JP2014122683A - ケーブル類保護案内装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ケーブル類の表皮の摩耗を防止するとともに高い位置精度で多関節リンクを停止させるケーブル類保護案内装置を提供すること。
【解決手段】多関節リンク１００Ａが、リンク部材（１１０）と、リンク部材に取り付けられケーブル類Ｃを保持する保持部材１２０とを備え、保持部材１２０が、リンク側係止部分１１３と係合する基体部分１２１と、この基体部分から多関節リンク幅方向両外側に延びるとともにケーブル類と接触してケーブル類を保持する保持部分１２２とを一体に有し、リンク側係止部分１１３および基体部分１２１の一方が、多関節リンク幅方向Ｓに一対配設された係止凹１１３ａを有し、リンク側係止部分１１３および基体部分１２１の他方が、多関節リンク幅方向に一対配設されリンク屈曲内外方向Ｕに延びて一対の係止凹１１３ａとそれぞれ係合する係止爪１２１ａを有していることを特徴とするケーブル類保護案内装置１００。
【選択図】図３

Description

本発明は、例えば、産業用機械や、車両などの移動部と静止部とを接続して電気信号の伝達や電力の供給を行う電気ケーブルや油圧や空気圧を供給するホース等の可撓性ケーブル類を安全確実に保護案内するケーブル類保護案内装置に関する。

従来、ケーブル長手方向にリンク部材を複数連結して多関節リンクを構成し、ケーブル類をケーブル固定端からケーブル移動端へ向かって案内して支持体の支持面と接触した直線姿勢と支持面から離間した屈曲姿勢とを呈するケーブル類保護案内装置が知られている（例えば、特許文献１および特許文献２）。
従来のケーブル類保護案内装置は、自由度を有した状態でケーブル類を内部に収納して案内するように構成されていた。

特開平５−３８０３４号公報 特許第４６５８２２１号公報

しかしながら、上述した従来のケーブル類保護案内装置は、自由度を有した状態でケーブル類を内部に収納する構造であったため、ケーブル移動端が移動した際にケーブル類とケーブル類保護案内装置とが相対的に摺動してケーブル類の表皮が摩耗して摩耗粉が生じるという問題や、ケーブル類を内部に収納するために大きくする必要があり質量が比較的大きくなることによりケーブル移動端が移動した際の慣性力が大きくなり高い位置精度で停止できないという問題があった。

そこで、本発明は、前述したような従来技術の問題を解決するものであって、すなわち、本発明の目的は、ケーブル類の表皮の摩耗を防止するとともに高い位置精度で多関節リンクを停止させるケーブル類保護案内装置を提供することである。

本請求項１に係る発明は、ケーブル長手方向にリンク部材を複数連結して多関節リンクを構成し、ケーブル類をケーブル固定端からケーブル移動端へ向かって案内して支持体の支持面と接触した直線姿勢と支持面から離間した屈曲姿勢とを呈するケーブル類保護案内装置において、前記多関節リンクが、前記複数のリンク部材と、該複数のリンク部材のうちの少なくとも一部に取り付けられケーブル類を保持する保持部材とを備え、前記複数のリンク部材のうちの少なくとも一部が、前記ケーブル長手方向一端側に形成された連結ピンと、前記ケーブル長手方向他端側に形成され連結ピンと回転自在に係合するピン孔と、前記ケーブル長手方向で連結ピンとピン孔との間に配設されたリンク側係止部分とを有し、前記保持部材が、前記リンク側係止部分と係合する基体部分と、該基体部分から多関節リンク幅方向両外側に延びるとともにケーブル類と接触してケーブル類を保持する保持部分とを一体に有し、前記リンク側係止部分および基体部分の一方が、前記多関節リンク幅方向に一対配設された係止凹を有し、前記リンク側係止部分および基体部分の他方が、前記多関節リンク幅方向に一対配設されリンク屈曲内外方向に延びて一対の係止凹とそれぞれ係合する係止爪を有していることにより、前述した課題を解決するものである。

本請求項２に係る発明は、請求項１に記載されたケーブル類保護案内装置の構成に加えて、前記複数のリンク部材のうちの少なくとも一部および保持部材の一方が、前記リンク屈曲内外方向に延設された係合ピンを有し、前記複数のリンク部材のうちの少なくとも一部および保持部材の他方が、前記リンク屈曲内外方向に延設されて係合ピンと係合する係合孔を有していることにより、前述した課題をさらに解決するものである。

本請求項３に係る発明は、請求項１または請求項２に記載されたケーブル類保護案内装置の構成に加えて、前記保持部材の保持部分が、前記リンク屈曲内外方向に貫通しケーブル長手方向に２つ以上配列されたケーブル挿通孔を有しているとともに可撓性を有し、前記ケーブル類が、前記保持部材に対してリンク屈曲内外方向に互い違いに挿通されていることにより、前述した課題をさらに解決するものである。

本請求項４に係る発明は、請求項１または請求項２に記載されたケーブル類保護案内装置の構成に加えて、前記保持部材の保持部分が、前記リンク屈曲内外方向に貫通し多関節リンク幅方向に配設された貫通孔を複数有し、前記ケーブル類が、前記保持部材とは別部材で貫通孔に挿通された固定用バンドに挿通されていることにより、前述した課題をさらに解決するものである。

本請求項５に係る発明は、請求項１乃至請求項４のいずれか１つに記載されたケーブル類保護案内装置の構成に加えて、前記多関節リンクの直線姿勢の箇所を多関節リンク幅方向から視たとき、前記ケーブル類の中心線が、前記複数のリンク部材のうちの少なくとも一部の連結ピンとピン孔とを結ぶ線と重なっていることにより、前述した課題をさらに解決するものである。

本請求項６に係る発明は、請求項１乃至請求項５のいずれか１つに記載されたケーブル類保護案内装置の構成に加えて、前記保持部材が、可撓性素材で形成されているとともに、前記保持部材でのリンク屈曲最外側部分が、前記複数のリンク部材のうちの少なくとも一部でのリンク屈曲最外側部分より外側に配設されていることにより、前述した課題をさらに解決するものである。

本請求項７に係る発明は、請求項１乃至請求項６のいずれか１つに記載されたケーブル類保護案内装置の構成に加えて、前記保持部材が、前記複数のリンク部材のうちの少なくとも一部に対してリンク屈曲内側から取り付けられていることにより、前述した課題をさらに解決するものである。

本発明のケーブル類保護案内装置は、ケーブル長手方向にリンク部材を複数連結して多関節リンクを構成し、ケーブル類をケーブル固定端からケーブル移動端へ向かって案内して支持体の支持面と接触した直線姿勢と支持面から離間した屈曲姿勢とを呈することにより、ケーブル類を保護しながら案内することができるばかりでなく、以下のような特有の効果を奏することができる。

本請求項１に係る発明のケーブル類保護案内装置によれば、多関節リンクが、複数のリンク部材と、この複数のリンク部材のうちの少なくとも一部に取り付けられケーブル類を保持する保持部材とを備え、複数のリンク部材のうちの少なくとも一部が、ケーブル長手方向一端側に形成された連結ピンと、ケーブル長手方向他端側に形成され連結ピンと回転自在に係合するピン孔と、ケーブル長手方向で連結ピンとピン孔との間に配設されたリンク側係止部分とを有し、保持部材が、リンク側係止部分と係合する基体部分と、この基体部分から多関節リンク幅方向両外側に延びるとともにケーブル類と接触してケーブル類を保持する保持部分とを一体に有し、リンク側係止部分および基体部分の一方が、多関節リンク幅方向に一対配設された係止凹を有し、リンク側係止部分および基体部分の他方が、多関節リンク幅方向に一対配設されリンク屈曲内外方向に延びて一対の係止凹とそれぞれ係合する係止爪を有していることにより、保持部材がケーブル類を保持してケーブル類が保持部材に対して摺動しないため、ケーブル類の表皮の摩耗を防止できる。

さらに、従来技術のリンク部材の内部を空洞にして内部にケーブル類を挿通する構成と比べて、リンク部材自体がコンパクトになってリンク部材自体の質量が小さくなって停止時の慣性力が小さくなるため、従来技術のリンク部材の内部を空洞にして内部にケーブル類を挿通する構成と比べて、高い位置精度で多関節リンクを停止させることができる。
同様に、リンク部材自体がコンパクトになってリンク部材自体の質量が小さくなって移動時の慣性力が小さくなるため、装置の動力源の出力の大きさを小さくできる。
つまり、動力源としてのモータなどを小型化できる。
さらに、部品が小さく、部品点数も少ないため、製造コストを大幅に低減できる。

さらに、従来技術のリンク部材の内部を空洞にして内部にケーブル類を挿通する構成と比べて、リンク部材自体がコンパクトになって移動時のリンク部材同士の衝突箇所が小さくなるため、衝突音を低減できる。
また、ケーブル類が複数ある場合であってもケーブル類が多関節リンク幅方向に並んで複数のケーブル類が湾曲したときの複数のケーブル類のそれぞれの曲げ半径が略同じとなるため、曲げ半径が異なることでケーブル類に無理な力がかかることによるケーブル類の断線などの不具合を防止できる。

さらに、ケーブル類が複数あり多関節リンク幅方向両側でケーブル類を保持する場合は多関節リンク幅方向一方側でケーブル類を保持することで生じるケーブル類の曲げ抵抗による反発力と幅方向他方側で同様に生じる反発力とが相殺または減殺されるため、多関節リンクが捩れる方向への力の作用を殆ど無にできる。
つまり、多関節リンク幅方向両側での力のバランスがよく、多関節リンクの捩れを防止するとともに多関節リンクの屈曲をスムーズにできる。

本請求項２に係る発明のケーブル類保護案内装置によれば、請求項１に係る発明が奏する効果に加えて、複数のリンク部材のうちの少なくとも一部および保持部材の一方が、リンク屈曲内外方向に延設された係合ピンを有し、複数のリンク部材のうちの少なくとも一部および保持部材の他方が、リンク屈曲内外方向に延設されて係合ピンと係合する係合孔を有していることにより、リンク部材と保持部材との係合箇所が増えるため、リンク部材と保持部材との係合を強固にできる。
さらに、リンク屈曲内外方向と交差する方向へのリンク部材と保持部材との相対的な位置関係が規制されるため、リンク部材に対するケーブル類の位置および姿勢を安定させることができる。

本請求項３に係る発明のケーブル類保護案内装置によれば、請求項１または請求項２に係る発明が奏する効果に加えて、保持部材の保持部分が、リンク屈曲内外方向に貫通しケーブル長手方向に２つ以上配列されたケーブル挿通孔を有しているとともに可撓性を有し、ケーブル類が、保持部材に対してリンク屈曲内外方向に互い違いに挿通されていることにより、保持部分が撓んでケーブル類に対して挟持力が生じるため、部品を追加することなくケーブル類を保持できる。

本請求項４に係る発明のケーブル類保護案内装置によれば、請求項１または請求項２に係る発明が奏する効果に加えて、保持部材の保持部分が、リンク屈曲内外方向に貫通し多関節リンク幅方向に配設された貫通孔を複数有し、ケーブル類が、保持部材とは別部材で貫通孔に挿通された固定用バンドに挿通されていることにより、ケーブル類が専用の固定用バンドで強固に保持されるため、ケーブル類と保持部材との間の摺動をより確実に防止できる。

本請求項５に係る発明のケーブル類保護案内装置によれば、請求項１乃至請求項４のいずれか１つに係る発明が奏する効果に加えて、多関節リンクの直線姿勢の箇所を多関節リンク幅方向から視たとき、ケーブル類の中心線が、複数のリンク部材のうちの少なくとも一部の連結ピンとピン孔とを結ぶ線と重なっていることにより、多関節リンクの屈曲姿勢の成す弧の径とケーブル類の成す弧の径とが同じとなるため、保持部分とケーブル類との間の摺動をより一層確実に防止できる。

本請求項６に係る発明のケーブル類保護案内装置によれば、請求項１乃至請求項５のいずれか１つに係る発明が奏する効果に加えて、保持部材が、可撓性素材で形成されているとともに、保持部材でのリンク屈曲最外側部分が、複数のリンク部材のうちの少なくとも一部でのリンク屈曲最外側部分より外側に配設されていることにより、保持部材が移動時に基準面となる支持体の支持面を叩いた場合であっても保持部材が撓んで衝撃が吸収されるため、保持部材が撓まない素材で形成されている構成と比べて騒音を低減できる。

本請求項７に係る発明のケーブル類保護案内装置によれば、請求項１乃至請求項６のいずれか１つに係る発明が奏する効果に加えて、保持部材が、複数のリンク部材のうちの少なくとも一部に対してリンク屈曲内側から取り付けられていることにより、ケーブル類が屈曲する際に保持部材がケーブル類からリンク屈曲外側に力を受けて複数のリンク部材のうちの少なくとも一部に対して押しつけられるため、逆の保持部材がリンク屈曲外側から取り付けられている構成と比べて、保持部材がリンク部材から外れにくくできる。

本発明の第１実施例のケーブル類保護案内装置を示す概略図。 本発明の第１実施例の第１リンク部材および保持部材を示す斜視図。 本発明の第１実施例の多関節リンクおよびケーブル類を示す図。 本発明の第１実施例の第１リンク部材を示す図。 本発明の第１実施例の保持部材を示す図。 本発明の第１実施例のケーブル類保護案内装置の直線姿勢と屈曲姿勢とを示す図。 本発明の第２実施例の多関節リンクおよびケーブル類を示す図。

本発明は、ケーブル長手方向にリンク部材を複数連結して多関節リンクを構成し、ケーブル類をケーブル固定端からケーブル移動端へ向かって案内して支持体の支持面と接触した直線姿勢と支持面から離間した屈曲姿勢とを呈するケーブル類保護案内装置において、多関節リンクが、複数のリンク部材と、この複数のリンク部材のうちの少なくとも一部に取り付けられケーブル類を保持する保持部材とを備え、複数のリンク部材のうちの少なくとも一部が、ケーブル長手方向一端側に形成された連結ピンと、ケーブル長手方向他端側に形成され連結ピンと回転自在に係合するピン孔と、ケーブル長手方向で連結ピンとピン孔との間に配設されたリンク側係止部分とを有し、保持部材が、リンク側係止部分と係合する基体部分と、この基体部分から多関節リンク幅方向両外側に延びるとともにケーブル類と接触してケーブル類を保持する保持部分とを一体に有し、リンク側係止部分および基体部分の一方が、多関節リンク幅方向に一対配設された係止凹を有し、リンク側係止部分および基体部分の他方が、多関節リンク幅方向に一対配設されリンク屈曲内外方向に延びて一対の係止凹とそれぞれ係合する係止爪を有していることにより、ケーブル類の表皮の摩耗を防止するとともに、高い位置精度で多関節リンクが停止するものであれば、その具体的な実施態様は、如何なるものであっても構わない。

例えば、本発明のケーブル類保護案内装置に用いるリンク部材の具体的な素材は、エンジニアリング樹脂などの合成樹脂、または、アルミニウムなどの金属のいずれであっても良い。

また、リンク部材の具体的な形状は、ケーブル長手方向にそれぞれ連結してケーブル類をケーブル固定端とケーブル移動端との間でケーブル長手方向に曲げ返して相対的に移動させることが可能であれば、如何なる形状であっても何ら構わない。
さらに、ケーブル類は、可撓性の線状体であれば、いかなるものでもよく、例えば、機械において、電力の供給や信号の伝達を行う電気ケーブル、および、流体を含む物質を導くホース等を含む。

以下に、本発明の第１実施例であるケーブル類保護案内装置１００について、図１乃至図６（Ｂ）に基づいて説明する。
ここで、図１は、本発明の第１実施例のケーブル類保護案内装置１００を示す概略図であり、図２は、本発明の第１実施例の第１リンク部材１１０および保持部材１２０を示す斜視図であり、図３（Ａ）は、本発明の第１実施例の多関節リンク１００Ａおよびケーブル類Ｃを多関節リンク屈曲外側から視た図であり、図３（Ｂ）は、図３（Ａ）に示す符号３Ｂから視た図であり、図３（Ｃ）は、図３（Ａ）に示す符号３Ｃ−３Ｃで視た断面図であり、図４（Ａ）は、本発明の第１実施例の第１リンク部材１１０を多関節リンク屈曲外側から視た図であり、図４（Ｂ）は、図４（Ａ）に示す符号４Ｂから視た図であり、図４（Ｃ）は、図４（Ａ）に示す符号４Ｃから視た図であり、図５（Ａ）は、本発明の第１実施例の保持部材１２０を多関節リンク屈曲外側から視た図であり、図５（Ｂ）は、図５（Ａ）に示す符号５Ｂから視た図であり、図６（Ａ）は、直線姿勢の多関節リンク１００Ａおよびケーブル類Ｃを多関節リンク幅方向Ｓから視た図であり、図６（Ｂ）は、屈曲姿勢の多関節リンク１００Ａおよびケーブル類Ｃを多関節リンク幅方向Ｓから視た図である。
なお、図３（Ａ）および図３（Ｂ）では、ケーブル類Ｃを図示しているが、図２では、保持部材１２０の形状の理解を容易にするために、ケーブル類Ｃの図示を省略する。

本発明の第１実施例であるケーブル類保護案内装置１００は、図１乃至図６（Ｂ）に示すように、ケーブル類Ｃを備える機械（図示せず）に備えられて、このケーブル類Ｃを保護するとともに案内するために使用される。
前記機械は、例えば、半導体製造装置、創薬試験装置、車両用ドア開閉装置または工作機械である。
ケーブル類保護案内装置１００は、ケーブル長手方向Ｔにリンク部材（１１０、１４０）を複数連結して多関節リンク１００Ａを構成し、ケーブル類Ｃをケーブル固定端Ｅ２からケーブル移動端Ｅ１へ向かって案内して支持体１５０の支持面１５１と接触した直線姿勢と支持面１５１から離間した屈曲姿勢とを呈するように設けられている。

さらに、多関節リンク１００Ａが、複数のリンク部材としての第１リンク部材１１０および第２リンク部材１４０と、この複数のリンク部材のうちの少なくとも一部である第１リンク部材１１０に取り付けられケーブル類Ｃを保持する保持部材１２０とを備えている。
ここで、第１リンク部材１１０とは、保持部材１２０が取り付けられているものをいう。
他方、第２リンク部材１４０とは、保持部材１２０が取り付けられていないものをいう。

そして、第２リンク部材１４０の構造は、基本的に第１リンク部材１１０と同様であり、後述するリンク側係止部分１１３が無いまたはリンク側係止部分１１３があっても保持部材１２０が取り付けられていないだけの違いであるため、第２リンク部材１４０の具体的な構造の説明は省略する。
本発明では、少なくとも第１リンク部材１１０を一部に用いてケーブル長手方向Ｔに多数連結して多関節リンク１００Ａを構成していればよい。
つまり、第１リンク部材１１０と第１リンク部材１１０との間に第２リンク部材１４０を入れて連結してもよいし、入れずに第１リンク部材１１０だけを多数連結してもよい。

そして、第１リンク部材１１０が、ケーブル長手方向一端側に形成された連結ピン１１１と、ケーブル長手方向他端側に形成され連結ピン１１１と回転自在に係合するピン孔１１２と、ケーブル長手方向Ｔで連結ピン１１１とピン孔１１２との間に配設されたリンク側係止部分１１３とを有している。
また、保持部材１２０が、リンク側係止部分１１３と係合する基体部分１２１と、この基体部分１２１から多関節リンク幅方向両外側に延びるとともにケーブル類Ｃと接触してケーブル類Ｃを保持する保持部分１２２とを一体に有している。

さらに、リンク側係止部分１１３および基体部分１２１の一方であるリンク側係止部分１１３が、多関節リンク幅方向Ｓに一対配設された係止凹１１３ａを有している。
また、リンク側係止部分１１３および基体部分１２１の他方である基体部分１２１が、多関節リンク幅方向Ｓに一対配設されリンク屈曲内外方向Ｕに延びて一対の係止凹１１３ａとそれぞれ係合する係止爪１２１ａを有している。

これにより、保持部材１２０がケーブル類Ｃを保持してケーブル類Ｃが保持部材１２０に対して摺動しない。
さらに、従来技術のリンク部材の内部を空洞にして内部にケーブル類Ｃを挿通する構成と比べて、リンク部材（１１０、１４０）自体がコンパクトになってリンク部材（１１０、１４０）自体の質量が小さくなって停止時の慣性力が小さくなる。
同様に、リンク部材（１１０、１４０）自体がコンパクトになってリンク部材（１１０、１４０）自体の質量が小さくなって移動時の慣性力が小さくなる。
つまり、動力源としてのモータなどを小型化できる。
さらに、部品が小さく、部品点数も少ないため、製造コストを大幅に低減できる。

さらに、従来技術のリンク部材の内部を空洞にして内部にケーブル類Ｃを挿通する構成と比べて、リンク部材（１１０、１４０）自体がコンパクトになって移動時のリンク部材同士（１１０、１４０）の衝突箇所が小さくなる。
また、ケーブル類Ｃが複数ある場合であってもケーブル類Ｃが多関節リンク幅方向Ｓに並んで複数のケーブル類Ｃが湾曲したときの複数のケーブル類Ｃのそれぞれの曲げ半径が略同じとなる。

さらに、ケーブル類Ｃが複数あり多関節リンク幅方向両側でケーブル類Ｃを保持する場合は多関節リンク幅方向一方側でケーブル類Ｃを保持することで生じるケーブル類Ｃの曲げ抵抗による反発力と幅方向他方側で同様に生じる反発力とが相殺または減殺される。
つまり、多関節リンク幅方向両側での力のバランスがよく、多関節リンク１００Ａの捩れを防止するとともに多関節リンク１００Ａの屈曲をスムーズにできる。

具体的に、図４（Ａ）〜図４（Ｃ）に示すように、第１リンク部材１１０は、連結ピン１１１と、ピン孔１１２と、リンク側係止部分１１３としての係止凹１１３ａおよび係合孔１１３ｂと、一端側直線姿勢保持面１１４と、他端側直線姿勢保持面１１５と、一端側屈曲姿勢規制面１１６と、他端側屈曲姿勢規制面１１７とを有している。
このうち、連結ピン１１１は、第１リンク部材１１０におけるケーブル長手方向一端側で多関節リンク幅方向両側に突出するように配設されている。

また、ピン孔１１２は、第１リンク部材１１０におけるケーブル長手方向他端側に配設され、ケーブル長手方向Ｔで隣の第１リンク部材１１０の連結ピン１１１と回動自在に係合するように設けられている。
さらに、リンク側係止部分１１３の係止凹１１３ａは、ケーブル長手方向Ｔで第１リンク部材１１０における連結ピン１１１とピン孔１１２との間で多関節リンク幅方向両側に一対配設されている。

また、一端側直線姿勢保持面１１４は、第１リンク部材１１０におけるケーブル長手方向一端側に配設されており、他端側直線姿勢保持面１１５は、第１リンク部材１１０におけるケーブル長手方向他端側に配設されている。
そして、多関節リンク１００Ａが直線姿勢のとき、１つの第１リンク部材１１０の一端側直線姿勢保持面１１４が、ケーブル長手方向Ｔで隣の第２リンク部材１４０（または第１リンク部材１１０）の他端側直線姿勢保持面１１５と面接触するように構成されている。

同様に、一端側屈曲姿勢規制面１１６は、第１リンク部材１１０におけるケーブル長手方向一端側に配設されており、他端側屈曲姿勢規制面１１７は、第１リンク部材１１０におけるケーブル長手方向他端側に配設されている。
そして、多関節リンク１００Ａが屈曲姿勢のとき、１つの第１リンク部材１１０の一端側屈曲姿勢規制面１１６が、ケーブル長手方向Ｔで隣の第２リンク部材１４０（または第１リンク部材１１０）の他端側屈曲姿勢規制面１１７と面接触するように構成されている。
つまり、１つの第１リンク部材１１０と隣の第２リンク部材１４０（または第１リンク部材１１０）とが鈍角で小さく屈曲して多関節リンク１００Ａの一部が弧を描くような屈曲姿勢となる。
その結果、ケーブル類Ｃは折れ曲がることなく、弧を描くように曲がる。

また、図５（Ａ）および図５（Ｂ）に示すように、保持部材１２０は、基体部分１２１と、保持部分１２２とを一体に有している。
このうち、基体部分１２１は、係止爪１２１ａを有し、係止爪１２１ａのアームは、多関節リンク幅方向Ｓに一対配設され、リンク屈曲内外方向Ｕに延びている。
そして、保持部材１２０の係止爪１２１ａが、第１リンク部材１１０の係止凹１１３ａと係合するように構成されている。

また、第１リンク部材１１０および保持部材１２０の一方である保持部材１２０が、リンク屈曲内外方向Ｕに延設された係合ピン１２１ｂを有している。
第１リンク部材１１０および保持部材１２０の他方である第１リンク部材１１０が、図４（Ａ）および図４（Ｂ）に示すように、リンク屈曲内外方向Ｕに延設されて係合ピン１２１ｂと係合する係合孔１１３ｂを有している。
これにより、第１リンク部材１１０と保持部材１２０との係合箇所が増える。
さらに、リンク屈曲内外方向Ｕと交差する方向への第１リンク部材１１０と保持部材１２０との相対的な位置関係が規制される。

また、保持部材１２０が、可撓性素材で形成され、保持部材１２０の保持部分１２２が、リンク屈曲内外方向Ｕに貫通しケーブル長手方向Ｔに２つ以上配列されたケーブル挿通孔１２２ａを有している。
そして、図３（Ａ）および図３（Ｂ）に示すように、ケーブル類Ｃが、保持部材１２０に対してリンク屈曲内外方向Ｕに互い違いに挿通されている。
これにより、保持部分１２２が撓んでケーブル類Ｃに対して挟持力が生じる。

さらに、図６（Ａ）に示すように、多関節リンク１００Ａの直線姿勢の箇所を多関節リンク幅方向Ｓから視たとき、ケーブル類Ｃの中心線Ｌ１が、第１リンク部材１１０の連結ピン１１１とピン孔１１２とを結ぶ線Ｌ２と重なるように構成されている。
これにより、図６（Ｂ）に示すように、多関節リンク１００Ａの屈曲姿勢の成す弧の径とケーブル類Ｃの成す弧の径とが同じとなり位相差が生じない。

また、上述したように保持部材１２０が、可撓性素材で形成されている。
さらに、図６（Ａ）および図６（Ｂ）に示すように、保持部材１２０でのリンク屈曲最外側部分１２０ａが、第１リンク部材１１０でのリンク屈曲最外側部分１１０ａより外側に配設されている。
これにより、保持部材１２０が移動時に基準面となる支持体１５０の支持面１５１を叩いた場合であっても保持部材１２０が撓んで衝撃が吸収される。
つまり、騒音を低減できる。
また、取り付ける際に保持部材１２０が容易に変形するため、容易に保持部材１２０を第１リンク部材１１０に取り付けることができる。

なお、本実施例では、保持部材１２０が、第１リンク部材１１０に対してリンク屈曲外側から取り付けられている構成としたが、保持部材１２０が、第１リンク部材１１０に対してリンク屈曲内側から取り付けられる構成としてもよい。
これにより、ケーブル類Ｃが屈曲する際に保持部材１２０がケーブル類Ｃからリンク屈曲外側に力を受けて第１リンク部材１１０に対して押しつけられる。
つまり、逆の保持部材１２０がリンク屈曲外側から取り付けられている構成と比べて、保持部材１２０がリンク部材から外れにくくなる。

また、第１リンク部材１１０側に係止凹１１３ａを設け、保持部材１２０側に係止爪１２１ａを設けたが、第１リンク部材１１０側に係止爪１２１ａを設け、保持部材１２０側に係止凹１１３ａを設けて係止凹１１３ａと係止爪１２１ａとの関係を逆にしもよい。

また、必要に応じて、多関節リンク１００Ａを多関節リンク幅方向Ｓに２列または３列以上配置してもよい。
これにより、ケーブル類Ｃの本数が増えた場合であってもしっかりと支えることができる。
また、複数の多関節リンク１００Ａを多関節リンク屈曲内外方向Ｕに重ねて配置してもよい。
これにより、多関節リンク幅方向Ｓにスペースが制限されている場合であっても多数のケーブル類Ｃを支えることができる。

このようにして得られた本発明の第１実施例であるケーブル類保護案内装置１００は、多関節リンク１００Ａが、複数のリンク部材としての第１リンク部材１１０および第２リンク部材１４０と、この複数のリンク部材のうちの少なくとも一部である第１リンク部材１１０に取り付けられケーブル類Ｃを保持する保持部材１２０とを備え、第１リンク部材１１０が、ケーブル長手方向一端側に形成された連結ピン１１１と、ケーブル長手方向他端側に形成され連結ピン１１１と回転自在に係合するピン孔１１２と、ケーブル長手方向Ｔで連結ピン１１１とピン孔１１２との間に配設されたリンク側係止部分１１３とを有し、保持部材１２０が、リンク側係止部分１１３と係合する基体部分１２１と、この基体部分１２１から多関節リンク幅方向両外側に延びるとともにケーブル類Ｃと接触してケーブル類Ｃを保持する保持部分１２２とを一体に有し、リンク側係止部分１１３および基体部分１２１の一方が、多関節リンク幅方向Ｓに一対配設された係止凹１１３ａを有し、リンク側係止部分１１３および基体部分１２１の他方が、多関節リンク幅方向Ｓに一対配設されリンク屈曲内外方向Ｕに延びて一対の係止凹１１３ａとそれぞれ係合する係止爪１２１ａを有していることにより、ケーブル類Ｃの表皮の摩耗を防止できるとともに、従来技術のリンク部材の内部を空洞にして内部にケーブル類Ｃを挿通する構成と比べて、高い位置精度で多関節リンク１００Ａを停止させることができ、装置の動力源の出力の大きさを小さくでき、衝突音を低減でき、曲げ半径が異なることでケーブル類Ｃに無理な力がかかることによるケーブル類Ｃの断線などの不具合を防止でき、多関節リンク１００Ａが捩れる方向への力の作用を殆ど無にできる。

さらに、第１リンク部材１１０および保持部材１２０の一方が、リンク屈曲内外方向Ｕに延設された係合ピン１２１ｂを有し、第１リンク部材１１０および保持部材１２０の他方が、リンク屈曲内外方向Ｕに延設されて係合ピン１２１ｂと係合する係合孔１１３ｂを有していることにより、第１リンク部材１１０と保持部材１２０との係合を強固にできるとともに、第１リンク部材１１０に対するケーブル類Ｃの位置および姿勢を安定させることができる。

また、保持部材１２０の保持部分１２２が、リンク屈曲内外方向Ｕに貫通しケーブル長手方向Ｔに２つ以上配列されたケーブル挿通孔１２２ａを有しているとともに可撓性を有し、ケーブル類Ｃが、保持部材１２０に対してリンク屈曲内外方向Ｕに互い違いに挿通されていることにより、部品を追加することなくケーブル類Ｃを保持できる。

さらに、多関節リンク１００Ａの直線姿勢の箇所を多関節リンク幅方向Ｓから視たとき、ケーブル類Ｃの中心線Ｌ１が、第１リンク部材１１０の連結ピン１１１とピン孔１１２とを結ぶ線Ｌ２と重なっていることにより、保持部分１２２とケーブル類Ｃとの間の摺動をより一層確実に防止できる。

また、保持部材１２０が、可撓性素材で形成されているとともに、保持部材１２０でのリンク屈曲最外側部分１２０ａが、第１リンク部材１１０でのリンク屈曲最外側部分１１０ａより外側に配設されていることにより、保持部材（１２０）が撓まない素材で形成されている構成と比べて騒音を低減できるなど、その効果は甚大である。

続いて、本発明の第２実施例であるケーブル類保護案内装置２００について、図７（Ａ）および図７（Ｂ）に基づいて説明する。
ここで、図７（Ａ）は、本発明の第２実施例の多関節リンク２００Ａおよびケーブル類Ｃを多関節リンク屈曲外側から視た図であり、図７（Ｂ）は、図７（Ａ）に示す符号７Ｂから視た図である。

第２実施例のケーブル類保護案内装置２００は、第１実施例のケーブル類保護案内装置１００の保持部材１２０の保持部分１２２の位置および形状を変更するとともに固定用バンド２３０を追加したものであり、多くの要素について第１実施例のケーブル類保護案内装置１００と共通するので、共通する事項については詳しい説明を省略し、下２桁が共通する２００番台の符号を付すのみとする。

本発明の第２実施例であるケーブル類保護案内装置２００は、図７（Ａ）および図７（Ｂ）に示すように、複数のリンク部材のうちの少なくとも一部である第１リンク部材２１０と、保持部材２２０と、公知の樹脂製結束バンドである固定用バンド２３０とを備えている。
このうち、保持部材２２０の保持部分２２２が、リンク屈曲内外方向Ｕに貫通し多関節リンク幅方向Ｓに配設された貫通孔２２２ａを複数有している。
また、固定用バンド２３０が、貫通孔２２２ａに取り付けられている。
そして、ケーブル類Ｃが、保持部材２２０とは別部材で貫通孔２２２ａに挿通された固定用バンド２３０に挿通されている。
これにより、ケーブル類Ｃが専用の固定用バンド２３０で強固に保持される。

また、多関節リンク２００Ａの直線姿勢の箇所を多関節リンク幅方向Ｓから視たとき、ケーブル類Ｃの中心線Ｌ１が、第１リンク部材２１０の連結ピン２１１とピン孔２１２とを結ぶ線Ｌ２と重なるように、保持部材２２０の保持部分２２２が、上述した第１実施例の保持部材１２０の保持部分１２２と比べてリンク屈曲方向外側に配設されている。
これにより、上述した第１実施例と同様、図６（Ｂ）に示すように、多関節リンク２００Ａの屈曲姿勢の成す弧の径とケーブル類Ｃの成す弧の径とが同じとなり位相差が生じない。

このようにして得られた本発明の第２実施例であるケーブル類保護案内装置２００は、保持部材２２０の保持部分２２２が、リンク屈曲内外方向Ｕに貫通し多関節リンク幅方向Ｓに配設された貫通孔２２２ａを複数有し、ケーブル類Ｃが、保持部材２２０とは別部材で貫通孔２２２ａに挿通された固定用バンド２３０に挿通されていることにより、ケーブル類Ｃと保持部材２２０との間の摺動をより確実に防止できるなど、その効果は甚大である。

１００、 ２００ ・・・ ケーブル類保護案内装置
１００Ａ、２００Ａ・・・ 多関節リンク
１１０、 ２１０ ・・・ 第１リンク部材
１１０ａ ・・・ （第１リンク部材の）リンク屈曲最外側部分
１１１、 ２１１ ・・・ 連結ピン
１１２、 ２１２ ・・・ ピン孔
１１３、 ２１３ ・・・ リンク側係止部分
１１３ａ、２１３ａ・・・ 係止凹
１１３ｂ、２１３ｂ・・・ 係合孔
１１４ ・・・ 一端側直線姿勢保持面
１１５ ・・・ 他端側直線姿勢保持面
１１６ ・・・ 一端側屈曲姿勢規制面
１１７ ・・・ 他端側屈曲姿勢規制面
１２０、 ２２０ ・・・ 保持部材
１２０ａ ・・・ （保持部材の）リンク屈曲最外側部分
１２１、 ２２１ ・・・ 基体部分
１２１ａ、２２１ａ・・・ 係止爪
１２１ｂ、２２１ｂ・・・ 係合ピン
１２２、 ２２２ ・・・ 保持部分
１２２ａ ・・・ ケーブル挿通孔
２２２ａ・・・ 貫通孔
２３０ ・・・ 固定用バンド
１４０ ・・・ 第２リンク部材
１５０ ・・・ 支持体
１５１ ・・・ 支持面
Ｃ ・・・ ケーブル類
Ｅ１ ・・・ ケーブル移動端
Ｅ２ ・・・ ケーブル固定端
Ｌ１ ・・・ （ケーブル類の）中心線
Ｌ２ ・・・ （連結ピンとピン孔とを）結ぶ線
Ｓ ・・・ 多関節リンク幅方向
Ｔ ・・・ ケーブル長手方向
Ｕ ・・・ リンク屈曲内外方向

Claims (7)

1. ケーブル長手方向にリンク部材を複数連結して多関節リンクを構成し、ケーブル類をケーブル固定端からケーブル移動端へ向かって案内して支持体の支持面と接触した直線姿勢と支持面から離間した屈曲姿勢とを呈するケーブル類保護案内装置において、
   前記多関節リンクが、前記複数のリンク部材と、該複数のリンク部材のうちの少なくとも一部に取り付けられケーブル類を保持する保持部材とを備え、
   前記複数のリンク部材のうちの少なくとも一部が、前記ケーブル長手方向一端側に形成された連結ピンと、前記ケーブル長手方向他端側に形成され連結ピンと回転自在に係合するピン孔と、前記ケーブル長手方向で連結ピンとピン孔との間に配設されたリンク側係止部分とを有し、
   前記保持部材が、前記リンク側係止部分と係合する基体部分と、該基体部分から多関節リンク幅方向両外側に延びるとともにケーブル類と接触してケーブル類を保持する保持部分とを一体に有し、
   前記リンク側係止部分および基体部分の一方が、前記多関節リンク幅方向に一対配設された係止凹を有し、前記リンク側係止部分および基体部分の他方が、前記多関節リンク幅方向に一対配設されリンク屈曲内外方向に延びて一対の係止凹とそれぞれ係合する係止爪を有していることを特徴とするケーブル類保護案内装置。
2. 前記複数のリンク部材のうちの少なくとも一部および保持部材の一方が、前記リンク屈曲内外方向に延設された係合ピンを有し、前記複数のリンク部材のうちの少なくとも一部および保持部材の他方が、前記リンク屈曲内外方向に延設されて係合ピンと係合する係合孔を有していることを特徴とする請求項１に記載のケーブル類保護案内装置。
3. 前記保持部材の保持部分が、前記リンク屈曲内外方向に貫通しケーブル長手方向に２つ以上配列されたケーブル挿通孔を有しているとともに可撓性を有し、前記ケーブル類が、前記保持部材に対してリンク屈曲内外方向に互い違いに挿通されていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のケーブル類保護案内装置。
4. 前記保持部材の保持部分が、前記リンク屈曲内外方向に貫通し多関節リンク幅方向に配設された貫通孔を複数有し、前記ケーブル類が、前記保持部材とは別部材で貫通孔に挿通された固定用バンドに挿通されていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のケーブル類保護案内装置。
5. 前記多関節リンクの直線姿勢の箇所を多関節リンク幅方向から視たとき、前記ケーブル類の中心線が、前記複数のリンク部材のうちの少なくとも一部の連結ピンとピン孔とを結ぶ線と重なっていることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１つに記載のケーブル類保護案内装置。
6. 前記保持部材が、可撓性素材で形成されているとともに、前記保持部材でのリンク屈曲最外側部分が、前記複数のリンク部材のうちの少なくとも一部でのリンク屈曲最外側部分より外側に配設されていることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１つに記載のケーブル類保護案内装置。
7. 前記保持部材が、前記複数のリンク部材のうちの少なくとも一部に対してリンク屈曲内側から取り付けられていることを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１つに記載のケーブル類保護案内装置。

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