sを効率よく乗り上がることができる。特に、走行体100は、車体下面にアームを装備しているので、車体の下側にアーム先端を接地することができる。アームを車体の外側の領域で接地する場合に比べて、車体を持ち上げる際にアームに作用するモーメントを小さくすることができる。これに加えて走行体100は、アーム20の駆動力に加えて車輪の駆動力も使って車体を持ち上げる。この走行体100は、効率よく車体を持ち上げて段差を乗り上がることができる。
上記説明した走行体100の他の技術的特徴と好適な変形例を説明する。走行体100は、3個以上の車輪によって安定に接地している。別言すれば、前輪と後輪の一方は少なくとも2つの車輪を有している。そして、走行体100は、車輪の接地点が形成する領域内にアーム先端30を接地する。そのようにアーム先端30を接地することで、アーム20は車体10を安定に持ち上げることができる。
上記のアーム20は、2つの回転関節22、24と2つのリンク26、28を有した。アームの機構は、先端を車体重心Gの前後で接地することができれば他の機構を採用してもよい。例えば、アームは、直動型の関節を備えていてもよい。また、アーム20の先端は、補助輪30に限られない。アーム20の先端は、球状であってもよい。また、アーム20の先端に、ヒンジ付きの足型形状の部材が取り付けられていてもよい。
走行体100は、前後輪がともに駆動輪である必要はない。走行体100は、前輪と後輪の一方が駆動輪であってもよい。ただし、前後輪の一方のみが駆動輪である場合、駆動輪でない車輪が段差壁面に沿って持ち上がる際には車輪の駆動力が段差乗り上げに寄与しない。従ってこの場合、前後輪が駆動する場合に比べて、アームに大きな駆動力を要する。
アームの取り付け位置は、車体10の下面で重心Gの直下であることが好ましいが、これに限られるものではない。また、アームの全長は、少なくとも車輪の接地点が形成する領域内にアーム先端を接地することができる長さを有していれば良い。
走行体100は、上記のアーム20を用いて、走行体100が位置する地面よりも下がっている段差を降りることもできる。段差を降りる場合は、上記した動作シーケンスを逆順で実行すればよい。
以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組合せに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成し得るものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。
10:車体
12:前輪
14:後輪
20:アーム
22:第1関節
24:第2関節
26:第1リンク
28:第2リンク
30:補助輪(アーム先端)
100:車輪走行体
12:前輪
14:後輪
20:アーム
22:第1関節
24:第2関節
26:第1リンク
28:第2リンク
30:補助輪(アーム先端)
100:車輪走行体
Claims (1)
- 前後輪を有する車体と、
車体下面に取り付けられているアームと、を備えており、
前方に存在する段差に乗り上がる際に、
車体重心を通る鉛直線が後輪接地点とアーム先端接地点の間に存するようにアーム先端を接地し、後輪及びアームで車体を支えながら前輪を段差上面へ移動させ、続いて車体重心を通る鉛直線が前輪接地点とアーム先端接地点の間に存するようにアーム先端を段差上面に接地し、前輪及びアームで車体を支えながら後輪を段差上面へ移動させることを特徴とする車輪走行体。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008229673A JP2010064501A (ja) | 2008-09-08 | 2008-09-08 | 車輪走行体 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008229673A JP2010064501A (ja) | 2008-09-08 | 2008-09-08 | 車輪走行体 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010064501A true JP2010064501A (ja) | 2010-03-25 |
Family
ID=42190478
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008229673A Pending JP2010064501A (ja) | 2008-09-08 | 2008-09-08 | 車輪走行体 |
Country Status (1)
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JP (1) | JP2010064501A (ja) |
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-
2008
- 2008-09-08 JP JP2008229673A patent/JP2010064501A/ja active Pending
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