JP4788368B2 - 無人搬送車のアウトリガー - Google Patents
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Description
図7に示す全方向走行形無人搬送車1では、車体本体2の左右の側列のうち、一方の側列(左側列)には、前側に操舵付駆動輪3aが設置され、後側に自在キャスタ輪4aが設置されており、他方の側列(右側列)には、前側に自在キャスタ輪4bが設置され、後側に操舵付駆動輪3bが設置されている。
ちょうど、対角二箇所に操舵付駆動輪3a,3bが配置され、他の対角二箇所に自在キャスタ輪4a,4bが配置されている。
このように、車体本体2が傾くと、移載が効率的に行うことができなくなる恐れがある。
無人搬送車に備えられるアウトリガーであって、
前記無人搬送車の車体本体に固定設置されて垂直方向に伸びるフレーム脚体と、
推力発生部と、この推力発生部の駆動により前進・後退するシリンダロッドとでなり、前記シリンダロッドの軸方向が鉛直方向に向く状態で前記フレーム脚体に取り付けられたパワーシリンダと、
前記パワーシリンダの下端に連結された上ブロックと、
前記上ブロックの下方に配置された着地ブロックと、
前記上ブロックと前記着地ブロックとの間に介装されて、前記着地ブロックを前記上ブロックから離反させる方向にバネ力を発生するバネと、
前記上ブロックと前記着地ブロックとの間に介装されており、前記着地ブロックが前記バネにより付勢されて前記上ブロックから離れている場合には、前記シリンダロッドの前進・後退方向に対して交差する方向に関して縮み、前記着地ブロックが前記バネのバネ力に抗して前記上ブロックに近づいてくると、前記シリンダロッドの前進・後退方向に対して交差する方向に関して広がるリンク機構と、
前記リンク機構に隣接して配置されるように前記フレーム脚体に固定されており、前記リンク機構が広がったときに、このリンク機構の一部のリンクが係合または接触することにより、床面に着地した前記着地ブロックから前記リンクを介して伝達してくる抗力を、前記フレーム脚体に伝達し、前記リンク機構が縮まったときには前記リンク機構との間で隙間ができる伝達部材と、でなることを特徴とする。
前記リンク機構は、四節リンク機構であることを特徴とする。
また、前記無人搬送車は、スプリングにより床面に向かって押しつけられている車輪を有するものであることを特徴とする。
したがって、パワーシリンダのパワーが小さくても、着地時の大きな抗力に耐えることができ、大重量による偏荷重が無人搬送車に作用しても、無人搬送車の傾きを防止することができる。
この全方向走行形無人搬送車10では、車体本体12の左右の側列のうち、一方の側列(左側列)には、前側に操舵付駆動輪13aが設置され、後側に自在キャスタ輪14aが設置されており、他方の側列(右側列)には、前側に自在キャスタ輪14bが設置され、後側に操舵付駆動輪13bが設置されている。
ちょうど、対角二箇所に操舵付駆動輪13a,13bが配置され、他の対角二箇所に自在キャスタ輪14a,14bが配置されている。
一方、自在キャスタ輪14bには、車体本体12のうち、この自在キャスタ輪14bが配置された部分が、水平位置よりも下方に沈み込むことを防止するストッパが配置されている。
電動式推力発生部121は、モータや送りネジ機構などを内蔵しており、この電動式推力発生部121の駆動により、シリンダロッド122が走行床面200に対して前進(下方移動)・後退(上方移動)するようになっている。
なお、電動式推力発生部121の駆動制御は、全方向走行形無人搬送車10に備えた、制御部(図示省略)により行われる。
リンク151,152の上端は、ニードルベアリング155により、上ブロック130に回転自在に枢支されている。
またリンク151の下端は、ニードルベアリング156により、リンク153の上端に回転自在に枢支されており、リンク152の下端は、ニードルベアリング157により、リンク154の上端に回転自在に枢支されている。
リンク153の下端はピン158により、着地ブロック140に回転自在に枢支されており、リンク154の下端はピン159により、着地ブロック140に回転自在に枢支されている。
一方、図3に示すように、着地ブロック140がコイルバネ160のバネ力に抗して上ブロック130に近づいてくると、鉛直方向(シリンダロッドの前進・後退方向)に対して交差する方向(車体本体2の前後方向)に関して広がる。
このため、電動式パワーシリンダ120のシリンダロッド122の前進・後退に応じて、上ブロック130,着地ブロック140,リンク機構150,コイルバネ160が一体となって上下移動する。
逆に、この重量に抗する走行床面200からの抗力は、着地ブロック140、リンク153,154、係合ラック153a,154a、係合ラック170a,171a、伝達部材170,171、フレーム脚体110を介して車体本体12に伝わるが、電動式パワーシリンダ120に伝わることはない。
特に移載時には、偏荷重が発生することが多いため、このようにアウトリガー100を接地して、車体本体12の傾きを防止すると、良好な移載動作ができる。
このため、上ブロック130,着地ブロック140,リンク機構150,コイルバネ160が一体となって上昇する。
2,12 車体本体
3a,3b,13a,13b 操舵付駆動輪
4a,4b,14a,14b 自在キャスタ輪
100 アウトリガー
110 フレーム脚体
120 電動式パワーシリンダ
130 上ブロック
140 着地ブロック
150 リンク機構
160 コイルバネ
170,171 伝達部材
180 着地センサ
190 上昇センサ
Claims (3)
- 無人搬送車に備えられるアウトリガーであって、
前記無人搬送車の車体本体に固定設置されて垂直方向に伸びるフレーム脚体と、
推力発生部と、この推力発生部の駆動により前進・後退するシリンダロッドとでなり、前記シリンダロッドの軸方向が鉛直方向に向く状態で前記フレーム脚体に取り付けられたパワーシリンダと、
前記パワーシリンダの下端に連結された上ブロックと、
前記上ブロックの下方に配置された着地ブロックと、
前記上ブロックと前記着地ブロックとの間に介装されて、前記着地ブロックを前記上ブロックから離反させる方向にバネ力を発生するバネと、
前記上ブロックと前記着地ブロックとの間に介装されており、前記着地ブロックが前記バネにより付勢されて前記上ブロックから離れている場合には、前記シリンダロッドの前進・後退方向に対して交差する方向に関して縮み、前記着地ブロックが前記バネのバネ力に抗して前記上ブロックに近づいてくると、前記シリンダロッドの前進・後退方向に対して交差する方向に関して広がるリンク機構と、
前記リンク機構に隣接して配置されるように前記フレーム脚体に固定されており、前記リンク機構が広がったときに、このリンク機構の一部のリンクが係合または接触することにより、床面に着地した前記着地ブロックから前記リンクを介して伝達してくる抗力を、前記フレーム脚体に伝達し、前記リンク機構が縮まったときには前記リンク機構との間で隙間ができる伝達部材と、でなることを特徴とする無人搬送車のアウトリガー。 - 前記リンク機構は、四節リンク機構であることを特徴とする請求項1の無人搬送車のアウトリガー。
- 前記無人搬送車は、スプリングにより床面に向かって押しつけられている車輪を有するものであることを特徴とする、請求項1の無人搬送車のアウトリガー。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2006031298A JP4788368B2 (ja) | 2006-02-08 | 2006-02-08 | 無人搬送車のアウトリガー |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2006031298A JP4788368B2 (ja) | 2006-02-08 | 2006-02-08 | 無人搬送車のアウトリガー |
Publications (2)
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JP2007210406A JP2007210406A (ja) | 2007-08-23 |
JP4788368B2 true JP4788368B2 (ja) | 2011-10-05 |
Family
ID=38489221
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2006031298A Active JP4788368B2 (ja) | 2006-02-08 | 2006-02-08 | 無人搬送車のアウトリガー |
Country Status (1)
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Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP5481994B2 (ja) * | 2009-07-24 | 2014-04-23 | 株式会社明電舎 | 走行台車 |
DE102017119421A1 (de) * | 2017-08-24 | 2019-02-28 | Linde Material Handling Gmbh | Autonomes Flurförderzeug, insbesondere Kommissionier-Flurförderzeug |
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2006
- 2006-02-08 JP JP2006031298A patent/JP4788368B2/ja active Active
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