JP2014139567A - Ｆｍｃｗレーダ装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ＦＭＣＷレーダ装置において、従来に無い方法で電源バイアス回路の発振に起因する発振ノイズを検出する。
【解決手段】ＦＭＣＷレーダ装置は、送信部が送信信号を送信し、かつ、受信部がビート信号を出力している期間内において、電源バイアス回路から供給されるバイアス電源電圧の周波数−強度特性を取得し（ステップ１３０）、取得した周波数−強度特性の所定の発振条件を満たしているか否かに基づいて、電源バイアス回路に発振があるか否かを判定する（ステップ１４０、１５０）。
【選択図】図２

Description

本発明は、ＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）レーダ装置に関するものである。

特許文献１には、ＦＭＣＷレーダ装置において、電源バイアス回路の発振に起因する発振ノイズを除去する技術が記載されている。

特開平７−１５１８５２号公報

本発明は、ＦＭＣＷレーダ装置において、従来に無い方法で電源バイアス回路の発振に起因する発振ノイズを検出することを目的とする。

上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、周波数が順次上昇する上昇部および周波数が順次下降する下降部を有する送信信号を送信する送信部（１１〜１６）と、
前記送信信号が物標で反射された結果の受信信号を受信すると共に、前記送信信号と前記受信信号に基づくビート信号を出力する受信部（１７、１８ａ〜１８ｘ、１９ａ〜１９ｘ、２０、２１）と、前記ビート信号に基づいて物標を検出する制御部（２２）と、電源バイアス回路（１０）から前記送信部、前記受信部、および前記制御部のいずれかに供給されるバイアス電源電圧が入力され、入力された前記バイアス電源電圧に応じた電圧値を出力する回路（２１、２３、２４、２５）と、を備え、前記制御部は、前記送信部が前記送信信号を送信し、かつ、前記受信部がビート信号を出力している期間（４３）内の電圧取得期間（４４）において、前記回路から出力された前記電圧値の周波数−強度特性を取得する周波数−強度特性取得手段（１３０、１３５）と、前記周波数−強度特性取得手段が取得した前記周波数−強度特性が所定の発振条件を満たしているか否かに基づいて、前記電源バイアス回路に発振があるか否かを判定する判定手段（１４０、１４５、１５０、１５５）と、を備えたことを特徴とするＦＭＣＷレーダ装置である。

このように、制御部は、送信部が送信信号を送信し、かつ、受信部がビート信号を出力している期間内の電圧取得期間において、バイアス電源電圧に応じた電圧値の周波数−強度特性を取得する。そして、その周波数−強度特性に基づいて電源バイアス回路に発振があるか否かを判定する。

このようになっていることで、従来に無い方法で電源バイアス回路の発振に起因する発振ノイズを検出することができる。また、発振の有無を判定するために用いる周波数−強度特性は、送信部が送信信号を送信し、かつ、受信部がビート信号を出力している期間内の電圧取得期間のものなので、ＦＭＣＷレーダ装置の実際の測距作動時における電源バイアス回路の発振を直接的に検出できる。

また、請求項７に記載の発明は、周波数が順次上昇する上昇部および周波数が順次下降する下降部および一定時間一定値を保持する一定部を有する送信信号を送信する送信部（１１〜１６）と、前記送信信号が物標で反射された結果の受信信号を受信すると共に、前記送信信号と前記受信信号に基づくビート信号を出力する受信部（１７、１８ａ〜１８ｘ、１９ａ〜１９ｘ、２０、２１）と、前記ビート信号に基づいて物標を検出する制御部（２２）と、バイアス電源電圧を発生する電源バイアス回路（１０）と、この電源バイアス回路（１０）から前記送信部、前記受信部、および前記制御部のいずれかに供給されるバイアス電源電圧が入力され、入力された前記バイアス電源電圧に応じた電圧値を出力する回路（２１、２３、２４、２５）と、を備え、前記制御部は、前記送信部が前記送信信号を送信し、かつ、前記受信部がビート信号を出力している期間（５４）内の電圧取得期間（５４、５６、５７、５８）において、前記回路から出力された前記電圧値の周波数−強度特性を取得する周波数−強度特性取得手段（１３０、１３５）と、前記周波数−強度特性取得手段が取得した前記周波数−強度特性が所定の発振条件を満たしているか否かに基づいて、前記電源バイアス回路に発振があるか否かを判定する判定手段（１４０、１４５、１５０、１５５）と、を備えたことを特徴とするＦＭＣＷレーダ装置である。このように、測距に用いない一定部を設けることができる。

また、請求項１４に記載の発明は、周波数が順次上昇する上昇部および周波数が順次下降する下降部および一定時間一定値を保持する一定部を有する送信信号を送信する送信部（１１〜１６）と、前記送信信号が物標で反射された結果の受信信号を受信すると共に、前記送信信号と前記受信信号に基づくビート信号を出力する受信部（１７、１８ａ〜１８ｘ、１９ａ〜１９ｘ、２０、２１）と、前記ビート信号に基づいて物標を検出する制御部（２２）と、故障によるバイアスの発振が、前記送信部（１１〜１６）または前記受信部（１７、１８ａ〜１８ｘ、１９ａ〜１９ｘ、２０、２１）の状態に因らずに継続する故障モードを少なくとも１つ以上持つバイアス電源電圧を発生する電源バイアス回路（１０）と、この電源バイアス回路（１０）から前記送信部、前記受信部、および前記制御部のいずれかに供給されるバイアス電源電圧が入力され、入力された前記バイアス電源電圧に応じた電圧値を出力する回路（２１、２３、２４、２５）と、を備え、前記制御部は、前記送信部が前記送信信号を送信し、かつ、前記受信部がビート信号を出力している期間（４３）以外を一部または全部に含む電圧取得期間（６１、６３）において、前記回路から出力された前記電圧値の周波数−強度特性を取得する周波数−強度特性取得手段（１３０、１３５）と、前記周波数−強度特性取得手段が取得した前記周波数−強度特性が所定の発振条件を満たしているか否かに基づいて、前記電源バイアス回路に発振があるか否かを判定する判定手段（１４０、１４５、１５０、１５５）と、を備えたことを特徴とするＦＭＣＷレーダ装置である。このように電圧取得期間の少なくとも一部を測距に用いない期間にすることで、測距に影響を与えることなくバイアス回路１０の発振の判定を行うことができる。

なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。

本発明の第１実施形態に係るＦＭＣＷレーダ装置の構成図である。 制御部が実行する処理のフローチャートである。 送信信号ＴＳの１掃引の期間４３、電圧取得期間４４等を示す図である。 発振判定処理のフローチャートである。 周波数−強度特性３１とピーク閾値Ｔ１を例示する図である。 周波数−強度特性３２とフロアノイズ閾値Ｔ２を例示する図である。 第２実施形態に係るＦＭＣＷレーダ装置の構成図である。 制御部が実行する処理のフローチャートである。 サブ期間４４ａ〜４４ｈ等を示す図である。 変形例６における電圧取得期間５４、５６、５７、５８等を示す図である。 変形例７における電圧取得期間６１、６３等を示す図である。

（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について説明する。図１に示す本実施形態のＦＭＣＷレーダ装置１は、車両に搭載され、自車両の進行方向、例えば前方に向けてミリ波帯の電波を出射する。そして、先行車両、障害物などの物標によって反射した電波を到来波として受信することで、自機から物標までの距離および自機に対する物標の相対速度を求めるものである。

この車両用のＦＭＣＷレーダ装置１は、図１に示す通り、車両に搭載され、送信部として、ＤＡＣ１１、ＶＣＯ１２、ＢＡ（バッファアンプ）１３、分配器１４、ＰＡ（パワーアンプ）１５、送信アンテナ１６を備えている。更にＦＭＣＷレーダ装置１は、受信部として、ローカルアンプ（ＬＡ）１７複数個の受信アンテナ１８ａ、１８ｂ、１８ｃ〜１８ｘ、および、受信アンテナ１８ａ、１８ｂ、１８ｃ〜１８ｘと１対１に対応する複数個のミキサ１９ａ、１９ｂ、１９ｃ〜１９ｘ、ＢＢＡＭＰ（ベースバンドアンプ）２０、および、ＡＤＣ２１を備えている。更にＦＭＣＷレーダ装置１は、制御部２２、第１加算回路２３、および第２加算回路２４を備えている。

また、車両には、車内ＬＡＮとしてのＣＡＮ２、および、ＦＭＣＷレーダ装置１、ＣＡＮ２に電源電圧を供給する電源バイアス回路１０が備えられている。電源バイアス回路１０は、車両のＩＧ線およびＧＮＤ線が入力されており、ＩＧオン時に、所定の直流電源電圧をＦＭＣＷレーダ装置１の各部１１、１２、１３、１５、１７、１９、２０、２２、２２、２３、２４およびＣＡＮ２等に供給する。

ＤＡＣ１１は、制御部２２から入力される所定長さの三角波状のデジタル信号を、ＶＣＯ１２の調整レベルに変換して、所定周期の三角波状のアナログ変調信号として出力するＤＡコンバータである。

ＶＣＯ１２は、ＤＡＣ１１から入力された三角波状のアナログ変調信号で周波数変調された信号（正規の信号に相当する）を出力し、ＢＡ１３は、この信号を増幅して出力する。ＶＣＯ１２から出力される信号は、ミリ波帯の信号（例えば、中心周波数７６．５ＧＨｚ、周波数変動幅３００ＭＨｚの信号）である。より詳しくは、入力された三角波状のアナログ変調信号に同期して周波数が直線的に順次上昇する上昇部および上昇部の直後に周波数が直線的に順次下降する下降部とを有する信号である。

分配器１４は、ＢＡ１３から出力された信号を２方に電力分配してローカル信号と送信信号を生成するものである。この分配器１４からの送信信号はＰＡ１５に入力されて増幅され、ローカル信号はＬＡ１７で増幅されて複数個のミキサ１９ａ〜１９ｘに入力されるようになっている。

ＰＡ１５によって増幅された送信信号はアンテナ１６に入力される。これにより、アンテナ１６からは、周波数が直線的に順次上昇する上昇部および上昇部の直後に周波数が直線的に順次下降する下降部を有するミリ波の送信信号が送信される。

複数個の受信アンテナ１８ａ〜１８ｘは、水平方向に並んで配置され、全体で１つのアレーアンテナを構成する。これら複数個の受信アンテナ１８ａ〜１８ｘのそれぞれは、送信アンテナ１６から送信されて対象物で反射された結果の受信信号を受信する。

複数個のミキサ１９ａ〜１９ｘのそれぞれは、対応する受信アンテナが受信した受信信号と、分配器１４から伝えられるローカル信号とを混合して周知のビート信号を生成して出力する。このとき生成されるビート信号の周波数がビート周波数と呼ばれるもので、送信信号の周波数が増加する上昇部のビート周波数を上り変調時のビート周波数、送信信号の周波数が減少する下降部のビート周波数を下り変調時のビート周波数と呼び、ＦＭＣＷ方式による対象物の距離および相対速度の演算に用いられる。

ＢＢＡＭＰ２０は、複数個のミキサ１９ａ〜１９ｘの各々が出力したビート信号を増幅してＡＤＣ２１に入力する。ＡＤＣ２１は、ＢＢＡＭＰ２０入力されたビート信号をデジタル信号に変換して制御部２２に入力するＡＤコンバータである。

制御部２２は、定期的に繰り返し訪れる所定のサンプリングタイミングにおいて上述のようにＤＡＣ１１に対して所定周期の三角波状のデジタル信号を入力すると共に、ＡＤＣ２１から入力された各ビート信号を取得して後述する処理を行うことで、自機から物標までの距離、自機から見た物標の方位、および自機に対する物標の相対速度を検出し、ＣＡＮ２を介してプリクラッシュ制御ＥＣＵ等の車内装置に、当該距離、方位および相対速度を送信する。

第１加算回路２３には、電源バイアス回路１０からＶＣＯ１２、ＢＡ１３、ＰＡ１５、ＬＡ１７に供給されるバイアス電源電圧のそれぞれが印加される。第１加算回路２３は、これら印加されたバイアス電源電圧を加算し、加算結果の電圧をＡＤＣ２１の１つの入力ポートに入力する。

なお、これらＶＣＯ１２、ＢＡ１３、ＰＡ１５、ＬＡ１７へのバイアス電源電圧の電源バイアス出力点（図１の黒丸の点）と、第１加算回路２３の入力端子は、コンデンサを介して互いに交流結合されている。したがって、第１加算回路２３に印加されるのは、上記バイアス電源電圧の交流成分のみである。交流結合することで、バイアス電源電圧の供給先毎に電圧が異なる直流成分を、除去することができる。

第２加算回路２４には、電源バイアス回路１０からミキサ１９ａ〜１９ｘ、ＢＢＡＭＰ２０、ＡＤＣ２１、制御部２２に供給されるバイアス電源電圧のそれぞれが印加される。第２加算回路２４は、これら印加されたバイアス電源電圧を加算し、加算結果の電圧をＡＤＣ２１の１つの入力ポート（上記第１加算回路２３からの電圧の入力ポートとは異なる入力ポート）に入力する。

なお、これらミキサ１９ａ〜１９ｘ、ＢＢＡＭＰ２０、ＡＤＣ２１、制御部２２へのバイアス電源電圧の電源バイアス出力点（黒丸の点）と、第２加算回路２４の入力端子は、コンデンサを介して互いに交流結合されている。したがって、第２加算回路２４に印加されるのは、上記バイアス電源電圧の交流成分のみである。交流結合することで、バイアス電源電圧の供給先毎に電圧が異なる直流成分を、除去することができる。

以下、上記のような構成のＦＭＣＷレーダ装置１の作動について説明する。制御部２２は、定期的に繰り返し訪れる所定のサンプリングタイミングの各々において、上述の通り、ＤＡＣ１１に対して所定周期の三角波状のデジタル信号を入力すると同時に、図２に示す処理を実行する。

図２の処理においては、まずステップ１１０で、ＡＤＣ２１から入力された各チャンネルのビート信号の取得を、開始する。ここで、チャンネルは、アレーアンテナを構成する上記複数の受信アンテナに１対１に対応する概念である。例えば、受信アンテナ１８ａのチャンネルのビート信号は、受信アンテナ１８ａが受信した受信信号から生成されたビート信号である。

なお、取得する各ビート信号は、１掃引分のビート信号である。１掃引は、図３に示すように、上記送信波（変調信号）ＴＳの上昇部４１および当該上昇部４１の直後の下降部４２の１対から成る期間４３である。

続いてステップ１２０では、第１加算回路２３および第２加算回路２４で加算されたバイアス電源電圧のデジタルデータを、ＡＤＣ２１から取得する。取得期間は、図３に示すように、１掃引の期間４３の範囲内で、期間４３の開始時点から第１のマージン期間が経過した時点で始まり、期間４３の終了時点よりも第２のマージン期間だけ遡る時点で終了する電圧取得期間４４である。

この電圧取得期間４４に、ＶＣＯ１２、ＢＡ１３、ＰＡ１５、ＬＡ１７へのバイアス電源電圧が第１加算回路２３に印加されると、第１加算回路２３でそれら電源電圧の交流成分が加算される。そして、加算結果の電圧（アナログ信号）が、第１加算回路２３からＡＤＣ２１の１つの入力ポートに入力される。するとＡＤＣ２１は、当該入力ポートに入力された電圧を所定のサンプリングレートで取得して順次デジタル電圧値に変換し、制御部２２に入力する。

また、この電圧取得期間４４に、ミキサ１９ａ〜１９ｘ、ＢＢＡＭＰ２０、ＡＤＣ２１、制御部２２へのバイアス電源電圧が第２加算回路２４に印加されると、第２加算回路２４でそれら電源電圧の交流成分が加算される。そして、加算結果の電圧（アナログ信号）が、第２加算回路２４からＡＤＣ２１の他の１つの入力ポートに入力される。するとＡＤＣ２１は、当該入力ポートに入力された電圧を上記と同じ所定のサンプリングレートで取得して順次デジタル電圧値に変換し、制御部２２に入力する。

制御部２２は、このようにして第１加算回路２３から出力されてＡＤＣ２１でデジタル化された第１デジタル電圧値を取得すると共に、第２加算回路２４から出力されてＡＤＣ２１でデジタル化された第２デジタル電圧値を取得する。そして、これら第１デジタル電圧値に第２デジタル電圧値を加算して合成デジタル電圧値を得る。

この合成デジタル電圧値は、電源バイアス回路１０からＶＣＯ１２、ＢＡ１３、ＰＡ１５、ＬＡ１７、ミキサ１９ａ〜１９ｘ、ＢＢＡＭＰ２０、ＡＤＣ２１、制御部２２へのバイアス電源電圧の交流成分の総和に相当する。後述するように、電圧取得期間４４内におけるこの合成デジタル電圧値の変化に基づいて、電源バイアス回路１０の発振の有無を判定できる。なお、ステップ１１０で開始されたビート信号の取得は、電圧取得期間４４の間も継続する。

あらかじめ設定された電圧取得期間４４が終了すると、ステップ１２０におけるバイアス電源電圧のデジタルデータの取得が終了し、続いて、合成デジタル電圧値の処理期間４５が始まる。

この期間４５では、まずステップ１３０で、ステップ１２０で取得した合成デジタル電圧値の電圧取得期間４４内の時間−電圧波形を高速フーリエ変換（離散フーリエ変換の一例に相当する）する。これにより、電圧取得期間４４内における合成デジタル電圧値の周波数−強度特性（周波数毎の信号強度を示すデータ）を取得することができる。

続いてステップ１４０では、発振判定を行う。この発振判定では、直前のステップ１３０で得た合成デジタル電圧値の周波数−強度特性に基づいて、電源バイアス回路１０の発振に由来して、電源バイアス回路１０から供給されるバイアス電源電圧に発振ノイズが重畳されたか否かを判定する。

この発振判定では、図４に示すように、まずステップ２１０で、合成デジタル電圧値の周波数−強度特性に基づいて、強度のピーク値（極大値）のうち、所定の強度閾値Ｔ１を超えるものがあるか否か判定する。超えるものが有る場合は、ステップ２３０に進み、発振フラグをオンにし、発振判定処理を終了する。超えるものが無い場合は、ステップ２２０に進む。

電源バイアス回路１０が発振し、それに起因して、ＶＣＯ１２、ＢＡ１３、ＰＡ１５、ＬＡ１７、ミキサ１９ａ〜１９ｘ、ＢＢＡＭＰ２０、ＡＤＣ２１、制御部２２に供給されるバイアス電源電圧の少なくとも１つに定常的な発振ノイズが重畳されたとする。その場合、合成デジタル電圧値の周波数−強度特性では、発振ノイズの周波数に相当する部分に、強度の高いピークが表れるはずである。したがって、上記のように、強度のピーク値のうち強度閾値Ｔ１を超えるものがあれば発振フラグをオンにすることで、電源バイアス回路１０の発振を検出できる。

ステップ２２０では、合成デジタル電圧値のフロアノイズレベルを算出する。具体的には、合成デジタル電圧値の周波数−強度特性に基づいて、強度を周波数積分する。そして、その結果得られた積分値を、ＦＦＴによって得られた周波数−強度特性の周波数範囲で除算する。この除算の結果得られた値は、周波数−強度特性における強度の平均値であるが、この平均値を、フロアノイズレベルとする。そして、このフロアノイズと、所定のフロアノイズ閾値Ｔ１とを比較し、フロアノイズの方が大きいか否かを判定する。なお、フロアノイズレベルとしては、周波数−強度特性における強度の平均値のみならず、当該平均値に係数を乗算した値、当該平均値の自乗等の、当該平均値に相当する量であれば、どのような量であってもよい。

フロアノイズの方が大きい場合は、ステップ２３０に進み、発振フラグをオンにし、発振判定処理を終了する。フロアノイズの方が大きい場合は、ステップ２４０に進み、発信フラグをオフにし、発振判定処理を終了する。

フロアノイズとフロアノイズ閾値Ｔ１との比較に基づいて発振フラグのオン、オフを決定する意義は、次の通りである。

第１加算回路２３および第２加算回路２４から入力される電圧に対するＡＤＣ２１のサンプリングレートが、発振ノイズの周波数よりも十分大きい場合（具体的には、発振ノイズの周波数の２倍以上の場合）は、図５に例示するように、発振ノイズが、合成デジタル電圧値の周波数−強度特性３１において、発振の周波数（およびその整数倍の周波数）におけるピーク３１ａ、３１ｂとして表れる。例えば、発振ノイズの周波数が５０ｋＨｚで、サンプリングレートが１ＭＨｚの場合は、合成デジタル電圧値の周波数−強度特性において、発振ノイズがピークとして表れる。

しかし、第１加算回路２３および第２加算回路２４から入力される電圧に対するＡＤＣ２１のサンプリングレートが、発振ノイズの周波数よりも十分大きくない場合は、発振ノイズが、必ずしも合成デジタル電圧値の周波数−強度特性中のピークとして表れない。この場合、発振ノイズは、図６に例示するように、広い周波数に渡って分散してサンプリングされてしまい、周波数−強度特性３２の強度は、広い周波数に渡って増加する。例えば、発振ノイズの周波数が数十ＭＨｚ付近で、サンプリングレートが１ＭＨｚの場合は、合成デジタル電圧値の周波数−強度特性において、発振ノイズがピークとして表れない。

したがって、フロアノイズの方が大きい場合は、ステップ２３０に進み、発振フラグをオンにすることで、ＡＤＣ２１のサンプリング周期ではピークとして検出できない周波数の発信ノイズも、検出可能となる。

ステップ１４０の発振判定に続いては、ステップ１５０に進み、発振判定の結果に基づいて、電源バイアス回路１０に発振が有るか否か判定する。具体的には、発振フラグがオフならば電源バイアス回路１０に発振が無いと判定してステップ１６０に進み、発振フラグがオンならば電源バイアス回路１０に発振が有ると判定してステップ１７０に進む。

ステップ１６０では、周知のレーダ測距処理を行う。すなわち、上記期間４３に取得した各チャンネルのビート信号に基づいて、周知のＦＦＴ処理、受信方位推定処理、ペアマッチ処理、物標化処理等を行うことで、ＦＭＣＷレーダ装置１から物標（他車両等の物体）までの距離、および、ＦＭＣＷレーダ装置１から見た物標の相対速度を検出する。各チャンネルのビート信号に基づいて、物標の距離および相対速度を検出する方法は周知なので、ここでは説明を省略する。

更にステップ１６０では、検出した物標の距離および相対速度の情報、すなわち、物標データを、ＣＡＮ２を介して、プリクラッシュ制御ＥＣＵに送信する。プリクラッシュ制御ＥＣＵは、この物標データを受信すると、周知のプリクラッシュ制御を行う。例えば、ＦＭＣＷレーダ装置１から所定の距離以内に所定の相対速度以上で近づいてくる物標があるか否か判定し、ある場合にのみ、当該物標との衝突に備えて、自動ブレーキの作動、プリテンショナの作動、警告音出力等を行う。ステップ１６０の後は、次のサンプリングタイミングまで待った上でステップ１１０に戻る。

ステップ１７０では、ＣＡＮ２を介して、電源バイアス回路１０に発振があったことを示す信号を、プリクラッシュ制御ＥＣＵ等に出力する。プリクラッシュ制御ＥＣＵは、この信号を受信すると、車両の乗員に異常を報知してもよい。ステップ１７０の後は、電源バイアス回路１０に異常があって誤検出を行う可能性が高いので、測距処理を終了する。すなわち、ステップ１６０の処理をこれ以上繰り返さない。

以上説明したとおり、制御部２２は、送信部が送信信号を送信し、かつ、受信部がビート信号を出力している期間４３内の電圧取得期間４４において、各部へのバイアス電源電圧に応じた電圧値の周波数−強度特性を取得する。そして、周波数−強度特性が所定の発振条件（ステッ２１０と２２０の判定結果のうち少なくとも一方が肯定判定となるという条件）を満たしているか否かに基づいて、電源バイアス回路１０に発振があるか否かを判定する。また、期間４３外の各部へのバイアス電源電圧は、電源バイアス回路１０の発振の有無の判定に使用しない。

このようになっていることで、従来に無い方法で従来に無い方法で電源バイアス回路の発振に起因する発振ノイズを検出することができる。また、発振の有無を判定するために用いる周波数−強度特性は、送信部が送信信号を送信し、かつ、受信部がビート信号を出力している期間内の電圧取得期間のものなので、ＦＭＣＷレーダ装置１の実際の測距作動時（つまり、期間４３内）における電源バイアス回路１０の発振を、直接的に検出することができる。

また、周波数−強度特性を取得する電圧値は、複数のバイアス電源電圧供給先へのバイアス電源電圧の総和の電圧値である。このような量を用いることで、周波数−強度特性を１種類算出するだけで、複数の複数のバイアス電源電圧供給先のいずれかへのバイアス電源電圧に発振ノイズが印加されたか否かを判定することができる。

また、第１加算回路２３、第２加算回路２４からは、複数のバイアス電源電圧供給先へのバイアス電源電圧が加算された電圧をＡＤＣ２１に印加する。このようになっていることで、ＡＤＣ２１において、複数のバイアス電源電圧供給先の全部から電圧の入力を受ける必要がなくなるので、必要な入力ポートの数を低減することができる。

なお、本実施形態においては、第１加算回路２３、第２加算回路２４、および、ＡＤＣ２１のうち第１加算回路２３および第２加算回路２４から入力された電圧をサンプリングしてデジタル電圧値として出力する機能部分が、電源バイアス回路から送信部、受信部、および制御部のいずれかに供給されるバイアス電源電圧が入力され、入力されたバイアス電源電圧に応じた信号を出力する回路の一例に相当する。また、制御部２２が、図２のステップ１３０を実行することで周波数−強度特性取得手段の一例として機能し、ステップ１４０、１５０を実行することで周波数−強度特性取得手段の一例として機能する。

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。第１実施形態では、電源バイアス回路１０からＶＣＯ１２、ＢＡ１３、ＰＡ１５、ＬＡ１７、ミキサ１９ａ〜１９ｘ、ＢＢＡＭＰ２０、ＡＤＣ２１、制御部２２へのバイアス電源電圧の交流成分の総和に基づいて、電源バイアス回路１０の発振の有無を判定していた。これに対し、本実施形態では、これら各部１２、１３、１５、１７、１９ａ〜１９ｘ、２０、２１、２２に供給されるバイアス電源電圧について、個々に周波数−強度特性を取得することで、電源バイアス回路１０の発振の有無を判定する。

図７に、本実施形態に係るＦＭＣＷレーダ装置１の構成を示す。なお、図１と図７において同一の符号が付された構成要素は、互いに同一の機能を有するものであり、ここではそれらの詳細についての説明は省略する。

本実施形態のＦＭＣＷレーダ装置１が第１実施形態と異なるのは、本実施形態では第１加算回路２３および第２加算回路２４が廃されていること、および、新たにスイッチ回路２５を有するようになったことである。

スイッチ回路２５には、電源バイアス回路１０からＶＣＯ１２、ＢＡ１３、ＰＡ１５、ＬＡ１７、ミキサ１９ａ〜１９ｘ、ＢＢＡＭＰ２０、ＡＤＣ２１、制御部２２に供給されるバイアス電源電圧のそれぞれが印加される。スイッチ回路２５は、制御部２２の制御に従って、これら、バイアス電源電圧のうち１つのみを選択してＡＤＣ２１の１つの入力ポートに入力する。

なお、これらＶＣＯ１２、ＢＡ１３、ＰＡ１５、ＬＡ１７、ミキサ１９ａ〜１９ｘ、ＢＢＡＭＰ２０、ＡＤＣ２１、制御部２２へのバイアス電源電圧の電源バイアス出力点（黒丸の点）と、スイッチ回路２５の入力端子は、コンデンサを介して互いに交流結合されている。したがって、スイッチ回路２５に印加されるのは、上記バイアス電源電圧の交流成分のみである。交流結合することで、バイアス電源電圧の供給先毎に電圧が異なる直流成分を、除去することができる。

以下、本実施形態のＦＭＣＷレーダ装置１の作動について、第１実施形態と異なる部分を中心に説明する。制御部２２は、サンプリングタイミングの各々において、ＤＡＣ１１に対して所定周期の三角波状のデジタル信号を入力すると同時に、図２の処理に代えて、図８に示す処理を実行する。

図８の処理においては、まずステップ１１０で、図２のステップ１１０と同じ方法で、ＡＤＣ２１から入力された各チャンネルのビート信号の取得を、開始する。

なお、取得する各ビート信号は、１掃引分のビート信号である。１掃引は、図９に示すように、上記送信波（変調信号）ＴＳの上昇部４１および当該上昇部４１の直後の下降部４２の１対から成る期間４３である。

続いてステップ１２５では、上記のようにスイッチ回路２５からＡＤＣ２１に入力されるバイアス電源電圧のデジタルデータを、ＡＤＣ２１から取得する。取得期間は、図９に示すように、１掃引の期間４３の範囲内で、期間４３の開始時点から第１のマージン期間が経過した時点で始まり、期間４３の終了時点よりも第２のマージン期間だけ遡る時点で終了する電圧取得期間４４である。

ただし、電圧取得期間４４内において、スイッチ回路２５が選択してＡＤＣ２１に入力するバイアス電源電圧を、ＶＣＯ１２への供給電圧、ＢＡ１３への供給電圧、ＰＡ１５への供給電圧、ＬＡ１７への供給電圧、ミキサ１９ａ〜１９ｘへの供給電圧、ＢＢＡＭＰ２０への供給電圧、ＡＤＣ２１への供給電圧、制御部２２への供給電圧の順に、順次切り替える。

具体的には、スイッチ回路２５を制御して、電圧取得期間４４内の、第１サブ期間４４ａでは、ＶＣＯ１２に供給されるバイアス電源電圧がＡＤＣ２１に入力されるよう切り替える。また、第２サブ期間４４ｂでは、ＢＡ１３に供給されるバイアス電源電圧がＡＤＣ２１に入力されるよう切り替える。また、第３サブ期間４４ｃでは、ＰＡ１５に供給されるバイアス電源電圧がＡＤＣ２１に入力されるよう切り替える。また、第４サブ期間４４ｄでは、ＬＡ１７に供給されるバイアス電源電圧がＡＤＣ２１に入力されるよう切り替える。また、第５サブ期間４４ｅでは、ミキサ１９ａ〜１９ｘに供給されるバイアス電源電圧がＡＤＣ２１に入力されるよう切り替える。また、第６サブ期間４４ｆでは、ＢＢＡＭＰ２０に供給されるバイアス電源電圧がＡＤＣ２１に入力されるよう切り替える。また、第７サブ期間４４ｇでは、ＡＤＣ２１に供給されるバイアス電源電圧がＡＤＣ２１に入力されるよう切り替える。また、第８サブ期間４４ｈでは、制御部２２に供給されるバイアス電源電圧がＡＤＣ２１に入力されるよう切り替える。

これにより、ＡＤＣ２１は、第１〜第８サブ期間４４ａ〜４４ｈの各々で、それぞれ異なる部分１２、１３、１５、１７、１９ａ〜１９ｘ、２０、２１、２２に供給されるバイアス電源電圧を所定のサンプリングレートで取得して順次デジタル電圧値に変換し、制御部２２に入力する。

したがって、制御部２２は、第１〜第８サブ期間４４ａ〜４４ｈの各々で、それぞれ異なる部分１２、１３、１５、１７、１９ａ〜１９ｘ、２０、２１、２２に供給されるバイアス電源電圧のデジタル電圧値を取得する。なお、第１〜第８サブ期間４４ａ〜４４ｈの長さは、あらかじめ定められている。

あらかじめ設定された電圧取得期間４４が終了すると、ステップ１２５におけるバイアス電源電圧のデジタルデータの取得が終了し、続いて、各デジタル電圧値の処理期間４５が始まる。

この期間４５では、まずステップ１３５で、ステップ１２５で取得したデジタル電圧値を用いて、各サブ期間４４ａ〜４４ｈで取得したデジタル電圧値毎に、当該サブ期間内の時間−電圧波形を、高速フーリエ変換する。これにより、サブ期間４４ａ〜４４ｈ内におけるデジタル電圧値の周波数−強度特性を取得することができる。

続いてステップ１４５では、発振判定を行う。この発振判定では、直前のステップ１３５で得た合成デジタル電圧値の周波数−強度特性に基づいて、電源バイアス回路１０の発振に由来して、電源バイアス回路１０から供給されるバイアス電源電圧に発振ノイズが重畳されたか否かを判定する。

具体的には、第１〜第８サブ期間４４ａ〜４４ｈの各々について、当該サブ期間で取得したデジタル電圧信号に基づく周波数−強度特性を用いて第１実施形態で図４に示した処理を実行する。ただし、発振フラグは、第１〜第８サブ期間４４ａ〜４４ｈ毎に別々に設ける。具体的には、第１〜第８サブ発振フラグを、それじ、第１〜第８サブ期間４４ａ〜４４用の発振フラグとして用いる。これにより、第１〜第８サブ期間４４ａ〜４４ｈ毎に、当該サブ期間の周波数−強度特性に基づいて、対応するサブ発振フラグのオン、オフが決まる。

ステップ１４５の発振判定に続いては、ステップ１５５に進み、発振判定の結果に基づいて、電源バイアス回路１０に発振が有るか否か判定する。具体的には、第１〜第８サブ発振フラグのすべてがオフならば電源バイアス回路１０に発振が無いと判定してステップ１６０に進む。一方、第１〜第８サブ発振フラグのうち１つ以上がオンならば電源バイアス回路１０に発振があると判定してステップ１７０に進む。

ステップ１６０の処理内容およびそれに対応するプリクラッシュ制御ＥＣＵの作動内容は、第１実施形態と同じである。

ステップ１７０では、ＣＡＮ２を介して、電源バイアス回路１０に発振があったことを示す信号を、プリクラッシュ制御ＥＣＵ等に出力する。このとき、オンになっているサブ発振フラグに対応するバイアス電源電圧供給先（例えば、第１サブ発振フラグならＶＣＯ１２）の情報も、プリクラッシュ制御ＥＣＵ等に出力してもよい。

プリクラッシュ制御ＥＣＵは、この信号を受信すると、車両の乗員に異常を報知してもよい。この際、オンになっているサブ発振フラグに対応するバイアス電源電圧供給先の情報を受信している場合、その情報も車両の乗員に報知してもよい。ステップ１７０の後は、電源バイアス回路１０に異常があって誤検出を行う可能性が高いので、測距処理を終了する。すなわち、ステップ１６０の処理をこれ以上繰り返さない。

このようになっていることで、第１実施形態と同様の効果を得ることができる。また、スイッチ回路２５およびＡＤＣ２１は、複数のバイアス電源電圧供給先１２、１３、１５、１７、１９ａ〜１９ｘ、２０、２１、２２に供給されるバイアス電源電圧を、１つずつ切り替えて出力する。そして、制御部２２は、電圧取得期間４４内の複数のサブ期間４４ａ〜４４ｈにおいて、それぞれ、複数のバイアス電源電圧供給先１２、１３、１５、１７、１９ａ〜１９ｘ、２０、２１、２２に供給されるバイアス電源電圧のうち異なる１つの周波数−強度特性を取得する。また、制御部２２は、複数のバイアス電源電圧供給先に供給されるバイアス電源電圧の周波数−強度特性のうち１つ以上が所定の発振条件（ステッ２１０と２２０の判定結果のうち少なくとも一方が肯定判定となるという条件）を満たしていることに基づいて、電源バイアス回路１０に発振があると判定する。

このようになっていることで、電源バイアス回路１０からのバイアス電源電圧の複数の供給先のうち、どの供給先へのバイアス電源電圧にノイズが重畳されたかを検出することができる。

なお、本実施形態においては、スイッチ回路２５、および、ＡＤＣ２１のうち第１加算回路２３および第２加算回路２４から入力された電圧をサンプリングしてデジタル電圧値として出力する機能部分が、電源バイアス回路から送信部、受信部、および制御部のいずれかに供給されるバイアス電源電圧が入力され、入力されたバイアス電源電圧に応じた信号を出力する回路の一例に相当する。

また、制御部２２が、図８のステップ１３５を実行することで周波数−強度特性取得手段の一例として機能し、ステップ１４５、１５５を実行することで周波数−強度特性取得手段の一例として機能する。

（他の実施形態）
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。また、上記各実施形態は、互いに無関係なものではなく、組み合わせが明らかに不可な場合を除き、適宜組み合わせが可能である。また、上記各実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、上記各実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではない。また、上記各実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、位置関係等に限定されるものではない。

（変形例１）
例えば、上記第１、第２実施形態では、或る１つのサンプリングタイミングにおいて発振フラグ（第１実施形態では１つ以上のサブ発振フラグ。以下同じ。）がオンになれば、それよりも前のサンプリングタイミングにおいて発振フラグがオンになっていなくても、図２のステップ１５０、１５５で電源バイアス回路１０に発振が発生したと判定し、発振があったことを示す信号をプリクラッシュ制御ＥＣＵに送信している。

しかし、必ずしもこれらのようになっておらずともよい。例えば、発振フラグがオンになるサンプリングタイミングが所定の複数回以上になるまでは、図２のステップ１５５で電源バイアス回路１０に発振が発生したと判定せず、当該発振フラグがオンになるサンプリングタイミングが当該所定の複数回以上になったときに初めて、電源バイアス回路１０に発振が発生したと判定し、発振があったことを示す信号をプリクラッシュ制御ＥＣＵに送信するようになっていてもよい。このようにすることで、更に精度の高い発振判定を実現することができる。

（変形例２）
また、上記第１、第２実施形態では、電圧取得期間４４は、１掃引の期間４３内にあり、かつ、１掃引の期間４３よりも短かった。しかし、電圧取得期間４４は、１掃引の期間４３と一致していてもよい。

（変形例３）
また、上記第１、第２実施形態では、バイアス電源電圧の電源バイアス出力点（図１、図７の黒丸の点）と、第１加算回路２３、第２加算回路２４、スイッチ回路２５の入力端子は、コンデンサを介して互いに交流結合されている。しかし、バイアス電源電圧の供給先毎に電圧が異なる直流成分を除去するという効果が必要ないなら、交流結合ではなく、コンデンサを介さない直接結合を採用してもよい。

（変形例４）
また、上記第１、第２実施形態では、ＦＭＣＷレーダ装置１内において電源バイアス回路１０からバイアス電源電圧の供給を受けるすべての部材のうち、一部１２、１３、１５、１７、１９ａ〜１９ｘ、２０、２１、２２へのバイアス電源電圧に基づいて、バイアス回路１０の発振を判定している。しかしながら、一部ではなく全部（ＤＡＣ、第１加算回路２３、第２加算回路２４を含む）へのバイアス電源電圧に基づいて、バイアス回路１０の発振を判定するようになっていてもよい。

（変形例５）
なお、上記第１、第２実施形態において、ステップ２１０の判定を省略してもよいし、ステップ２２０の判定を省略してもよい。前者の場合は、ステップ２２０から発振判定処理を実行すればよい。後者の場合は、ステップ２１０でピーク強度が強度閾値Ｔ１を超えていない場合にステップ２４０に進むようになっていればよい。

（変形例６）
上記第１、第２実施形態では、送信部１１〜１６が送信する送信信号ＴＳは、周波数が順次上昇する上昇部４１および周波数が順次下降する下降部４２のみを有している。しかし、必ずしもこのようになっておらずともよく、図１０に示すように、送信信号ＴＳは、上記上昇部４１および下降部４２に加え、周波数が一定値を保持する一定部５１、５２、５３を含んでいてもよい。一定部５１は、上昇部４１の直前にあり、一定部５２は、上昇部４１の直後かつ下降部４２の直前にあり、一定部５３は、下降部４２の直後にある。

そして、制御部２２は、第１、第２実施形態のステップ１２０、１２５（図２、図８参照）で行っていたバイアス電源電圧のデジタルデータの取得を、上昇部４１、下降部４２、一定部５１〜５３を含む１掃引の期間５４内の電圧取得期間において、実行する。

この電圧取得期間は、一定部５１、５２、５３のそれぞれから前後のマージン期間を除外した期間５６、５７、５８の全部であってもよいし、任意に選んだ一部であってもよい。この場合は、電圧取得期間５６、５７、５８の全部が一定部５１、５２、５３に含まれることになる。

あるいは、この電圧取得期間は、１掃引の期間５４の全体（あるいは期間５４から前後のマージン期間を除外した期間）であってもよい。この場合、電圧取得期間５６、５７、５８の一部のみが一定部５１、５２、５３に含まれることになる。

これら電圧取得期間５４、５６、５７、５８にて取得されたバイアス電源電圧のデジタルデータを用いた処理内容は、第１、第２実施形態のステップ１２０、１２５で取得されたバイアス電源電圧のデジタルデータと同じである。

この際、第１、第２実施形態の処理期間４５（図２のステップ１３０以降、図８のステップ１３５以降の処理期間）は、図１０に示すように、一定部５３の直後の期間５９に変更してもよいし、その他の期間に変更してもよい。例えば、電圧取得期間が一定部５３を含まず一定部５１、５２を含むなら、一定部５２の直後の期間としてもよい。

このように、測距に用いない一定部を設けることで、測距に影響を与えることなくバイアス回路１０の発振の判定を行うことができる。

なお、本変形例は更に、送信部１１〜１６が送信信号ＴＳを送信する１掃引の期間５４が、一定部５１、５２、５３のうちいずれか１つを含まないように変形してもよいし、任意に選んだ２つを含まないように変形してもよい。

また、図１０において、上昇部４１と下降部４２の期間を入れ替えてもよい。その場合、１掃引の期間５４において、一定部５１、下降部５４、一定部５２、上昇部４１、一定部５３がこの順序で訪れるようになっていてもよい。ただしその場合、一定部５１、５３における送信信号ＴＳの周波数は、図１０中の上限周波数であり、一定部５２における送信信号ＴＳの周波数は、図１０中の下限周波数である。

（変形例７）
上記第１、第２実施形態において、電源バイアス回路１０の故障による発振は１掃引の期間４３に留まらず常時発生することが既知の場合がある。そのような場合は、制御部２２は、第１、第２実施形態のステップ１２０、１２５（図２、図８参照）で行っていたバイアス電源電圧のデジタルデータの取得を、図１１に示すように、繰り返し訪れる１掃引の期間４３以外の電圧取得期間６１の全体において、実行するようになっていてもよい。この電圧取得期間６１では、送信部１１〜１６が送信信号ＴＳを送信することもなければ、受信部１７、１８ａ〜１８ｘ、１９ａ〜１９ｘ、２０、２１がビート信号を出力することもない。期間６１を電圧取得期間とした場合は、電圧取得期間６１の全部が、１掃引の期間４３以外の期間となっている。あるいは、期間６１の代わりに期間６３を電圧取得期間としてもよい。この場合、電圧取得期間６３の一部が、１掃引の期間４３以外の期間となっている。

これら電圧取得期間６１、６３にて取得されたバイアス電源電圧のデジタルデータを用いたステップ１３０、１４０、１３５、１４０の処理内容は、第１、第２実施形態のステップ１２０、１２５で取得されたバイアス電源電圧のデジタルデータと同じである。

この際、ステップ１３０、１４０、１３５、１４０の処理と同じ処理を行う期間は、図１１に示すように、期間６１、６３の直後かつ、送信信号ＴＳの送信もビート信号の出力もない期間６２に変更してもよい。

このように電圧取得期間６１、６３の少なくとも一部を測距に用いない期間にすることで、測距に影響を与えることなくバイアス回路１０の発振の判定を行うことができる。また、発振判定を行う信号処理を、レーダの測距処理付加の少ない時間に行うことができるので、演算量とメモリ使用量のピークを低減することができる。

そして、ステップ１３０、１４０、１３５、１４０の処理と同じ処理の結果が反映された発振フラグは、期間６２よりも後に訪れる（例えば、期間６２の後に最初に訪れる）１掃引の期間４３において、制御部２２が、ステップ１５０、１５５、１６０、１７０と同様に用いる。

１ ＦＭＣＷレーダ装置
１０ 電源バイアス回路
１１ ＤＡＣ
１２ ＶＣＯ
１３ ＢＡ
１４ 分配器
１５ ＰＡ
１６ 送信アンテナ
１７ ローカルアンプ
１８ａ〜１８ｘ 受信アンテナ
１９ａ〜１９ｘ ミキサ
２２ 制御部
２３ 第１加算回路
２４ 第２加算回路
２５ スイッチ回路

Claims (20)

1. 周波数が順次上昇する上昇部および周波数が順次下降する下降部を有する送信信号を送信する送信部（１１〜１６）と、
   前記送信信号が物標で反射された結果の受信信号を受信すると共に、前記送信信号と前記受信信号に基づくビート信号を出力する受信部（１７、１８ａ〜１８ｘ、１９ａ〜１９ｘ、２０、２１）と、
   前記ビート信号に基づいて物標を検出する制御部（２２）と、
   電源バイアス回路（１０）から前記送信部、前記受信部、および前記制御部のいずれかに供給されるバイアス電源電圧が入力され、入力された前記バイアス電源電圧に応じた電圧値を出力する回路（２１、２３、２４、２５）と、を備え、
   前記制御部は、
   前記送信部が前記送信信号を送信し、かつ、前記受信部がビート信号を出力している期間（４３）内の電圧取得期間（４４）において、前記回路から出力された前記電圧値の周波数−強度特性を取得する周波数−強度特性取得手段（１３０、１３５）と、
   前記周波数−強度特性取得手段が取得した前記周波数−強度特性が所定の発振条件を満たしているか否かに基づいて、前記電源バイアス回路に発振があるか否かを判定する判定手段（１４０、１４５、１５０、１５５）と、を備えたことを特徴とするＦＭＣＷレーダ装置。
2. 前記判定手段は、前記周波数−強度特性における強度のピーク値のうち、所定の強度閾値（Ｔ１）を超えるものが有ることに基づいて、前記電源バイアス回路に発振が有ると判定し、前記強度閾値を超えるものが無いことに基づいて、前記電源バイアス回路に発振が無いと判定することを特徴とする請求項１に記載のＦＭＣＷレーダ装置。
3. 前記判定手段は、前記周波数−強度特性における強度の平均値に相当する量が、所定のフロアノイズ閾値（Ｔ２）を超えることに基づいて、前記電源バイアス回路に発振が有ると判定し、前記フロアノイズ閾値を超えないことに基づいて、前記電源バイアス回路に発振が無いと判定することを特徴とする請求項１または２に記載のＦＭＣＷレーダ装置。
4. 前記回路（２１、２３、２４）は、当該ＦＭＣＷレーダ装置の複数のバイアス電源電圧供給先（１２、１３、１５、１７、１９ａ〜１９ｘ、２０、２１、２２）に供給されるバイアス電源電圧を加算した電圧に応じた電圧値を出力し、
   前記周波数−強度特性取得手段（１３０）は、前記電圧取得期間において、前記回路から出力された前記電圧値の周波数−強度特性を取得し、
   前記判定手段（１４０、１５０）は、前記周波数−強度特性取得手段が取得した前記周波数−強度特性が所定の発振条件を満たしているか否かに基づいて、前記電源バイアス回路に発振があるか否かを判定することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載のＦＭＣＷレーダ装置。
5. 前記回路（２１、２５）は、当該ＦＭＣＷレーダ装置の複数のバイアス電源電圧供給先（１２、１３、１５、１７、１９ａ〜１９ｘ、２０、２１、２２）に供給されるバイアス電源電圧を、１つずつ切り替えて出力し、
   前記周波数−強度特性取得手段（１３５）は、前記電圧取得期間（４４）内の複数のサブ期間（４４ａ〜４４ｈ）において、それぞれ、前記複数のバイアス電源電圧供給先に供給されるバイアス電源電圧のうち異なる１つの周波数−強度特性を取得し、
   前記判定手段（１４５、１５５）は、前記複数のバイアス電源電圧供給先に供給されるバイアス電源電圧の周波数−強度特性のうち１つ以上が前記所定の発振条件を満たしていることに基づいて、前記電源バイアス回路に発振があると判定することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載のＦＭＣＷレーダ装置。
6. 前記回路は、当該ＦＭＣＷレーダ装置の複数のバイアス電源電圧供給先へのバイアス電源電圧の電源バイアス出力点と、前記回路の入力端子は、互いに交流結合されていることを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１つに記載のＦＭＣＷレーダ装置。
7. 周波数が順次上昇する上昇部および周波数が順次下降する下降部および一定時間一定値を保持する一定部を有する送信信号を送信する送信部（１１〜１６）と、
   前記送信信号が物標で反射された結果の受信信号を受信すると共に、前記送信信号と前記受信信号に基づくビート信号を出力する受信部（１７、１８ａ〜１８ｘ、１９ａ〜１９ｘ、２０、２１）と、
   前記ビート信号に基づいて物標を検出する制御部（２２）と、
   バイアス電源電圧を発生する電源バイアス回路（１０）と、
   この電源バイアス回路（１０）から前記送信部、前記受信部、および前記制御部のいずれかに供給されるバイアス電源電圧が入力され、入力された前記バイアス電源電圧に応じた電圧値を出力する回路（２１、２３、２４、２５）と、を備え、
   前記制御部は、
   前記送信部が前記送信信号を送信し、かつ、前記受信部がビート信号を出力している期間（５４）内の電圧取得期間（５４、５６、５７、５８）において、前記回路から出力された前記電圧値の周波数−強度特性を取得する周波数−強度特性取得手段（１３０、１３５）と、
   前記周波数−強度特性取得手段が取得した前記周波数−強度特性が所定の発振条件を満たしているか否かに基づいて、前記電源バイアス回路に発振があるか否かを判定する判定手段（１４０、１４５、１５０、１５５）と、を備えたことを特徴とするＦＭＣＷレーダ装置。
8. 前記電圧取得期間（５４、５６、５７、５８）は、一部または全部が前記一定部送信時間に含まれることを特徴とする請求項７に記載のＦＭＣＷレーダ装置。
9. 前記判定手段は、前記周波数−強度特性における強度のピーク値のうち、所定の強度閾値（Ｔ１）を超えるものが有ることに基づいて、前記電源バイアス回路に発振が有ると判定し、前記強度閾値を超えるものが無いことに基づいて、前記電源バイアス回路に発振が無いと判定することを特徴とする請求項７または８に記載のＦＭＣＷレーダ装置。
10. 前記判定手段は、前記周波数−強度特性における強度の平均値に相当する量が、所定のフロアノイズ閾値（Ｔ２）を超えることに基づいて、前記電源バイアス回路に発振が有ると判定し、前記フロアノイズ閾値を超えないことに基づいて、前記電源バイアス回路に発振が無いと判定することを特徴とする請求項７ないし９のいずれか１つに記載のＦＭＣＷレーダ装置。
11. 前記回路（２１、２３、２４）は、当該ＦＭＣＷレーダ装置の複数のバイアス電源電圧供給先（１２、１３、１５、１７、１９ａ〜１９ｘ、２０、２１、２２）に供給されるバイアス電源電圧を加算した電圧に応じた電圧値を出力し、
    前記周波数−強度特性取得手段（１３０）は、前記電圧取得期間において、前記回路から出力された前記電圧値の周波数−強度特性を取得し、
    前記判定手段（１４０、１５０）は、前記周波数−強度特性取得手段が取得した前記周波数−強度特性が所定の発振条件を満たしているか否かに基づいて、前記電源バイアス回路に発振があるか否かを判定することを特徴とする請求項７ないし１０のいずれか１つに記載のＦＭＣＷレーダ装置。
12. 前記回路（２１、２５）は、当該ＦＭＣＷレーダ装置の複数のバイアス電源電圧供給先（１２、１３、１５、１７、１９ａ〜１９ｘ、２０、２１、２２）に供給されるバイアス電源電圧を、その供給先毎に、１つずつ切り替えて出力し、
    前記周波数−強度特性取得手段（１３５）は、前記電圧取得期間（５４、５６、５７、５８）内の複数のサブ期間において、それぞれ、前記複数のバイアス電源電圧供給先に供給されるバイアス電源電圧のうち異なる１つの周波数−強度特性を取得し、
    前記判定手段（１４５、１５５）は、前記複数のバイアス電源電圧供給先に供給されるバイアス電源電圧の周波数−強度特性のうち１つ以上が前記所定の発振条件を満たしていることに基づいて、前記電源バイアス回路に発振があると判定することを特徴とする請求項７ないし１１のいずれか１つに記載のＦＭＣＷレーダ装置。
13. 前記回路は、当該ＦＭＣＷレーダ装置の複数のバイアス電源電圧供給先へのバイアス電源電圧の電源バイアス出力点と、前記回路の入力端子は、互いに交流結合されていることを特徴とする請求項７ないし１２のいずれか１つに記載のＦＭＣＷレーダ装置。
14. 周波数が順次上昇する上昇部および周波数が順次下降する下降部および一定時間一定値を保持する一定部を有する送信信号を送信する送信部（１１〜１６）と、
    前記送信信号が物標で反射された結果の受信信号を受信すると共に、前記送信信号と前記受信信号に基づくビート信号を出力する受信部（１７、１８ａ〜１８ｘ、１９ａ〜１９ｘ、２０、２１）と、
    前記ビート信号に基づいて物標を検出する制御部（２２）と、
    故障によるバイアスの発振が、前記送信部（１１〜１６）または前記受信部（１７、１８ａ〜１８ｘ、１９ａ〜１９ｘ、２０、２１）の状態に因らずに継続する故障モードを少なくとも１つ以上持つバイアス電源電圧を発生する電源バイアス回路（１０）と、
    この電源バイアス回路（１０）から前記送信部、前記受信部、および前記制御部のいずれかに供給されるバイアス電源電圧が入力され、入力された前記バイアス電源電圧に応じた電圧値を出力する回路（２１、２３、２４、２５）と、を備え、
    前記制御部は、
    前記送信部が前記送信信号を送信し、かつ、前記受信部がビート信号を出力している期間（４３）以外を一部または全部に含む電圧取得期間（６１、６３）において、前記回路から出力された前記電圧値の周波数−強度特性を取得する周波数−強度特性取得手段（１３０、１３５）と、
    前記周波数−強度特性取得手段が取得した前記周波数−強度特性が所定の発振条件を満たしているか否かに基づいて、前記電源バイアス回路に発振があるか否かを判定する判定手段（１４０、１４５、１５０、１５５）と、を備えたことを特徴とするＦＭＣＷレーダ装置。
15. 前記電圧取得期間（６１、６３）は、その一部または全部が前記一定部に含まれることを特徴とする請求項１４に記載のＦＭＣＷレーダ装置。
16. 前記判定手段は、前記周波数−強度特性における強度のピーク値のうち、所定の強度閾値（Ｔ１）を超えるものが有ることに基づいて、前記電源バイアス回路に発振が有ると判定し、前記強度閾値を超えるものが無いことに基づいて、前記電源バイアス回路に発振が無いと判定することを特徴とする請求項１４または１５に記載のＦＭＣＷレーダ装置。
17. 前記判定手段は、前記周波数−強度特性における強度の平均値に相当する量が、所定のフロアノイズ閾値（Ｔ２）を超えることに基づいて、前記電源バイアス回路に発振が有ると判定し、前記フロアノイズ閾値を超えないことに基づいて、前記電源バイアス回路に発振が無いと判定することを特徴とする請求項１４ないし１６のいずれか１つに記載のＦＭＣＷレーダ装置。
18. 前記回路（２１、２３、２４）は、当該ＦＭＣＷレーダ装置の複数のバイアス電源電圧供給先（１２、１３、１５、１７、１９ａ〜１９ｘ、２０、２１、２２）に供給されるバイアス電源電圧を加算した電圧に応じた電圧値を出力し、
    前記周波数−強度特性取得手段（１３０）は、前記電圧取得期間において、前記回路から出力された前記電圧値の周波数−強度特性を取得し、
    前記判定手段（１４０、１５０）は、前記周波数−強度特性取得手段が取得した前記周波数−強度特性が所定の発振条件を満たしているか否かに基づいて、前記電源バイアス回路に発振があるか否かを判定することを特徴とする請求項１４ないし１７のいずれか１つに記載のＦＭＣＷレーダ装置。
19. 前記回路（２１、２５）は、当該ＦＭＣＷレーダ装置の複数のバイアス電源電圧供給先（１２、１３、１５、１７、１９ａ〜１９ｘ、２０、２１、２２）に供給されるバイアス電源電圧を、その供給先毎に、１つずつ切り替えて出力し、
    前記周波数−強度特性取得手段（１３５）は、前記電圧取得期間（６１、６３）内の複数のサブ期間において、それぞれ、前記複数のバイアス電源電圧供給先に供給されるバイアス電源電圧のうち異なる１つの周波数−強度特性を取得し、
    前記判定手段（１４５、１５５）は、前記複数のバイアス電源電圧供給先に供給されるバイアス電源電圧の周波数−強度特性のうち１つ以上が前記所定の発振条件を満たしていることに基づいて、前記電源バイアス回路に発振があると判定することを特徴とする請求項１４ないし１８のいずれか１つに記載のＦＭＣＷレーダ装置。
20. 前記回路は、当該ＦＭＣＷレーダ装置の複数のバイアス電源電圧供給先へのバイアス電源電圧の電源バイアス出力点と、前記回路の入力端子は、互いに交流結合されていることを特徴とする請求項１４ないし１９のいずれか１つに記載のＦＭＣＷレーダ装置。

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