CN104955689B

CN104955689B - 车辆重心状态判定装置及车辆运行情况控制系统

Info

Publication number: CN104955689B
Application number: CN201380071498.4A
Authority: CN
Inventors: 小塚智之; 加藤秀树
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2013-02-08
Filing date: 2013-02-08
Publication date: 2017-05-10
Anticipated expiration: 2033-02-08
Also published as: US20150367857A1; DE112013006626T5; JP5850186B2; CN104955689A; WO2014122786A1; US9376119B2; JPWO2014122786A1

Abstract

具备：LSPV(26)，根据后轮轴重来变更后轮制动压(Pr)；前轮制动压传感器(27)，检测前轮的制动压(Pf)；后轮制动压传感器(28)，检测比LSPV(26)靠下游侧的后轮的制动压(Pr)；及ECU(3)，基于制动时的检测出的前后的制动压(Pf、Pr)的关系和LSPV(26)的后轮轴重特性来推定后轮轴重(WR)，并基于推定出的后轮轴重(WR)来判定车辆宽度方向上的车辆重心状态。ECU(3)分别对在直行时、右转弯时或左转弯时的至少两个状态下进行了制动的情况下的后轮轴重(WR)进行推定。

Description

车辆重心状态判定装置及车辆运行情况控制系统

技术领域

本发明涉及对车辆的重心状态进行判定的车辆重心状态判定装置、车辆运行情况控制系统及车辆重心状态判定方法。

背景技术

在VSC(Vehicle Stability Control)等的至少通过控制制动力来控制车辆的运行情况的车辆运行情况控制中，假定作为决定控制量的参数之一的车辆的重心固定来进行控制。然而，车辆包括因轻装载和额定装载而载荷较大地变化且重心位置沿车辆前后发生变化的装载车。在这样的装载车中，即使假定重心位置固定而进行车辆运行情况控制，也存在无法发挥充分的控制性能的可能性。

以往，因轻装载和额定装载而载荷发生变化，由此，考虑重心位置沿车辆前后发生变化这一情况来进行制动力控制。例如如专利文献1所示，在后轮制动力达到轻装载时的前后理想制动力分配中的后轮制动力时后轮未成为滑移状态的情况下，进行增大后轮制动力的分配比的制动力控制。

专利文献

专利文献1：日本特开2010-284990号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在装载车中，能够将货物载置于不仅是车辆前后方向而且是车辆宽度方向上的任意位置。因此，重心位置根据装载物的位置而沿车辆前后方向及车辆宽度方向发生变化。在包含上述制动力控制的车辆运行情况控制中，希望考虑了车辆宽度方向上的重心位置的控制。

本发明鉴于上述情况而作出，目的在于提供一种能够判定车辆宽度方向上的重心位置状态的车辆重心状态判定装置、车辆运行情况控制系统、车辆重心状态判定方法。

用于解决课题的方案

为了解决上述的课题，实现目的，本发明的车辆重心状态判定装置的特征在于，具备：后轮制动压变更单元，根据后轮轴重来变更后轮制动压；前轮制动压检测单元，检测前轮的制动压；后轮制动压检测单元，检测比所述后轮制动压变更单元靠下游侧的所述后轮的制动压；后轮轴重推定单元，基于制动时的检测出的前后的制动压的关系和所述后轮制动压变更单元的后轮轴重特性来推定后轮轴重；及车辆重心状态判定单元，基于推定出的所述后轮轴重来判定车辆宽度方向上的车辆重心状态，所述后轮轴重推定单元分别对在直行时、右转弯时或左转弯时的至少两个状态下进行了制动的情况下的所述后轮轴重进行推定。

另外，在上述车辆重心状态判定装置中，优选的是，所述车辆宽度方向上的车辆重心状态是所述车辆宽度方向上的车辆重心位置的偏移量，所述后轮轴重推定单元将在左转弯时及右转弯时的状态下进行了制动的情况下的所述后轮轴重分别推定为第一后轮轴重及第二后轮轴重，基于所述第一后轮轴重及所述第二后轮轴重来推定所述车辆宽度方向上的车辆重心位置的偏移量。

另外，本发明的车辆运行情况控制系统的特征在于，具备：上述车辆重心状态判定装置；及车辆运行情况控制装置，基于所述车辆宽度方向上的车辆重心状态，至少通过控制制动力来控制车辆的运行情况。

另外，本发明的车辆重心状态判定方法的特征在于，包括以下步骤：根据后轮轴重来变更后轮制动压；检测前轮的制动压；检测比根据所述后轮轴重来变更后轮的制动压的后轮制动压变更单元靠下游侧的所述后轮的制动压；基于制动时的检测出的前后的制动压的关系和所述后轮制动压变更单元的后轮轴重特性来推定后轮轴重；及基于推定出的所述后轮轴重来判定车辆宽度方向上的车辆重心状态，在直行时、右转弯时或左转弯时的至少两个状态下进行了制动的情况下推定所述后轮轴重。

发明效果

本发明的车辆重心状态判定装置及车辆重心状态判定方法起到能够以简单的结构来判定车辆宽度方向上的车辆重心状态这样的效果。而且，本发明的车辆运行情况控制系统能够基于检测出的车辆宽度方向上的车辆重心状态来控制车辆运行情况，因此起到即使车辆宽度方向上的车辆重心状态发生变化也能够适当地控制车辆运行情况这样的效果。

附图说明

图1是表示具备实施方式1的车辆重心状态判定装置的车辆的构成例的图。

图2是表示前轮制动压、后轮制动压、装载量的关系的图。

图3是实施方式1的车辆重心状态判定装置的车辆重心状态判定方法的流程图。

图4是表示中央装载时的前轮制动压、后轮制动压、后轮轴重的关系的图。

图5是表示左侧装载时的前轮制动压、后轮制动压、后轮轴重的关系的图。

图6是表示右侧装载时的前轮制动压、后轮制动压、后轮轴重的关系的图。

图7是实施方式2的车辆运行情况控制系统的车辆运行情况控制方法的流程图。

具体实施方式

关于用于实施本发明的方式(实施方式)，参照附图进行详细说明。本发明未限定于以下的实施方式记载的内容。而且，以下记载的构成要素中包括本领域技术人员能够容易想到的要素、实质上相同的要素。而且，以下记载的结构可以适当组合。而且，在不脱离本发明的主旨的范围内能够进行结构的各种省略、置换或变更。

〔实施方式1〕

对实施方式1的车辆重心状态判定装置1进行说明。图1是表示具备实施方式的车辆重心状态判定装置的车辆的构成例的图。图2是表示前轮制动压、后轮制动压、装载量的关系的图。图3是实施方式的车辆重心状态判定装置的车辆重心状态判定方法的流程图。图4是表示中央装载时的前轮制动压、后轮制动压、后轮轴重的关系的图。图5是表示左侧装载时的前轮制动压、后轮制动压、后轮轴重的关系的图。图6是表示右侧装载时的前轮制动压、后轮制动压、后轮轴重的关系的图。

在此，在本实施方式中，说明在车辆后方设置货台11且在能够将装载物12向货台11装载的卡车、大篷货车、货车、自卸车等装载车10上设有车辆重心状态判定装置1的情况，但是没有限定于此，只要是具备根据后述的后轮轴重来变更后轮的制动压的后轮制动压变更单元的车辆即可，可以适用于任意的车辆。另外，以下的说明中的“左右”与装载车10的前进方向观察下的车辆宽度方向的左右一致。

车辆重心状态判定装置1包括：制动装置2所包含的负荷传感比例阀26；前轮制动压传感器27和后轮制动压传感器28；及ECU3。

制动装置2使装载车10产生制动力，在本实施方式中，作为液压式制动装置进行说明，但没有限定于此，可以是空气/液压式制动装置、空气式制动装置中的任一个。包括主缸21、制动执行器22、左右前轮配管23L、23R、左右后轮配管24L、24R、与各车轮13FL、13FR、13RL、13RR分别对应地设置的轮缸25FL、25FR、25RL、25RR、负荷传感比例阀26、前轮制动压传感器27、后轮制动压传感器28、未图示的制动ECU。

主缸21产生与驾驶员的制动踏板的操作对应的液压，并将产生的液压经由左右前轮配管23R、23L及左右后轮配管24R、24L向各轮缸25FR～25RL供给。在主缸21设有对液压即主缸压进行检测的主缸压传感器21a，检测出的主缸压向电连接的制动ECU及ECU3输出。可以通过由制动踏板的操作而产生的踏力直接产生液压，也可以根据制动踏板的操作量而间接地产生液压。

制动执行器22能够分别(左右前轮13FL、13FR及左右后轮13RL、13RR、右前后轮13FR、13RR及左前后轮13FL、13RL、左前轮右后轮13FL、13RR及右前轮左后轮13FR、13RL)或独立地调整基于ECU3的侧滑抑制控制即VSC(Vehicle Stability Control)控制、基于制动ECU的制动锁定抑制控制即ABS(Antilock Brake System)控制等的在各车轮13FR～13RL产生的制动力。制动执行器22设置在主缸21与各轮缸25FL～25RR之间，通过左前轮配管23L而与左前轮侧的轮缸25FL连接，通过右前轮配管23R而与右前轮侧的轮缸25FR连接，通过左后轮配管24L而与左后轮侧的轮缸25RL连接，通过右后轮配管24R而与右后轮侧的轮缸25RR连接。制动执行器22构成为包括未图示的油泵、储油器、各种阀(流体保持阀、减压阀等)，为了能够如上述那样分别或独立地调整制动力而控制各轮缸25FL～25RR的压力即缸压。在此，制动执行器22在通常时，即不实施VSC控制、ABS控制等制动力控制的状态下，能够以使左右前轮13FL、13FR和左右后轮13RL、13RR的制动力分配成为预定的分配的方式向左右前轮侧的轮缸25FL、25FR供给前轮制动压Pf(左右前轮侧的缸压)，向左右后轮侧的轮缸25RR、25RL供给后轮制动压Pr(左右后轮侧的缸压)。

各轮缸25FL～25RR是用于对分别设于各车轮13FL～13RR的产生制动力的制动机构进行驱动的液压式的促动器。制动机构是例如由圆盘转子和制动块构成的盘式制动机构、鼓式制动机构等。

负荷传感比例阀(Load-Sensing Proportioning Valve：LSPV)26是后轮制动压变更单元，根据后轮轴重WR来变更后轮制动压Pr，即根据后轮轴重WR来变更左右前轮13FL、13FR与左右后轮13RL、13RR的制动力分配。负荷传感比例阀26设置在制动执行器22与后轮侧的轮缸25RL、25RR之间，通过控制左右后轮配管24L、24R的流量来变更后轮制动压Pr。在此，当将装载物12向货台11装载时，装载车10的后轮载荷发生变化，并且左右后轮13RL、13RR与货台11的距离比未将装载物12向货台11装载的状态缩小。另外，即使搭乘员搭乘于装载车10的驾驶席、副驾驶席，虽然前轮载荷发生变化但后轮载荷几乎不发生变化。负荷传感比例阀26设置在例如未图示的车身与后轴之间，基于装载于货台11的装载物12的载荷所对应的车身与后轴的距离的变化、即后轮载荷的变化，来控制左右后轮配管24L、24R的流量，由此变更后轮制动压Pr。如图2所示，在从制动压的产生到前轮制动压Pf成为与装载量L对应的任意的变化点为止，负荷传感比例阀26以使后轮制动压Pr相对于前轮制动压Pf的变化成为恒定(前期前后制动压分配)的方式设定。而且，当前轮制动压Pf超过与装载量L对应的任意的变化点时，负荷传感比例阀26以成为与前期前后制动压分配不同的分配(后期前后制动分配)的方式设定。后期前后制动压分配与前期前后制动压分配相比，相对于前轮制动压Pf的变化量而后轮制动压Pr的变化量设定得较小。这是由于，在主缸压大、即驾驶员较强地踩踏制动踏板时的制动状态下，通过制动力而左右前轮13FL、13FR与路面的接地压升高，左右后轮13RL、13RR与路面的接地压降低，因此在前期前后制动压分配中，左右后轮13RL、13RR可能会滑移。因此，负荷传感比例阀26在后期前后制动压分配中，设定为后轮制动压Pr减小那样的前后制动压分配，由此抑制左右后轮13RL、13RR产生滑移。另外，与装载量L对应的任意的变化点处的前轮制动压Pf伴随着装载量L的增加，例如轻装载(L＝min)、额定装载的50％(L＝0.5)、额定装载的75％(L＝0.75)、额定装载(L＝max＝1)的增加而增加，但是相对于前轮制动压Pf的变化量而后轮制动压Pr的变化量无论装载量L如何都恒定。负荷传感比例阀26在车辆宽度方向上可以设于中央、左侧、右侧中的任一处。在本实施方式中，设于中央(大致中央)。另外，在负荷传感比例阀26设于左侧、右侧的情况下，与在车辆宽度方向上设于中央的情况相比，因左右转弯而产生侧倾时的左右后轮13RL、13RR与货台11的距离增大，因此能够增大推定出的后轮轴重WR的制动时的变化。

前轮制动压传感器27是前轮制动压检测单元，检测前轮制动压Pf。在本实施方式中，如图1所示，前轮制动压传感器27设置在左前轮配管23L的中途，检测左前轮侧的轮缸25FL的缸压作为前轮制动压Pf，并将检测出的前轮制动压Pf向制动ECU及ECU3输出。另外，前轮制动压传感器27也可以设于右前轮配管23R的中途，还可以预先内置于制动执行器22而检测左右前轮侧的轮缸25FL、25FR的任一方或两方的缸压。

后轮制动压传感器28是后轮制动压检测单元，检测后轮制动压Pr。在此，后轮制动压传感器28设于右后轮配管24R中的、负荷传感比例阀26与右前轮侧的轮缸25RR之间。即，后轮制动压传感器28设于比负荷传感比例阀26靠下游侧(比负荷传感比例阀26靠上游侧的制动执行器22及主缸21侧、即产生液压的一侧的相反侧即供给液压的一侧)的位置，检测比负荷传感比例阀26靠下游侧的后轮制动压Pr。后轮制动压传感器28检测因负荷传感比例阀26而变化的后轮制动压Pr。

ECU(Electronic Control Unit)3是控制装置，判定车辆宽度方向上的车辆重心状态。ECU3作为后轮轴重推定单元、车辆重心状态判定单元发挥功能。

ECU3基于制动时的检测出的前后的制动压的关系和负荷传感比例阀26的后轮轴重特性来推定后轮轴重WR。在本实施方式中，ECU3基于装载量L和利用装载车10的各种因素而预先决定的无装载时的后轮轴重来设置后轮轴重WR，其中该装载量L基于制动时的检测出的前后的制动压的关系和负荷传感比例阀26的后轮轴重特性。ECU3根据与检测出的前轮制动压Pf及后轮制动压Pr的关系、即前后制动压分配尤其是后期前后制动压分配来推定装载量L，并向推定出的装载量L加上无装载时的后轮轴重来推定后轮轴重WR。这基于向根据装载量L而机械性地决定前后制动压分配的负荷传感比例阀26的载荷特性(后期前后制动压分配与装载量L的关系)加上无装载时的后轮载荷所得到的后轮轴重特性。而且，ECU3对在装载车10为直行行驶状态下进行制动的情况即直行制动时、在装载车10为左转弯状态下进行制动的情况即左转弯制动时、在装载车10为右转弯状态下进行制动的情况即右转弯制动时的至少2个制动时的后轮轴重WR进行推定。即，ECU3推定车辆行驶状态不同的制动时的后轮轴重WR。

在此，制动时的后轮轴重WR根据装载物12的车辆宽度方向上的装载位置而发生变化。这是因为，当装载车10进行左右转弯时，与直行时不同而产生侧倾。当装载车10产生侧倾时，对应于转弯方向而转弯内轮的载荷减少，转弯外轮的载荷增加。例如，在左转弯中，左前后轮13FL、13RL的载荷减少，右前后轮13FR、13RR的载荷增加。另一方面，在右转弯中，右前后轮13FR、13RR的载荷减少，左前后轮13FL、13RL的载荷增加。该载荷的变化量根据装载车10的车辆宽度方向上的重心位置即宽度方向重心位置Gx、转弯速度、转弯半径而发生变化。

例如，在转弯速度、转弯半径恒定而装载物12在车辆宽度方向上装载于中央部(也包括大致中央部)的中央装载时，如图4所示，相对于直行制动时的后轮轴重WR即直行后轮轴重WRS，左转弯制动时的后轮轴重WR即左转弯后轮轴重WRL及右转弯制动时的后轮轴重WR即右转弯后轮轴重WRR略微减小。这是因为，在中央装载时，即使在左右转弯的任一者产生侧倾，宽度方向重心位置Gx的影响也小，但是转弯外轮的载荷增加引起的货台11的转弯外轮侧的下沉变大，转弯内轮的载荷减少引起的货台11的转弯内轮侧的浮起减小，在车辆宽度方向上的中央产生货台11的些许下沉。

另外，在转弯速度、转弯半径恒定而装载物12在车辆宽度方向上相对于中央部而装载于左侧的左侧装载时，如图5所示，相对于直行后轮轴重WRS，左转弯后轮轴重WRL减小，右转弯后轮轴重WRR增大。这样，在左侧装载时，由于宽度方向重心位置Gx为左侧，因此在直行时，货台11的左侧立即下沉。因此，当在左转弯中产生侧倾时，转弯外轮的载荷增加引起的货台11的转弯外轮侧的下沉小，转弯内轮的载荷减少引起的货台11的转弯内轮侧的浮起几乎不存在，在车辆宽度方向上的中央产生货台11的下沉。当在右转弯中产生侧倾时，转弯外轮的载荷增加引起的货台11的转弯外轮侧的下沉几乎不存在，转弯内轮的载荷减少引起的货台11的转弯内轮侧的浮起较大，在车辆宽度方向上的中央产生货台11的浮起。

另外，在转弯速度、转弯半径恒定而装载物12在车辆宽度方向上相对于中央部而装载于右侧的右侧装载时，如图6所示，相对于直行后轮轴重WRS，左转弯后轮轴重WRL增大，右转弯后轮轴重WRR减小。这样，在右侧装载时，由于宽度方向重心位置Gx为右侧，因此在直行时，货台11的右侧立即下沉。因此，当在左转弯中产生侧倾时，转弯外轮的载荷增加引起的货台11的转弯外轮侧的下沉几乎不存在，转弯内轮的载荷减少引起的货台11的转弯内轮侧的浮起较大，在车辆宽度方向上的中央产生货台11的浮起。当在右转弯中产生侧倾时，转弯外轮的载荷增加引起的货台11的转弯外轮侧的下沉较小，转弯内轮的载荷减少引起的货台11的转弯内轮侧的浮起几乎不存在，在车辆宽度方向上的中央产生货台11的下沉。在此，在直行制动时，由于负荷传感比例阀26设于中央(大致中央)，因此装载物12的车辆宽度方向上的由装载位置引起的宽度方向重心位置Gx的影响几乎不存在，因此在直行制动时推定的后轮轴重WRS大致恒定。

另外，ECU3基于推定出的后轮轴重来判定车辆宽度方向上的车辆重心状态。ECU3基于推定出的直行后轮轴重WRS、左转弯后轮轴重WRL及右转弯后轮轴重WRR中的至少2个来判定车辆宽度方向上的车辆重心状态即是否为偏向左右任一侧的偏载状态。ECU3例如根据直行后轮轴重WRS与左转弯后轮轴重WRL之差、直行后轮轴重WRS与右转弯后轮轴重WRR之差、或者左转弯后轮轴重WRL与右转弯后轮轴重WRR之差的正负及大小来判定偏载状态。而且，也可以根据相对于直行后轮轴重WRS的左转弯后轮轴重WRL及右转弯后轮轴重WRR的正负及大小来判定偏载状态。例如，在根据左转弯后轮轴重WRL与右转弯后轮轴重WRR之差(WRL-WRR)判定车辆宽度方向上的车辆重心状态的情况下，差量若为0(大致0)则判定为中央装载，若为负值则判定为左侧装载，若为正值则判定为右侧装载。

ECU3的硬件结构主要包括进行运算处理的CPU(Central Processing Unit)、存储程序、信息的存储器(SRAM等RAM、EEPROM等ROM(Read Only Memory))、输入输出接口等，与已知的搭载于装载车10的ECU同样，因此省略详细说明。而且，ECU3与搭载于装载车10的发动机、马达等的使驱动力或制动力作用于装载车10的驱动装置4、上述的制动装置2、EPS(Electric Power Steering)等转向装置5、未图示的加速踏板传感器、制动踏板传感器等设于装载车10的各种传感器电连接，取得来自各装置2、4、5的信息例如前轮制动压Pf、后轮制动压Pr、驱动力F等，从各种传感器等能够取得装载车10的行驶状态、例如加速度A、驾驶员的装载车10的行驶要求、制动要求等作为车辆信息。在此，ECU3与前轮制动压传感器27、后轮制动压传感器28等传感器、各装置2、4、5通过例如以CAN通信系统为代表的通信系统进行电连接。

接着，说明实施方式1的车辆重心状态判定装置的车辆重心状态判定方法。在此，ECU3按照预先设定的控制周期而反复执行车辆重心状态判定方法。

首先，ECU3如图3所示，算出车辆总重量Wm(步骤ST11)。在此，ECU3基于ECU3取得的装载车10的驱动力F及加速度A中的前后加速度Afr来算出车辆总重量Wm。从车辆总重量Wm减去利用装载车10的各种因素设定的车辆重量W及乘员重量(通过未图示的座席传感器算出的乘员人数乘以预定体重所得到的值)，由此能够算出装载于货台11的实际的装载量L。

接着，ECU3推定直行制动时的后轮轴重WR即直行后轮轴重WRS(步骤ST12)。在此，ECU3基于根据上述算出的装载量L的负荷传感比例阀26的后轮轴重特性成为后期前后制动压分配的前轮制动压Pf产生时的前轮制动压Pf、后轮制动压Pr、负荷传感比例阀26的后轮轴重特性来推定直行后轮轴重WRS。即，在直行制动时，ECU3判定是否产生比根据上述算出的装载量L的负荷传感比例阀26的后轮轴重特性从前期前后制动压分配变化为后期前后制动压分配的变化点大的预定的前轮制动压，当判定为比变化点大的前轮制动压Pf产生时，检测当前的前轮制动压Pf及后轮制动压Pr，推定直行后轮轴重WRS。在此，预定的前轮制动压优选考虑左右转弯后轮轴重WRL、WRR相对于直行后轮轴重WRS而发生变化这一情况，而设为比基于算出的装载量L的变化点处的前轮制动压Pf稍大的值。

接着，ECU3推定左转弯制动时的后轮轴重WR即左转弯后轮轴重WRL(步骤ST13)。在此，在左转弯制动时，ECU3判定检测出的前轮制动压Pf是否为预定的前轮制动压以上，当判定为预定的前轮制动压以上时，检测当前的前轮制动压Pf及后轮制动压Pr，并基于检测出的前轮制动压Pf和后轮制动压Pr、负荷传感比例阀26的后轮轴重特性来推定左转弯后轮轴重WRL。

接着，ECU3推定右转弯制动时的后轮轴重WR即右转弯后轮轴重WRR(步骤ST14)。在此，在右转弯制动时，ECU3判定检测出的前轮制动压Pf是否为预定的前轮制动压以上，当判定为预定的前轮制动压以上时，检测当前的前轮制动压Pf及后轮制动压Pr，并基于检测出的前轮制动压Pf和后轮制动压Pr、负荷传感比例阀26的后轮轴重特性来推定右转弯后轮轴重WRR。另外，在推定直行后轮轴重WRS、左转弯后轮轴重WRL、右转弯后轮轴重WRR时，优选左右后轮13RL、13RR的载荷发生变化的要因中的、宽度方向重心位置Gx以外的转弯速度、转弯半径相同(包括大致相同)的条件。

接着，ECU3基于推定出的直行后轮轴重WRS、左转弯后轮轴重WRL、右转弯后轮轴重WRR来检测偏载状态(步骤ST15)。在此，ECU3基于推定出的直行后轮轴重WRS、左转弯后轮轴重WRL及右转弯后轮轴重WRR中的至少2个来判定是否为偏载状态。例如，ECU3根据左转弯后轮轴重WRL与右转弯后轮轴重WRR之差(WRL-WRR)，若差量为0(大致0)则判定为中央装载，若为负值则判定为左侧装载，若为正值则判定为右侧装载。

如以上所述，在本实施方式的车辆重心状态判定装置1中，基于在直行时、右转弯时或左转弯时中的至少两个状态下进行了制动的情况下检测出的前后的制动压Pf、Pr的关系、负荷传感比例阀26的后轮轴重特性来分别推定后轮轴重WRS、WRR、WRL，并基于推定出的后轮轴重WRS、WRR、WRL来判定车辆宽度方向上的车辆重心状态即偏载状态，因此基于搭载于装载车10的已存的装置的特性，能够判定偏载状态。因此，能够以简单的结构判定偏载状态，能够进行向驾驶员的注意提醒、基于偏载状态的车辆运行情况控制。

〔实施方式2〕

接着，说明实施方式2的车辆运行情况控制系统。图7是实施方式2的车辆运行情况控制系统的车辆运行情况控制方法的流程图。实施方式2的车辆运行情况控制系统的基本的结构在实施方式1的车辆重心状态判定装置1中构成为包括车辆运行情况控制装置、在本实施方式中至少包括控制制动力的制动装置2、驱动装置4、转向装置5等。

ECU3作为车辆运行情况控制单元发挥功能。即，ECU3基于车辆宽度方向上的车辆重心状态、在本实施方式中基于偏移量X，至少通过制动装置2来控制制动力，由此控制车辆运行情况。作为车辆运行情况控制，存在VSC控制、ABS控制等。下述的车辆运行情况控制已经公知，因此在本实施方式中省略说明。

接着，说明实施方式2的车辆运行情况控制系统的车辆运行情况控制方法。另外，实施方式2的车辆运行情况控制系统的车辆运行情况控制方法与上述实施方式1的车辆重心状态判定装置的车辆重心状态判定方法为同样的步骤，因此省略或简化说明。

首先，ECU3如图7所示，算出车辆总重量Wm(步骤ST21)，推定直行后轮轴重WRS(步骤ST22)，推定左转弯后轮轴重WRL(步骤ST23)，推定右转弯后轮轴重WRR(步骤ST24)。

接着，ECU3基于推定出的直行后轮轴重WRS、左转弯后轮轴重WRL、右转弯后轮轴重WRR来推定车辆宽度方向上的重心位置的偏移量X(步骤ST25)。在此，ECU3基于推定出的直行后轮轴重WRS、左转弯后轮轴重WRL及右转弯后轮轴重WRR中的至少2个来推定偏移量X。例如，ECU3基于作为第一后轮轴重的左转弯后轮轴重WRL与作为第二后轮轴重的右转弯后轮轴重WRR之差(WRL-WRR)、车辆总重量Wm来推定偏移量X。在此，偏移量X可以是相对于车辆宽度方向的中心的距离，也可以是以距离为起因的指标。作为指标，例如可以是以相对于车辆宽度方向的中心伴随着向左右分离而增加的方式设定的多个等级。另外，可以是ECU3将推定出的直行后轮轴重WRS、左转弯后轮轴重WRL及右转弯后轮轴重WRR中的至少2个的差量、车辆总重量Wm和与转弯速度及转弯半径相关的速度V、转向角δ、横向加速度Gc、横摆率R等的关系以映射预先存储，基于推定出的后轮轴重WR之差来进行偏移量X的推定。在这种情况下，能够缩短用于推定偏移量的时间，能够实现响应性高的车辆运行情况控制。

接着，ECU3基于推定出的偏移量X来实施车辆运行情况控制(步骤ST26)。在此，ECU3使用推定出的偏移量X作为用于实施车辆运行情况控制的输入参数之一，来实施车辆运行情况控制。即，在判定为偏载状态那样的装载状态的情况下，ECU3根据其偏载状态的程度来实施车辆运行情况控制。

如以上那样，在本实施方式的车辆运行情况控制系统中，基于由车辆重心状态判定装置1推定出的车辆宽度方向上的车辆重心状态、在本实施方式中为偏移量X来实施车辆运行情况控制，因此，即使在实施车辆运行情况控制时成为偏载状态的情况、在实施车辆运行情况控制的期间装载物移动而成为偏载状态的情况等、宽度方向重心位置Gx发生了变化的情况下，也能够适当地实施车辆运行情况控制。尤其是通过加入了偏移量X的车辆运行情况控制，能够提前抑制在偏载状态的转弯时可能产生的装载车10的浮起。

附图标记说明

1 车辆重心状态判定装置

2 制动装置

21 主缸

22 制动执行器

23L、23R 左右前轮配管

24L、24R 左右后轮配管

25FL～25RR 轮缸

26 负荷传感比例阀

27 前轮制动压传感器

28 后轮制动压传感器

3 ECU

4 驱动装置

5 转向装置

10 装载车

11 货台

12 装载物

13FL～13RR 车轮

Claims

1.一种车辆重心状态判定装置，其特征在于，具备：

后轮制动压变更单元，根据后轮轴重来变更后轮的制动压；

前轮制动压检测单元，检测前轮的制动压；

后轮制动压检测单元，检测比所述后轮制动压变更单元靠下游侧的所述后轮的制动压；

后轮轴重推定单元，基于制动时的检测出的前后轮的制动压的关系和所述后轮制动压变更单元的后轮轴重特性来推定后轮轴重；及

车辆重心状态判定单元，基于推定出的所述后轮轴重来判定车辆宽度方向上的车辆重心状态，

所述后轮轴重推定单元分别对在直行时、右转弯时和左转弯时的至少两个状态下进行了制动的情况下的所述后轮轴重进行推定。

2.根据权利要求1所述的车辆重心状态判定装置，其中，

所述车辆宽度方向上的车辆重心状态是所述车辆宽度方向上的车辆重心位置的偏移量，

所述后轮轴重推定单元将在左转弯时及右转弯时的状态下进行了制动的情况下的所述后轮轴重分别推定为第一后轮轴重及第二后轮轴重，

基于所述第一后轮轴重及所述第二后轮轴重来推定所述车辆宽度方向上的车辆重心位置的偏移量。

3.一种车辆运行情况控制系统，其特征在于，具备：

权利要求1或2所述的车辆重心状态判定装置；及

车辆运行情况控制装置，基于所述车辆宽度方向上的车辆重心状态，至少通过控制制动力来控制车辆的运行情况。

4.一种车辆重心状态判定方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据后轮轴重来变更后轮的制动压；

检测前轮的制动压；

检测比根据所述后轮轴重来变更后轮的制动压的后轮制动压变更单元靠下游侧的所述后轮的制动压；

基于制动时的检测出的前后轮的制动压的关系和所述后轮制动压变更单元的后轮轴重特性来推定后轮轴重；及

基于推定出的所述后轮轴重来判定车辆宽度方向上的车辆重心状态，

在直行时、右转弯时和左转弯时的至少两个状态下进行了制动的情况下推定所述后轮轴重。