JP2014134390A - 回転角センサの異常検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】マイクロコンピュータ42は、電気信号S1,S2の加算値、ならびに電気信号S3,S4の加算値に基づきsin系統およびcos系統の電気信号のいずれかに異常があることを検出する(第1の検出結果)。また、マイクロコンピュータ42は、振幅Aと温度との相関関係を利用して電気信号S1,S3に基づき算出される第1の温度と、同じく電気信号S2,S4に基づき算出される第2の温度と、温度センサ91を通じて検出される第3の温度との比較を通じて、+系統および−系統の電気信号のいずれかに異常が発生していることを検出する(第2の検出結果)。マイクロコンピュータ42は、第1および第2の検出結果に基づき、異常信号を特定する。振幅比較に基づき異常検出する場合と異なり、温度の影響を受けにくい。
【選択図】図5
Description
この構成によれば、磁気センサにより生成される4つの電気信号のいずれに異常が発生したのかを特定することができる。たとえば正の正弦信号に異常が発生している場合を考える。このとき、第1の検出機能によって、正の正弦信号と負の正弦信号との加算値が理論値(=0)にならないことから、正の正弦信号および負の正弦信号のいずれかに異常が発生していることが分かる。また、第2の検出機能により、正の正弦信号および正の余弦信号の二乗和値に基づき算出される第1の温度が第2および第3の温度とそれぞれ異なることから、正の正弦信号および正の余弦信号のいずれかに異常が発生していることが分かる。このため、第1および第2の検出機能の検出結果を比較すると、正の正弦信号に異常が発生していることが分かる。
<3>上記回転角センサの異常検出装置において、前記回転軸はモータの回転軸であってもよい。このとき、前記温度センサとして、前記モータの駆動回路の過熱保護用に設けられるものを利用することが可能である。
<EPSの概要>
図1に示すように、電動パワーステアリング装置(EPS)10は、運転者のステアリング操作に基づいて転舵輪を転舵させる操舵機構20、および運転者のステアリング操作を補助する操舵補助機構30、および操舵補助機構30の作動を制御するECU(電子制御装置)40を備えている。
つぎに、ECUの構成を説明する。
図2に示すように、ECU40は、駆動回路(インバータ回路)41およびマイクロコンピュータ42を備えている。
つぎに、回転角センサの機械的な構成を説明する。
図3に示すように、回転角センサ53は、モータ31の減速機構32と反対側の端部(図3中の上部)に取り付けられたハウジング61の内部に設けられている。回転角センサ53は、バイアス磁石62と、磁気センサであるMRセンサ(磁気抵抗効果センサ)63とを有している。バイアス磁石62は、回転軸31aの端部に固定されている。MRセンサ63は、ハウジング61の内底面に固定された基板64に設けられている。また、MRセンサ63は、回転軸の軸線65に沿う方向においてバイアス磁石62と対向している。なお、基板64には、ECU40および温度センサ91も設けられている。
つぎに、MRセンサについて詳細に説明する。
MRセンサ63は、バイアス磁石62から付与されるバイアス磁界の向きを検出し、その向きに応じた電気信号S1〜S4を生成する。
S2=−Asinθ …(2)
第2のブリッジ回路80は、第1のブリッジ回路70と同様の回路構成である。すなわち、第2のブリッジ回路80も、2つの磁気抵抗素子81,82が直列接続されたハーフブリッジ回路80a、および2つの磁気抵抗素子83,84が直列接続されたハーフブリッジ回路80bからなる。2つのハーフブリッジ回路80a,80bの第1の端部はそれぞれ電源に接続されている。2つのハーフブリッジ回路80a,80bの第2の端部はそれぞれ接地されている。第2のブリッジ回路80は、2つの磁気抵抗素子81,82の中点電位を第3の電気信号S3として、また2つの磁気抵抗素子83,84の中点電位を第4の電気信号S4として、それぞれ出力する。
S4=−Acosθ …(4)
<回転角の検出処理>
マイクロコンピュータ42は、第1のブリッジ回路70から出力される第1および第2の電気信号S1,S2、ならびに第2のブリッジ回路80から出力される第3および第4の電気信号S3,S4を、それぞれ所定のサンプリング周期で取り込む。マイクロコンピュータ42は、次式(5),(6)に示されるように第1の電気信号S1と第2の電気信号S2との差分、および第3の電気信号S3と第4の電気信号S4との差分をそれぞれ演算する。これにより、第1〜第4の電気信号S1〜S4の2倍の振幅「2A」の信号が得られる。そしてマイクロコンピュータ42は、次式(7)に示されるように2つの差分値に基づき逆正接値を演算することにより回転軸31aの回転角θを検出する。
第2の差分値(余弦成分)=S3−S4=2Acosθ …(6)
θ=(2Asinθ/2Acosθ) …(7)
ただし、マイクロコンピュータ42は、次式(8)に示されるように第1の電気信号S1および第3の電気信号S3に基づき逆正接値を演算したり、次式(9)に示されるように第2の電気信号S2および第4の電気信号S4に基づき逆正接値を演算したりすることにより、回転軸31aの回転角θを検出することも可能である。
θ=Arctan(S2/S4) …(9)
<各種の異常検出機能>
マイクロコンピュータ42は、各種の異常検出機能を有している。たとえば、駆動回路41の過熱を保護する機能、およびMRセンサ63の異常を検出する機能がある。
まず、駆動回路41の過熱保護機能について説明する。駆動回路41の各スイッチング素子は、モータ制御信号Scの印加に伴い通電することにより発熱する。その結果、各スイッチング素子の温度が上昇して過熱状態に至るおそれがある。そこで、本例の電動パワーステアリング装置10では、当該過熱によるスイッチング素子の焼損を防止するために、つぎの構成を採用している。
図5の下部に示すように、温度センサ91は、サーミスタ92とプルアップ抵抗93との分圧回路として構成されている。すなわち、定電圧源(電圧「Vp」(たとえば5V))とグランドとの間には、プルアップ抵抗93およびサーミスタ92がこの順で直列接続されている。サーミスタ92は、温度の変化に伴い抵抗値が変化する抵抗素子である。温度変化に伴いサーミスタ92の抵抗値が変化すると、サーミスタ92およびプルアップ抵抗93にそれぞれ流れる電流が変化し、この電流の変化に応じた電圧がサーミスタ92およびプルアップ抵抗93にそれぞれ発生する。マイクロコンピュータ42は、温度変化に応じてサーミスタ92に発生する電圧を電気信号Sthとして取り込み、この取り込んだ電気信号Sthに基づきハウジング61の内部温度を検出する。ちなみに、サーミスタ92の電圧と温度との間には相関があるので、サーミスタ92の電圧が分かれば温度も分かる。
また、マイクロコンピュータ42は、温度センサ91の異常の有無も監視する。マイクロコンピュータ42は、定められたサンプリング周期で電気信号Sthを取り込み、この取り込んだ電気信号Sthの値(電圧値)が定電圧源の電圧Vpに近似するとき、温度センサ91が断線などによる、いわゆるオープン状態である旨検出する。また、マイクロコンピュータ42は、取り込んだ電気信号Sthの値がグランドの電位(0V)に近似するとき、温度センサ91が短絡した状態である旨検出する。
つぎにMRセンサ63の異常検出機能について説明する。
通常時、マイクロコンピュータ42は、第1〜第4の電気信号S1〜S4の異常の有無を監視する(一次故障監視)。
S3+S4=0 …(11)
式(10)が成立しないときには第1の電気信号S1または第2の電気信号S2が異常であることが分かる。式(11)が成立しないときには第3の電気信号S3または第4の電気信号S4が異常であることが分かる。なお、実際には誤差を考慮して、「0」を基準とする許容範囲を設定し、第1および第2の電気信号S1,S2の加算値、ならびに第3および第4の電気信号S3,S4の加算値が当該許容範囲(上下限の範囲)を超えるとき、マイクロコンピュータ42は、異常である旨判定する。
<異常信号の特定方法>
本例では、MRセンサ63の雰囲気温度と、第1〜第4の電気信号の振幅との間に相関があることに着目し、異常が発生した信号をつぎのようにして特定する。
(B)+系統の電気信号であること。ここで、+系統の電気信号は、第1の電気信号S1および第3の電気信号S3である。
つぎに、一系統故障時のバックアップ制御について説明する。なお、本例では、+系統および−系統の二系統の電気信号が存在するところ、これら二系統の電気信号のうち一系統に異常が発生した状態を一系統故障という。
バックアップ制御の実行中において、マイクロコンピュータ42は、バックアップ制御に使用している正常な2つの電気信号の異常の有無を監視する。ここでは、前述の通り、第1の電気信号S1に異常が発生しているので、第2および第4の電気信号S2,S4がバックアップ制御に使用されている。
(C)sin系統の電気信号の二乗値とcos系統の電気信号の二乗値との和(以下、「二乗和」という。)の値が一定値となること。
さて、マイクロコンピュータ42はまず、式(12)に基づき、現在バックアップ制御に使用している正常な第2および第4の電気信号S2,S4の二乗和の値を演算する。
=A2(sin2θ+cos2θ) …(12)
つぎに、マイクロコンピュータ42は、正常な第2および第4の電気信号S2,S4の二乗和の演算結果から振幅Aを求める。
sin2θ+cos2θ=1 …(13)
このため、式(12)はつぎのように表すことができる。
次式(14)で示されるように、マイクロコンピュータ42は、二乗和の演算結果である「A2」の平方根を演算することにより第2および第4の電気信号S2,S4の振幅Aを得る。
つぎに、マイクロコンピュータ42は、次式(15)に示されるように、振幅Aを2倍することにより第2および第4の電気信号S2,S4のピークトゥピーク値Appを求める。
ここで、振幅Aは、次式(16)のように表すことができる。
A=A0±α×Ta …(16)
ただし、「A0」は、雰囲気の温度が常温(25℃)であるときにMRセンサ63によって生成される第1〜第4の電気信号S1〜S4の振幅である。当該常温での振幅A0の値は、マイクロコンピュータ42の記憶装置42aに予め記憶されている。また、「α」は、振幅の温度による変化率を反映する係数(振幅/温度係数)である。当該係数は、MRセンサ63の仕様に基づき定義される値であって、多少のばらつきを有する。本例では、係数αは、そのばらつきの中央値(Typ値)に設定される。また、「Ta」は、MRセンサ63の雰囲気温度である。
本例ではダイナミックレンジを確保するために、式(16)における振幅Aとして第2および第4の電気信号S2,S4のピークトゥピーク値Appを使用する。したがって、式(16)は次式(17)のように表すことができる。
式(17)を温度Taについて変形すると、次式(18)のように表すことができる。
Ta=(A−A0)/±α …(18)
マイクロコンピュータ42は、式(18)に基づき、振幅Aから温度Ta(推定温度)を得ることができる。
マイクロコンピュータ42は、温度センサ91により生成される電気信号Sthの値(電圧値)に基づき、温度センサ91の断線および短絡をそれぞれ検出することについては、前述の通りである。本例では、さらに温度センサ91の中間故障(ドリフト)についても検出可能である。なお、中間故障とは、断線あるいは短絡と異なり、極端な出力変動を生じない故障をいう。中間故障は、たとえばセンサ性能が経年的に低下することにより検出誤差が徐々に増大することなどに起因して発生する。
(F)電気信号Sthの値≠グランド電位(たとえば0V)
(G)第1の温度T1=第2の温度T2≠第3の温度T3
通常、マイクロコンピュータ42は、つぎのように駆動回路41の温度補償制御を行う。すなわち、マイクロコンピュータ42は、前述した電流指令値に基づき駆動回路41の温度上昇量ΔTdを推定する。そしてマイクロコンピュータ42は、温度センサ91を通じて得られる第3の温度T3に対して当該推定される温度上昇量ΔTdを加算して得られる温度が、駆動回路41(正確には、各スイッチング素子)の定格温度Tmaxを超えないように、駆動回路41を動作させる。第3の温度T3、温度上昇量ΔTdおよび定格温度Tmaxの関係は、次式(19)のように表される。
マイクロコンピュータ42は、温度センサ91の断線、短絡あるいは中間故障が検出されるとき、たとえば第1の温度T1または第2の温度T2を利用して駆動回路41の温度補償制御を行う。すなわち、式(19)における第3の温度T3に代えて、第1の温度T1または第2の温度T2を使用する。このようにすれば、温度センサ91に異常が発生した場合であれ、駆動回路41の温度補償制御を継続して行うことができる。
ここで、第1〜第3の温度T1〜T3の比較に基づく異常検出に代えて、前述した従来技術と同様の二乗和値に基づくMRセンサ63の異常検出方法の採用の可否について検討する。
したがって、本実施の形態によれば、以下の効果を得ることができる。
(1)マイクロコンピュータ42は、2つの式(10),(11)を利用した第1の異常検出機能と、第1〜第3の温度T1〜T3の比較を通じた第2の異常検出機能とを有している。マイクロコンピュータ42は、第1および第2の異常検出機能による検出結果の比較を通じて、第1〜第4の電気信号S1〜S4のいずれに異常が発生しているかを特定することができる。
なお、前記実施の形態は、つぎのように変更して実施してもよい。
・MRセンサ63は、TMR(トンネル磁気抵抗素子)を使用したものでもよいし、GMR(巨大磁気抵抗素子)を使用したものでもよい。回転軸31aの回転に伴うバイアス磁界の変化に応じて4つの電気信号S1〜S4を生成する磁気センサであれば、本例のMRセンサ63として採用することができる。
次に、前記実施の形態から把握できる技術的思想を以下に追記する。
(イ)検出対象であるモータ回転軸の回転に応じて位相が異なる4つの電気信号を生成する磁気センサと、当該磁気センサにより生成される4つの電気信号に基づき前記回転軸の回転角を求める制御回路とを有し、前記4つの電気信号は、位相が180°だけずれた正負2つの正弦信号と、位相が180°だけずれた正負2つの余弦信号を含む回転角センサにおいて、
前記磁気センサの周囲温度を検出する温度センサを備え、前記制御回路は、正の正弦信号および正の余弦信号の二乗和値から得られる振幅と温度との相関関係に基づき算出される第1の温度と、負の正弦信号および負の余弦信号の二乗和値から得られる振幅と温度との相関関係に基づき算出される第2の温度と、前記温度センサを通じて検出される第3の温度との比較を通じて、前記温度センサの異常の有無を検出すること。
(ロ)前記モータは、電動パワーステアリング装置の駆動源として機能すること。
Claims (3)
- 検出対象である回転軸の回転に応じて位相が異なる4つの電気信号を生成する磁気センサと、当該磁気センサにより生成される4つの電気信号に基づき前記回転軸の回転角を求める制御回路とを有し、前記4つの電気信号は、位相が180°だけずれた正負2つの正弦信号と、位相が180°だけずれた正負2つの余弦信号を含む回転角センサの異常検出装置において、
前記磁気センサの周囲温度を検出する温度センサを備え、
前記制御回路は、正負2つの正弦信号の加算値および正負2つの余弦信号の加算値に基づき2つの正弦信号のいずれか、または2つの余弦信号のいずれかに異常が発生していることを検出する第1の検出機能と、
正の正弦信号および正の余弦信号の二乗和値から得られる振幅と温度との相関関係に基づき算出される第1の温度と、負の正弦信号および負の余弦信号の二乗和値から得られる振幅と温度との相関関係に基づき算出される第2の温度と、前記温度センサを通じて検出される第3の温度との比較を通じて、正の正弦信号および余弦信号のうちいずれか、または負の正弦信号および余弦信号のいずれかに異常が発生していることを検出する第2の検出機能と、を有し、
前記第1および第2の検出機能による検出結果の比較を通じて、前記4つの電気信号のうちいずれに異常が発生したのかを特定する回転角センサの異常検出装置。 - 請求項1に記載の回転角センサの異常検出装置において、
前記制御回路は、前記4つの電気信号のいずれか一に異常が発生した旨検出されるとき、残る正常な正の正弦信号および余弦信号、または負の正弦信号および余弦信号を使用して前記回転角を求めるバックアップ制御を行い、
前記制御回路は、前記バックアップ制御の実行中、前記残る正常な正または負の正弦信号および余弦信号の二乗和値から得られる振幅と温度との相関関係に基づき算出される温度と、前記温度センサを通じて検出される第3の温度との比較を通じて、前記残る正常な正または負の正弦信号および余弦信号のいずれかに異常が発生したことを検出する回転角センサの異常検出装置。 - 請求項1または請求項2に記載の回転角センサの異常検出装置において、
前記回転軸はモータの回転軸であって、
前記温度センサは、前記モータの駆動回路の過熱保護用に設けられるものである回転角センサの異常検出装置。
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