JP2014122024A - 車両用ブレーキ液圧制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】制御弁手段を制御することで、ブレーキ液圧を増圧状態、減圧状態または保持状態に切り換えてピッチングが生じるのを抑制するピッチング抑制制御を行う制御部20を備え、制御部20は、減速時における前輪と後輪との荷重配分比に基づいてピッチング抑制制御を行い、荷重配分比を車両の減速度から算出する配分比算出部24と、車体速度を算出する車体速度算出部21と、ピッチング抑制制御を実行するか否かを判断する判断部23とを有しており、判断部23は、取得した車体速度が所定速度未満であること、ブレーキ操作が行われていること、の条件が少なくとも満たされている場合にピッチング抑制制御を行うと判断する構成とした。
【選択図】図3
Description
その一方で、荷重移動量の大きい車両は、減速時に荷重の揺り戻し(ピッチング)を引き起こし易く、後輪に荷重が移動した際に前輪のブレーキ液圧が過剰となってスリップするおそれがある。
図1に示すように、車両用ブレーキ液圧制御装置100は、車両CRの各車輪Tに付与する制動力(ブレーキ液圧)を適宜制御する装置である。車両用ブレーキ液圧制御装置100は、油路や各種部品が設けられる液圧ユニット10と、この液圧ユニット10内の各種部品を適宜制御するための制御部20とを主に備えている。制御部20には、車両CRの減速度を検出するための加速度センサ93、およびブレーキペダルPが操作されたことを検出するペダル入力センサ94が接続されている。
制御部20は、減速時において前輪に作用する荷重と後輪に作用する荷重との荷重配分比に基づいたピッチング抑制制御、および少なくとも車輪速度に基づいたアンチロックブレーキ制御の2つのブレーキ制御モードを有している。なお、車両CRは、前輪側が駆動輪となる前輪駆動車として説明する。
ポンプ4は、リザーバ3で貯溜されているブレーキ液を吸入し、そのブレーキ液を、オリフィス5aを介してマスタシリンダMへ戻す機能を有している。
そして、これらの条件のいずれか一つが満たされない場合には、アンチロックブレーキ制御の成立条件が満たされた場合に、アンチロックブレーキ制御を実行すると判断する。判断部23による判断結果は、圧力制御部26に出力される。なお、加速度センサ93が正常に機能していることが前提(ピッチング抑制制御を行うと判断する条件のひとつ)であり、加速度センサ93が正常であるか否かが判断される。
推定車体速度Vaが所定速度Vo未満であるか否かについては、車体速度算出部21から入力された推定車体速度Vaにより判断することができる。
ここで所定速度Voとは、低速走行時に強いブレーキ操作が行われた場合に、ピッチングを引き起こし易い速度であって、実験やシミュレーションによって予め定められる。
なお、所定の液圧とは、運転者によるブレーキ操作が確実にされてホイールシリンダWがブレーキ動作する液圧に設定される。
さらに、加速度センサ93が正常に機能しているか否かについては、故障判定部22の判定結果により判断することができる。
判断部23の判断結果が荷重配分比に基づいたピッチング抑制制御を実行するものであるときには、圧力制御部26は、配分比算出部24で計算された荷重配分比に基づいてブレーキ液圧をどの状態にするのかを決定する。
また、圧力制御部26は、荷重配分比RFが第1の閾値X1未満である場合には、第1の閾値X1よりも小さい第2の閾値X2と荷重配分比RFとを対比する。荷重配分比RFが第2の閾値X2以上である場合には、圧力制御部26は、前輪のキャリパ液圧が増圧状態または保持状態となるように決定し、そのようになるように入口弁1および出口弁2を制御する。
さらに、圧力制御部26は、荷重配分比RFが第2の閾値未満である場合には、前記した判断部23により荷重配分比RFに基づいたピッチング抑制制御を実行すると判断された場合においても、アンチロックブレーキ制御に基づくブレーキ制御に移行し、アンチロックブレーキ制御の成立条件が満たされた場合に、前輪のキャリパ液圧が減圧状態、増圧状態または保持状態となるように制御する。
なお、圧力制御部26は、ピッチング抑制制御において、保持状態の経過時間が所定時間を超えているか否かを判定し、保持状態の経過時間が所定時間を超えている場合に前輪のキャリパ液圧を増圧状態となるように制御する。また、保持状態の経過時間が所定時間を超えていない場合には、圧力制御部26は、保持状態が継続されるように制御する 。
ここで、所定時間とは、保持状態が継続されることによりピッチング抑制が十分に行われるのに必要な時間に設定されており、実験やシミュレーションによって予め定められる。
なお、スリップ率は、車輪速センサ92からの出力に基づき、公知の計算方法により求めることができる。スリップ率は、一例としては、車輪速度から推定される推定車体速度と車輪速度との差(スリップ量)を車輪速度で除算することで求めることができる。
次に、判断部23において、S2〜S5が行われる。すなわち、判断部23により、車体速度算出部21により計算された推定車体速度Vaが所定速度Vo以下であるか否かが判断され(S2)、所定速度Vo以下である場合(Yes)には、S3にてペダル入力センサ94の入力があるか否かが判断される。また、推定車体速度Vaが所定速度Voよりも大きい場合(No)には、S7に進む。S3にてペダル入力センサ94の入力がある場合(Yes)には、S4にてマスタシリンダMのブレーキ液圧が所定の液圧よりも大きいか否かが判断され、S3にてペダル入力センサ94の入力がない場合(No)には、S7に進む。
S4にてマスタシリンダMのブレーキ液圧が所定の液圧以上である場合(Yes)には、S5にて加速度センサ93が正常であるか否かが判断され、S4にてマスタシリンダMのブレーキ液圧が所定の液圧未満である場合(No)には、S7に進む。
なお、S2〜S5の順番は入れ替わってもよく、S2〜S5が同時に行われてもよい。
また、S11で荷重配分比RFが第2の閾値X2未満であると判断された場合(No)には、S7に進み、荷重配分比RFに基づくピッチング抑制制御からアンチロックブレーキ制御に切り換えられ、アンチロックブレーキ制御の成立条件が満たされた場合にアンチロックブレーキ制御が実行される。
また、保持状態の経過時間が所定時間未満である場合(S12でNo)には、S14にて圧力制御部26によりキャリパ液圧を保持状態にする制御(保持制御)が継続される。つまり、保持状態が所定時間継続されることでピッチングが引き起こされることが好適に抑制される。
なお、アンチロックブレーキ制御が開始されていなくても、ピッチング抑制制御の成立条件が満たされた場合には、ピッチング抑制制御が開始されることとなる。
これに対して本実施形態では、荷重配分比RFに基づくピッチング抑制制御により、略フラットな車両減速度DGが継続され、これにより、ピッチングの発生を好適に抑制することができる。
例えば、車両減速度DGは加速度センサ93により求める構成としたがこれに限られることはなく、例えば、車輪速度等から車両減速度DGを推定してこれを車両CRの車両減速度DGとして用いてもよい。
10 液圧ユニット
20 制御部
21 車体速度算出部
22 故障判定部
23 判断部
24 配分比算出部
26 圧力制御部
91 圧力センサ
92 車輪速センサ
93 加速度センサ
94 ペダル入力センサ
100 車両用ブレーキ液圧制御装置
Claims (5)
- 液圧源から車輪ブレーキへ通じる液路の連通・遮断、および前記車輪ブレーキからリザーバへ通じる液路の連通・遮断を切り換える制御弁手段と、
前記制御弁手段に対して制御することで、前記車輪ブレーキに作用するブレーキ液圧を、減圧状態、保持状態または増圧状態に切り換えて、荷重の揺り戻しにより車両にピッチングが生じるのを抑制するピッチング抑制制御を行う制御部と、を備え、
前記制御部は、減速時における前輪と後輪との荷重配分比に基づいて前記ピッチング抑制制御を行うようになっており、
前記荷重配分比を車両の減速度から算出する配分比算出部と、
車体速度を算出する車体速度算出部と、
前記ピッチング抑制制御を実行するか否かを判断する判断部と、を有しており、
前記判断部は、
取得した前記車体速度がピッチングが生じ易い所定速度未満であること、
およびブレーキ操作が行われていること、
の条件が少なくとも満たされている場合に前記ピッチング抑制制御を行うと判断することを特徴とする車両用ブレーキ液圧制御装置。 - 前記制御部は、
前記荷重配分比が所定の第1の閾値以上である場合に、前記車輪ブレーキに作用するブレーキ液圧が減圧状態となるように前記制御弁手段を制御し、
前記荷重配分比が所定の第1の閾値未満である場合に、前記車輪ブレーキに作用するブレーキ液圧が増圧状態または保持状態となるように前記制御弁手段を制御することを特徴とする請求項1に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。 - 前記制御部は、
前記荷重配分比が前記第1の閾値未満で、かつ、前記第1の閾値よりも小さい第2の閾値以上である場合に、前記車輪ブレーキに作用するブレーキ液圧が増圧状態または保持状態となるように前記制御弁手段を制御することを特徴とする請求項2に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。 - 前記制御部は、
前記荷重配分比が前記第2の閾値未満、かつ、アンチロックブレーキ制御の成立条件を満たした場合に、アンチロックブレーキ制御を実行することを特徴とする請求項3に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。 - 前記制御部は、前記車輪ブレーキに作用するブレーキ液圧を保持状態にする制御が所定時間経過した場合に、前記車輪ブレーキに作用するブレーキ液圧が増圧状態となるように前記制御弁手段を制御することを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。
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