CN114620014B - 一种速度控制方法、装置、农业设备及速度控制机构 - Google Patents

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Abstract

本发明的实施例提供了一种速度控制方法、装置、农业设备及速度控制机构，涉及农业设备技术领域。速度控制方法包括在农业设备超速的条件下获取农业设备的每个传动轮的初始制动力；获取每个传动轮的载荷比，其中，同轴设置的两个传动轮的载荷比互为倒数；依据载荷比及初始制动力计算每个传动轮的目标制动力；对每个传动轮施加对应的目标制动力，使同轴设置的两个传动轮制动力矩平衡，从而使农业设备能够保持直线运动。在本发明中，根据每个传动轮的载荷比计算的目标制动力，通过对传动轮施加目标制动力能够使同轴设置的两个传动轮的制动力矩平衡，减少农业设备在制动过程中出现的偏航的情况，使农业设备能够保持直线行驶。

Description

一种速度控制方法、装置、农业设备及速度控制机构
技术领域
本发明涉及农业设备技术领域，具体而言，涉及一种速度控制方法、装置、农业设备及速度控制机构。
背景技术
农业设备包括收获机、拖拉机等。农业设备在工作过程中由于存储粮食或者种子等物料，或者农业设备连接作业器具进行工作时，农业设备可能会出现重心偏移的问题。以收获机为例，收获机可以一次性完成收割、脱粒，并将谷粒集中到储藏仓，然后在通过卸粮筒将粮食输送到运输车上。由于满载时粮食重量占整机的三分之一，且受制于举升机构等零部件的布置，粮仓更多布置偏左侧，造成整车中心偏向左侧。而在卸粮时，由于沉重的卸粮筒展开，加上卸粮筒内有大量的粮食更会加重重心的偏移，农业设备在运动的过程中特别容易出现整机跑偏的现象，导致农业设备无法按照预定轨迹前进。特别是在下坡过程中，若农业设备的行驶速度过快，轻微的转向都有可能出现失稳事故。
发明内容
本发明的目的在于提供了一种速度控制机构、农业设备及速度控制方法，其能够减少农业机械在制动过程中出现的偏航的情况，使农业机械能够保持直线行驶。
第一方面，本发明实施例提供了一种速度控制方法，应用于农业设备，所述速度控制方法包括：
在所述农业设备超速的条件下获取所述农业设备的每个传动轮的初始制动力；
获取每个传动轮的载荷比，其中，同轴设置的两个传动轮的载荷比互为倒数；
依据所述载荷比及所述初始制动力计算所述每个传动轮的目标制动力；
对每个传动轮施加对应的所述目标制动力，使同轴设置的两个传动轮制动力矩平衡，从而使所述农业设备能够保持直线运动。
进一步地，依据所述载荷比及所述初始制动力计算所述每个传动轮的目标制动力的步骤包括：
判断所述载荷比是否大于或等于1；
若所述载荷比大于或等于1，则设定所述初始制动力为所述目标制动力。
进一步地，依据所述载荷比及所述初始制动力计算所述每个传动轮的目标制动力的步骤还包括：
做所述载荷比小于1，则设定所述初始制动力与所述载荷比的乘积为所述目标制动力。
进一步地，所述获取每个传动轮的载荷比的步骤包括：
获取同轴设置的两个所述传动轮分别受到的压力值；
依据两个所述压力值计算其中一个所述传动轮的所述载荷比，其中，同轴设置的两个传动轮的载荷比互为倒数。
进一步地，所述速度控制方法还包括：
获取所述农业设备的行驶速度；
依据所述行驶速度判断所述农业设备是否处于超速状态或者低速状态；
当所述农业设备处于低速状态，控制所述农业设备提速；
当所述农业设备处于超速状态，执行所述获取所述农业设备的每个传动轮的初始制动力步骤。
进一步地，所述依据所述行驶速度判断所述农业设备是否处于超速状态的步骤包括：
在所述行驶速度为第一预设速度的状态时计数，得到第一数值；
在所述行驶速度为第二预设速度的状态时计数，得到第二数值；其中，所述第一预设速度小于所述第二预设速度；
计算所述第一数值与所述第二数值的差值；
判断所述差值是否为第一阈值；
若所述差值为所述第一阈值，则判断所述农业设备处于超速状态。
进一步地，所述依据所述行驶速度判断所述农业设备是否存在低速情况的步骤包括：
在所述行驶速度为第一预设速度的状态时计数，得到第一数值；
在所述行驶速度为第二预设速度的状态时计数，得到第二数值；其中，所述第一预设速度小于所述第二预设速度；
计算所述第一数值与所述第二数值的差值；
判断所述差值是否为第二阈值；
若所述差值为所述第二阈值，则判断所述农业设备存在低速情况。
第二方面，本发明实施例提供了一种速度控制装置，应用于农业设备，所述速度控制装置包括：
第一获取模块，用于在所述农业设备超速的条件下获取所述农业设备的每个传动轮的初始制动力；
第二获取模块，用于获取每个传动轮的载荷比，其中，同轴设置的两个传动轮的载荷比互为倒数。
计算模块，用于依据所述载荷比及所述初始制动力计算所述每个传动轮的目标制动力；
控制模块，用于对每个传动轮施加对应的所述目标制动力，使同轴设置的两个传动轮制动力矩平衡，从而使所述农业设备能够保持直线运动。
第三方面，本发明实施例提供了一种农业设备，包括存储器及处理器，所述存储器用于存储计算机指令，所述处理器用于执行计算机指令，以实现如第一方面提供的速度控制方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种速度控制机构，应用于农业设备，所述速度控制机构包括制动单元，所述制动单元包括制动阀、制动缸、活塞杆及阻尼件，所述制动阀与所述切换单元连接，所述制动阀与所述制动缸连接，所述活塞杆安装在所述制动缸内，所述活塞杆与所述阻尼件连接，所述阻尼件与所述农业设备的传动轮连接，用于抱紧所述传动轮，向传动轮提供制动力；
在所述农业设备超速的条件下，所述制动阀导通，控制每个传动轮对应的活塞杆移动目标距离，使对应的阻尼件对所述传动轮施加目标制动力，从而使同轴设置的两个传动轮制动力矩平衡，所述农业设备能够保持直线运动；其中，所述目标制动力根据载荷比及初始制动力计算得到，所述目标距离根据所述目标制动力计算得到。
进一步地，所述活塞杆将所述制动缸分隔成有杆腔及无杆腔，所述制动单元还包括第一泄压阀，所述第一泄压阀具有第一泄压口及第二泄压口，所述第一泄压口与所述有杆腔连接，所述第二泄压口与回油箱连接；
在所述活塞杆运动所述目标距离后，所述第一泄压口与所述第二泄压口连通，使所述活塞杆停止运动。
进一步地，所述活塞杆将所述制动缸分隔成有杆腔及无杆腔，所述制动阀包括第一接口、第二接口、第三接口及第四接口，所述第一接口与所述切换单元连接，所述第二接口与所述无杆腔连接，所述第三接口与所述有杆腔连接，所述第四接口与回油缸连接；
在所述农业设备超速的条件下，所述第一接口与所述第二接口连通，所述第三接口与所述第四接口连通，使所述活塞杆推动所述阻尼件靠近所述传动轮运动。
本发明实施例的有益效果：速度控制方法包括在农业设备超速的条件下获取农业设备的每个传动轮的初始制动力；获取每个传动轮的载荷比，其中，同轴设置的两个传动轮的载荷比互为倒数；依据载荷比及初始制动力计算每个传动轮的目标制动力；对每个传动轮施加对应的目标制动力，使同轴设置的两个传动轮制动力矩平衡，从而使农业设备能够保持直线运动。
在本发明中，根据每个传动轮的载荷比计算的目标制动力，通过对传动轮施加目标制动力能够使同轴设置的两个传动轮的制动力矩平衡，减少农业设备在制动过程中出现的偏航的情况，使农业设备能够保持直线行驶。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明第一实施例提供的速度控制机构的组成框图。
图2为本发明第一实施例提供的速度控制机构的切换单元的液压图。
图3为本发明第一实施例提供的速度控制机构的制动单元的液压图。
图4为本发明第一实施例提供的速度控制机构的驱动单元的液压图。
图5为本发明第二实施例提供的速度控制方法步骤S100-步骤S400的流程图。
图6为本发明第二实施例提供的速度控制方法的步骤S200的子步骤的流程图。
图7为本发明第二实施例提供的速度控制方法的步骤S300的子步骤的流程图。
图8为本发明第二实施例提供的速度控制方法的步骤S500-步骤S700的流程图。
图9为本发明第二实施例提供的速度控制装置的组成框图。
图10为本发明第三实施例提供的农业设备的组成框图。
图标：100-速度控制机构；110-切换单元；112-驱动器；114-油泵；116-切换阀；1162-第一阀口；1164-第二阀口；1166-第三阀口；120-制动单元；122-制动阀；1221-第一接口；1223-第二接口；1225-第三接口；1227-第四接口；124-制动缸；1242-杆腔；1244-无杆腔；126-活塞杆；128-阻尼件；129-第一泄压阀；1292-第一泄压口；1294-第二泄压口；130-驱动单元；132-驱动阀；1322-第五接口；1324-第六接口；134-驱动马达；136-第二泄压阀；10-农业设备；11-处理器；12-存储器；20-速度控制装置；21-第一获取模块；22-第二获取模块；23-计算模块；24-控制模块。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。
农业设备10包括收获机、拖拉机等。农业设备10在工作过程中由于存储粮食或者是种子等物料可能会出现重心偏移的问题。以收获机为例，收获机可以一次性完成收割、脱粒，并将谷粒集中到储藏仓，然后在通过卸粮筒将粮食输送到运输车上。由于满载时粮食重量占整机的三分之一，且受制于举升机构等零部件的布置，粮仓更多布置偏左侧，造成整车中心偏向左侧。而在卸粮时，由于沉重的卸粮筒展开，加上卸粮筒内有大量的粮食更会加重重心的偏移，在运动的过程中特别容易出现整机跑偏的现象，导致农业设备10无法按照预定轨迹前进。特别是在下坡过程中，若农业设备10的行驶速度过快，轻微的转向都有可能出现失稳事故。本实施例提供的速度控制机构100能够改善上述问题，能够在农业设备10出现重心偏移的情况下，控制农业设备10的行驶速度，减少农业设备10出现跑偏的风险，使农业设备10能够按照预定轨迹运动。
第一实施例
请参阅图1，本实施例提供了一种速度控制机构100，本实施例提供的速度控制机构100应用于农业设备10，本实施例提供的速度控制机构100能够在不影响农业设备10的作业速度的同时，减少偏航的风险，使农业设备10能够按照预定轨迹运动。
在本实施例中，速度控制机构100包括切换单元110、驱动单元130以及制动单元120，切换单元110分别与驱动单元130及制动单元120连接，驱动单元130用于驱动农业设备10，制动单元120用于制动农业设备10；在农业设备10存在超速情况的条件下，切换单元110与制动单元120导通，通过制动单元120降低农业设备10的行驶速度；在农业设备10存在低速情况的条件下，切换单元110控制驱动单元130导通，通过驱动单元130提高农业设备10的行驶速度。
在本实施例中，在农业设备10存在超速情况的条件下，控制通过切换单元110控制制动单元120降低农业设备10的行驶速度，并在存在低速情况的条件下，通过切换单元110控制驱动单元130提高农业设备10的行驶速度，本实施例提供的速度控制机构100能够通过制动单元120以及驱动单元130控制农业设备10的行驶速度，能够避免农业设备10的行驶速度过高，减少偏航的风险，同时能够避免农业设备10的行驶速度过低，影响农业设备10的作业速度。也就是说，本实施例提供的速度控制机构100能够在不影响农业设备10的作业速度的同时，减少偏航的风险，使农业设备10能够按照预定轨迹运动。
请参阅图2，在本实施例中，切换单元110包括驱动器112、油泵114和切换阀116，驱动器112与油泵114连接，油泵114通过切换阀116分别与制动单元120及驱动单元130连接；在农业设备10存在超速情况的条件下，油泵114通过切换阀116与制动单元120导通，通过制动单元120降低行驶速度；在农业设备10存在低速情况的条件下，油泵114通过切换阀116与驱动单元130导通，通过驱动单元130提高行驶速度。
在本实施例中，采用液压的方式对农业设备10的行驶速度进行控制。在农业设备10存在超速情况的条件下，切换阀116导通油泵114与制动单元120，制动单元120工作，降低农业设备10的行驶速度。同样，在农业设备10存在低速情况的条件下，切换阀116导通油泵114与驱动单元130，驱动单元130工作，从而提高农业设备10的行驶速度。
也就是说，在本实施例中，通过切换阀116切换油泵114与制动单元120导通或者是与驱动单元130导通，从而实现对农业设备10的行驶速度的控制。
在本实施例中，切换阀116具有第一阀口1162、第二阀口1164及第三阀口1166，第一阀口1162与油泵114连接，第二阀口1164与制动单元120连接，第三阀口1166与驱动单元130连接；在农业设备10存在超速情况的条件下，第一阀口1162与第二阀口1164连通，使油泵114通过切换阀116与制动单元120导通，通过制动单元120降低行驶速度；在农业设备10存在低速情况的条件下，第一阀口1162与第三阀口1166连通，使油泵114通过切换阀116与驱动单元130导通，通过驱动单元130提高行驶速度。
在本实施例中，切换阀116为三通阀，在第一阀口1162与第二阀口1164导通的情况下，油泵114输出的液压油进入到制动单元120内，通过制动单元120降低农业设备10的行驶速度。在第一阀口1162与第三阀口1166导通的情况下，油泵114输出的液压油进入到驱动单元130内，通过驱动单元130提高农业设备10的行驶速度。
在本实施例中，在农业设备10存在超速情况的条件下，第一阀口1162与第二阀口1164导通，油泵114输出的液压油进入到制动单元120内，通过制动单元120降低农业设备10的行驶速度。在农业设备10存在低速情况的条件下，第一阀口1162与第三阀口1166导通，油泵114输出的液压油进入到驱动单元130内，通过驱动单元130提高农业设备10的行驶速度。
需要说明的是，在本实施例中，切换阀116为三通阀，但是不限于此，在本发明的其他实施例中，切换阀116还可以是四通阀及五通阀，与本实施例等同的方案，能够达到本实施例的效果的，均在本发明的保护范围内。
请参阅图3，在本实施例中，制动单元120包括制动阀122、制动缸124、活塞杆126及阻尼件128，制动阀122与切换单元110连接，制动阀122与制动缸124连接，活塞杆126安装在制动缸124内，活塞杆126与阻尼件128连接，阻尼件128用于与农业设备10的传动轮连接，用于抱紧传动轮，从而降低行驶速度。
在本实施例中，在农业设备10存在超速情况的条件下，切换阀116的第一阀口1162与第二阀口1164导通，油泵114中泵出的液压油通过切换阀116进入到制动缸124内，并通过活塞杆126推动阻尼件128抱紧传动轮，从而降低农业设备10的行驶速度。
在本实施例中，阻尼件128主要用于与传动轮抵持，阻尼件128与传动轮之间的抵持力越大，则环抱传动轮越紧，农业设备10的行驶速度下降地就越快。
同样的，由于活塞杆126用于推动阻尼件128运动，则活塞杆126的移动距离决定阻尼件128与传动轮之间的抵持力。活塞杆126移动的距离越长，则阻尼件128与传动轮之间的抵持力越大，农业设备10的行驶速度下降地越快，可以通过活塞杆126的移动距离来控制农业设备10的行驶速度。
在本实施例中，活塞杆126将制动缸124分隔成有杆腔1242及无杆腔1244，制动阀122包括第一接口1221、第二接口1223、第三接口1225及第四接口1227，第一接口1221与切换单元110连接，第二接口1223与无杆腔1244连接，第三接口1225与有杆腔1242连接，第四接口1227与回油缸连接；在农业设备10存在超速情况的条件下，第一接口1221与第二接口1223连通，第三接口1225与第四接口1227连通，使活塞杆126推动阻尼件128靠近传动轮运动，从而降低行驶速度；在农业设备10存在低速情况的条件下，第一接口1221与第三接口1225连通，第二接口1223与第四接口1227连接，使活塞杆126带动阻尼件128远离传动轮运动。
在本实施例中，在农业设备10出现超速情况的条件下，切换阀116的第一阀口1162与第二阀口1164导通，制动阀122的第一接口1221与第二接口1223导通、第三接口1225与第四接口1227连通，从油泵114中泵出的液压油经过切换阀116及制动阀122后进入到无杆腔1244内，推动活塞杆126带动阻尼件128向靠近传动轮的方向运动，使阻尼件128逐渐与传动轮抵持，从而降低农业设备10的行驶速度。
同样的，在农业设备10存在低速情况的条件下，切换阀116的第一阀口1162与第三阀口1166导通，从油泵114中泵出的液压油进入到驱动单元130中，同时，制动阀122的第一接口1221与第三接口1225连通，第二接口1223与第四接口1227连通，无杆腔1244中的液压油回流到回油缸中，使活塞杆126向无杆腔1244的方向运动，从而使阻尼件128向远离传动轮的方向运动，逐渐与传动轮脱离抵持，减少驱动单元130在驱动农业设备10时的阻力，使农业设备10的行驶速度能够快速提升。
在本实施例中，制动单元120还包括第一泄压阀129，第一泄压阀129具有第一泄压口1292及第二泄压口1294，第一泄压口1292与有杆腔1242连接，第二泄压口1294与回油箱连接；在活塞杆126运动目标距离后，第一泄压口1292与第二泄压口1294连通，使活塞杆126停止运动。
在本实施例中，在农业设备10存在超速情况的条件下，在活塞杆126运动目标距离之后，表示阻尼件128对传动轮的抵持力能够使农业设备10的行驶速度下降到较为安装的区域内，使左右侧传动轮所受到的抵持力能够达到力矩平衡，能够降低由于抵持力过大，导致农业设备10的行驶速度骤降造成的跑偏或者翻车的情况。
例如：若农业设备10存在超速情况，则向切换阀116发送20mA的控制信号，切换阀116接收到的是控制信号为20mA时，则说明农业设备10存在超速情况，则控制第一阀口1162与第二阀口1164导通，同时制动阀122也接收到20mA的控制信号，制动阀122的第一接口1221与第二接口1223导通、第三接口1225与第四接口1227连通，从油泵114中泵出的液压油经过切换阀116及制动阀122后进入到无杆腔1244内，推动活塞杆126带动阻尼件128向靠近传动轮的方向运动，使阻尼件128逐渐与传动轮抵持。同时控制阻尼件128切换成高阻尼，使阻尼件128与传动轮之间的抵持力慢慢加载，避免制动力瞬间过于剧烈导致车身失稳现象。在活塞杆126运动到目标距离后，第一泄压阀129开启，第一泄压口1292与第二泄压口1294连通，活塞杆126停止运动。
若农业设备10存在低速情况，则向切换阀116发送40mA的控制信号，切换阀116接收到的是控制信号为40mA时，则说明农业设备10存在低速情况，则控制第一阀口1162与第三阀口1166导通，同时制动阀122也接收到40mA的控制信号，制动阀122的第一接口1221与第三接口1225连通，第二接口1223与第四接口1227连通，无杆腔1244中的液压油回流到回油缸中，使活塞杆126向无杆腔1244的方向运动，同时将阻尼件128切换为低阻尼，从而使阻尼件128能够快速向远离传动轮的方向运动，逐渐与传动轮脱离抵持，减少驱动单元130在驱动农业设备10时的阻力。
在农业设备10超速的条件下，制动阀122导通，控制每个传动轮对应的活塞杆126移动目标距离，使对应的阻尼件128对传动轮施加目标制动力，从而使同轴设置的两个传动轮制动力矩平衡，农业设备10能够保持直线运动；其中，目标制动力根据载荷比及初始制动力计算得到，目标距离根据目标制动力计算得到。
在本实施例中，制动单元120为多个，农业设备10的传动轮为多个，多个制动单元120用于分别与多个传动轮配合；其中，两个传动轮同轴设置；
农业设备10的处理器11用于依据载荷比及初始制动力计算传动轮对应的制动单元120的活塞杆126的目标距离，其中，载荷比为同轴设置的两个传动轮中，其中一个传动轮与另一个传动轮的压力比值，同轴设置的两个传动轮的载荷比互为倒数。
在本实施例中，两个传动轮同轴连接，形成一个传动桥，在同轴设置的两个传动轮中，由于农业设备10的整机出现重心偏移的情况，在通过阻尼件128控制农业设备10的行驶速度的过程中，左右两边的传动轮在相同的制动力下转动角度不同，则为了保证农业设备10的整机不出现偏航情况，由于同轴设置的两个传动轮的所受到的压力值不同，则根据两个传动轮分别所受到的压力值来计算两个传动轮对应的活塞杆126的移动距离，从而控制向传动轮施加的制动力。
容易理解的是，在同轴设置的两个传动轮中，压力值较小的传动轮对应的活塞杆126的移动距离也较小。压力值较大的传动轮对应的活塞杆126的移动距离也较大。
其中，载荷比为当前传动轮的压力值除以同轴设置的另一个传动轮的压力值得到。而同轴设置的两个传动轮的载荷比互为倒数。
在本实施例中，处理器11还用于若传动轮的载荷比小于1，则设定参考距离与载荷比的乘积为目标距离；处理器11还用于若载荷比大于1，则设定参考距离为目标距离。
在本实施例中，参考距离为活塞杆126的极限长度，在同轴设置的两个传动轮中，其中一个传动轮的载荷比大于1，则另一个传动轮的载荷比肯定小于1。则以参考距离为载荷比大于1的传动轮对应的活塞杆126对应的目标距离，另一个传动轮的活塞杆126的目标距离用参考距离乘以该传动轮的载荷比得到。
例如：参考距离为10mm，其中一个传动轮的传动比为1.04，另一个传动轮的传动比为0.96。则传动比为1.04的传动轮对应的活塞杆126的目标距离为10mm。传动比为0.96对应的传动轮对应的活塞杆126的目标距离为9.6mm。
请参阅图4，在本实施例中，驱动单元130包括驱动阀132、驱动马达134及第二泄压阀136，驱动马达134连接于驱动阀132与泄压阀之间，驱动阀132与第二泄压阀136连接，驱动阀132与切换单元110连接，驱动马达134用于驱动农业设备10，从而提高行驶速度。
在本实施例中，在农业设备10存在低速情况的条件下，切换阀116的第一阀口1162与第三阀口1166导通，同时控制驱动马达134启动，通过驱动马达134提高农业设备10的行驶速度。
在本实施例中，驱动阀132包括第五接口1322及第六接口1324，第五接口1322与切换单元110连接，第六接口1324与泄压阀连接；在农业设备10存在低速情况的条件下，第五接口1322与第六接口1324导通，使驱动马达134启动，从而提高行驶速度。
在本实施例中，驱动阀132与第二泄压阀136之间的液压油的液压值决定了驱动马达134的扭矩，液压值越大，则驱动马达134的扭矩越大，农业设备10的行驶速度增加的越快。液压值越小，则驱动马达134的扭矩越小，农业设备10的行驶速度增加越小。
同样的，驱动单元130也为多个，多个驱动单元130与多个传动轮一一对应。即一个驱动单元130驱动一个传动轮，与活塞杆126的移动距离相同，同轴设置的两个传动轮的对应的驱动单元130的液压值与目标长度的计算方式一样。
在同轴设置的两个传动轮中，设定载荷比大于1的传动轮对应的驱动单元130的液压值为预设压力值。设定载荷比小于1的传动轮对应的驱动单元130的液压值为预设压力值与载荷比的乘积，能够降低载荷比较小的传动轮的驱动力，使左右两侧的传动力的驱动力的力矩能够达到平衡，达到平衡驱动的目的。
本实施例提供的速度控制机构100的工作原理：在本实施例中，若农业设备10存在超速情况，则控制第一阀口1162与第二阀口1164导通，制动阀122的第一接口1221与第二接口1223导通、第三接口1225与第四接口1227连通，从油泵114中泵出的液压油经过切换阀116及制动阀122后进入到无杆腔1244内，推动活塞杆126带动阻尼件128向靠近传动轮的方向运动，使阻尼件128逐渐与传动轮抵持。同时控制阻尼件128切换成高阻尼，使阻尼件128与传动轮之间的抵持力慢慢加载，避免制动力瞬间过于剧烈导致车身失稳现象。在活塞杆126运动到目标距离后，第一泄压阀129开启，第一泄压口1292与第二泄压口1294连通，活塞杆126停止运动。
若农业设备10存在低速情况，则控制第一阀口1162与第三阀口1166导通，制动阀122的第一接口1221与第三接口1225连通，第二接口1223与第四接口1227连通，无杆腔1244中的液压油回流到回油缸中，使活塞杆126向无杆腔1244的方向运动，同时将阻尼件128切换为低阻尼，从而使阻尼件128能够快速向远离传动轮的方向运动，逐渐与传动轮脱离抵持，减少驱动单元130在驱动农业设备10时的阻力。
综上所述，本实施例提供的速度控制机构100，在农业设备10存在超速情况的条件下，控制通过切换单元110控制制动单元120降低农业设备10的行驶速度，并在存在低速情况的条件下，通过切换单元110控制驱动单元130提高农业设备10的行驶速度，本实施例提供的速度控制机构100能够通过制动单元120以及驱动单元130控制农业设备10的行驶速度，能够避免农业设备10的行驶速度过高，减少偏航的风险，同时能够避免农业设备10的行驶速度过低，影响农业设备10的作业速度。也就是说，本实施例提供的速度控制机构100能够在不影响农业设备10的作业速度的同时，减少偏航的风险，使农业设备10能够按照预定轨迹运动。
第二实施例
请参阅图5，本实施例提供了一种速度控制方法，本实施例提供的速度控制方法能够在不影响农业设备10的作业速度的同时，减少偏航的风险，使农业设备10能够按照预定轨迹运动。
本实施例提供的速度控制方法应用于第一实施例提供的速度控制机构100，为了简要描述，本实施例未提及之处，可参照第一实施例。
步骤S100，在农业设备10超速的条件下获取农业设备10的每个传动轮的初始制动力。
在本实施例中，在农业设备10超速的条件下，若继续保持该速度特别是在下坡的过程中容易出现侧翻、跑偏等情况。步骤S200，获取每个传动轮的载荷比，其中，同轴设置的两个传动轮的载荷比互为倒数。
请参阅图6，其中，步骤S200可以包括步骤S210及步骤S220。
步骤S210，获取同轴设置的两个传动轮分别受到的压力值。
在本实施例中，在本实施例中，两个传动轮同轴连接，形成一个传动桥，在同轴设置的两个传动轮中，由于农业设备10的整机出现重心偏移的情况，在通过阻尼件128控制农业设备10的行驶速度的过程中，左右两边的传动轮在相同的抵持力向转动角度不同，则为了保证农业设备10的整机不出现偏航情况，由于同轴设置的两个传动轮的所受到的压力值不同，则根据两个传动轮分别所受到的压力值来计算两个传动轮对应的活塞杆126的移动距离。
步骤S220，依据两个压力值计算其中一个传动轮的载荷比，其中，同轴设置的两个传动轮的载荷比互为倒数。
在本实施例中，载荷比为当前传动轮的压力值除以同轴设置的另一个传动轮的压力值得到。而同轴设置的两个传动轮的载荷比互为倒数。
步骤S300，依据载荷比及初始制动力计算每个传动轮的目标制动力。
制动单元120施加给传动轮的制动力与活塞杆126的移动距离相关，活塞杆126的移动距离越大，则阻尼件128施加给传动轮的制动力越大。活塞杆126的移动距离越小，阻尼件128施加给传动轮的制动力越小。制动单元120施加给传动轮的制动力成正比，也就是说，在本实施例中根据载荷比及初始制动力计算出目标制动力，再将目标制动力换算成活塞杆126移动的目标距离。
在本实施例中，在通过阻尼件128控制农业设备10的行驶速度的过程中，左右两边的传动轮在相同的抵持力向转动角度不同，则为了保证农业设备10的整机不出现偏航情况，由于同轴设置的两个传动轮的所受到的压力值不同，则根据两个传动轮分别所受到的压力值来计算两个传动轮对应的活塞杆126的移动距离。
请参阅图7，步骤S300可以包括步骤S310、步骤S320及步骤S330。
步骤S310，判断载荷比是否大于或等于1。
在本实施例中，在同轴设置的两个传动轮中，压力值较小的传动轮对应的活塞杆126的移动距离也较小。压力值较大的传动轮对应的活塞杆126的移动距离也较大。则需要进一步地判断载荷比从而计算活塞杆126的目标距离。
步骤S320，若载荷比大于或等于1，则设定初始制动力为目标制动力。
其中，参考距离与初始制动力对应，活塞杆126移动参考距离，则阻尼件128向传动轮施加初始制动力。在本实施例中，参考距离为活塞杆126的极限长度，在同轴设置的两个传动轮中，其中一个传动轮的载荷比大于1，则另一个传动轮的载荷比肯定小于1。则以参考距离为载荷比大于1的传动轮对应的活塞杆126对应的目标距离。该传动轮对应的活塞杆126移动参考距离，则阻尼件128向该传动轮施加该传动轮对应的目标制动力。
步骤S330，若载荷比小于1，则设定初始制动力与载荷比的乘积为目标制动力。
在本实施例中，参考距离为活塞杆126的极限长度，在同轴设置的两个传动轮中，其中一个传动轮的载荷比大于1，则另一个传动轮的载荷比肯定小于1。另一个传动轮的活塞杆126的目标距离用参考距离乘以该传动轮的载荷比得到。
同样的，该传动轮对应的活塞杆126移动目标距离，该目标距离根据参考距离与载荷比的乘积计算得到，则阻尼件128向该传动轮施加该传动轮对应的目标制动力。
请参阅图8，步骤S400，对每个传动轮施加对应的目标制动力，使同轴设置的两个传动轮制动力矩平衡，从而使农业设备10能够保持直线运动。
在本实施例中，计算出同轴设置的两个传动轮的活塞杆126的目标距离后，分别控制活塞杆126移动对应的目标距离，使对应的阻尼件128给与之对应的传动轮施加目标制动力，从而使同轴设置的两个传动轮制动力矩平衡，减少农业设备10在减速过程中出现的偏航风险，使农业设备10能够保持直线运动。
步骤S500，获取农业设备10的行驶速度。
在本实施例中，行驶速度为农业设备10前进或者后退的速度。
步骤S600，依据行驶速度判断农业设备10是否处于超速状态或超速状态。
由于农业设备10会装粮食或其他物料，容易出现重心偏移的情况，特别是在下坡过程中，若农业设备10的行驶速度过快，轻微的转向都有可能出现失稳事故。速度过慢又会导致农业设备10的工作效率过慢。需要根据行驶速度来判断是否存在超速情况或者低速情况。
其中，超速情况说明农业设备10的行驶速度过大，而低速情况则说明农业设备10的行驶速度过小。
在本实施例中，在行驶速度为第一预设速度的条件下计数，得到第一数值。
在本实施例中，第一预设速度为用户预先设定的，若用户未设定第一预设速度，则第一预设速度默认为5km/h。在行驶速度达到第一预设速度后计数，得到第一数值。
在本实施例中，在行驶速度为第二预设速度的条件下计数，得到第二数值；其中，第一预设速度小于第二预设速度。
在本实施例中，第二预设速度为用户预先设定的，若用户未设定第二预设速度，则第二预设速度默认为35km/h。在行驶速度达到第二预设速度后计数，得到第二数值。
在本实施例中，计算第一数值与第二数值的差值。
在本实施例中，计算第一数值与第二数值之间的差值，可以判断出当前的行驶速度在哪个速度区间内。若行驶速度大于第二预设速度，则可以认为农业设备10存在超速情况。若行驶速度小于第一预设速度，则可以认为农业设备10存在低速情况。若行驶速度大于或等于第一预设速度且小于或等于第二预设速度则说明当前农业设备10的行驶速度在安全区间内。
在本实施例中，判断差值是否为第一阈值。
在本实施例中，第一阈值为0。即在第一数值与第二数值相等的情况下，说明第一预设速度与第二预设速度的次数相同，则目前行驶速度大于第二预设速度。
在本实施例中，若差值为第一阈值，则判断农业设备10存在超速情况。
在本实施例中，若行驶速度大于第二预设速度，则认为农业设备10存在超速情况。
在本实施例中，判断差值是否为第二阈值。
在本实施例中，第二阈值为0之前的其他数值，即判断第一数值与第二数值是否不同。若第一数值与第二数值之间不同，则说明目前行驶速度小于第一预设速度，则认为农业设备10存在低速情况。
在本实施例中，若差值为第二阈值，则判断农业设备10存在低速情况。
在本实施例中，若差值为第二阈值，说明目前行驶速度小于第一预设速度，则认为农业设备10存在低速情况。
步骤S700，当农业设备10处于低速状态，控制农业设备10提速。
在农业设备10存在超速情况的条件下，切换阀116导通油泵114与制动单元120，制动单元120工作，降低农业设备10的行驶速度。同样，在农业设备10存在低速情况的条件下，切换阀116导通油泵114与驱动单元130，驱动单元130工作，从而提高农业设备10的行驶速度。
请参阅图9，本发明实施例还提供了一种速度控制装置20，应用于农业设备10，速度控制装置20包括：
第一获取模块21，用于在农业设备10超速的条件下获取农业设备10的每个传动轮的初始制动力。
本发明实施例提供的速度控制方法的步骤S100可以由第一获取模块21执行。
第二获取模块22，用于获取每个传动轮的载荷比，其中，同轴设置的两个传动轮的载荷比互为倒数。
本发明实施例提供的速度控制方法的步骤S200及其子步骤可以由第二获取模块22执行。
计算模块23，用于依据载荷比及初始制动力计算每个传动轮的目标制动力。
本发明实施例提供的速度控制方法的步骤S300及其子步骤可以由计算模块23执行。
控制模块24，用于对每个传动轮施加对应的目标制动力，使同轴设置的两个传动轮制动力矩平衡，从而使农业设备10能够保持直线运动。
本发明实施例提供的速度控制方法的步骤S400-步骤S700可以由控制模块24执行。
请参阅图10，在本发明实施例中，农业设备10包括第一实施例提供的速度控制机构100，还进一步包括机体、处理器11、存储器12、外设接口，存储器12和处理器11均安装于机体上。
存储器12和处理器11各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。
其中，存储器12可以是，但不限于随机存取存储器12(Random Access Memory，RAM)，只读存储器12(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器12(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器12(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器12(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。其中，存储器12用于存储程序以及语音数据，处理器11在接收到执行指令后，执行程序。
处理器11可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器11可以是通用处理器11，包括中央处理器11(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器11(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器11(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器11可以是微处理器11或者该处理器11也可以是任何常规的处理器11等。
处理器11将各种输入/输入装置耦合至处理器11以及存储器12。在一些实施例中，处理器11以及存储器12可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。
外设接口将各种输入/输入装置耦合至处理器11以及存储器12。在一些实施例中，外设接口，处理器11及存储器12可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种速度控制方法，其特征在于，应用于农业设备(10)，所述速度控制方法包括：
在所述农业设备(10)超速的条件下获取所述农业设备(10)的每个传动轮的初始制动力；
获取每个传动轮的载荷比，其中，同轴设置的两个传动轮的载荷比互为倒数；
依据所述载荷比及所述初始制动力计算所述每个传动轮的目标制动力；其中，判断所述载荷比是否大于或等于1；若所述载荷比大于或等于1，则设定所述初始制动力为所述目标制动力；若所述载荷比小于1，则设定所述初始制动力与所述载荷比的乘积为所述目标制动力；
对每个传动轮施加对应的所述目标制动力，使同轴设置的两个传动轮制动力矩平衡，从而使所述农业设备(10)能够保持直线运动。
2.根据权利要求1所述速度控制方法，其特征在于，所述获取每个传动轮的载荷比的步骤包括：
获取同轴设置的两个所述传动轮分别受到的压力值；
依据两个所述压力值计算其中一个所述传动轮的所述载荷比，其中，同轴设置的两个传动轮的载荷比互为倒数。
3.根据权利要求1所述速度控制方法，其特征在于，所述速度控制方法还包括：
获取所述农业设备(10)的行驶速度；
依据所述行驶速度判断所述农业设备(10)是否处于超速状态或者低速状态；
当所述农业设备(10)处于低速状态，控制所述农业设备(10)提速；
当所述农业设备(10)处于超速状态，执行所述获取所述农业设备(10)的每个传动轮的初始制动力步骤。
4.根据权利要求3所述速度控制方法，其特征在于，所述依据所述行驶速度判断所述农业设备(10)是否处于超速状态的步骤包括：
在所述行驶速度为第一预设速度的状态时计数，得到第一数值；
在所述行驶速度为第二预设速度的状态时计数，得到第二数值；其中，所述第一预设速度小于所述第二预设速度；
计算所述第一数值与所述第二数值的差值；
判断所述差值是否为零；
若所述差值为零，则判断所述农业设备(10)处于超速状态。
5.一种速度控制装置，其特征在于，应用于农业设备(10)，所述速度控制装置(20)包括：
第一获取模块(21)，用于在所述农业设备(10)超速的条件下获取所述农业设备(10)的每个传动轮的初始制动力；
第二获取模块(22)，用于获取每个传动轮的载荷比，其中，同轴设置的两个传动轮的载荷比互为倒数；
计算模块(23)，用于依据所述载荷比及所述初始制动力计算所述每个传动轮的目标制动力；其中，所述计算模块(23)用于判断所述载荷比是否大于或等于1；若所述载荷比大于或等于1，则设定所述初始制动力为所述目标制动力；若所述载荷比小于1，则设定所述初始制动力与所述载荷比的乘积为所述目标制动力；
控制模块(24)，用于对每个传动轮施加对应的所述目标制动力，使同轴设置的两个传动轮制动力矩平衡，从而使所述农业设备(10)能够保持直线运动。
6.一种农业设备，其特征在于，包括存储器(12)及处理器(11)，所述存储器(12)用于存储计算机指令，所述处理器(11)用于执行计算机指令，以实现如权利要求1-4任一项所述的速度控制方法。
7.一种速度控制机构，应用于农业设备(10)，其特征在于，所述速度控制机构(100)包括制动单元(120)，所述制动单元(120)包括制动阀(122)、制动缸(124)、活塞杆(126)及阻尼件(128)，所述制动阀(122)与所述制动缸(124)连接，所述活塞杆(126)安装在所述制动缸(124)内，所述活塞杆(126)与所述阻尼件(128)连接，所述阻尼件(128)与所述农业设备(10)的传动轮连接，用于抱紧所述传动轮，向传动轮提供制动力；
在所述农业设备(10)超速的条件下，所述制动阀(122)导通，控制每个传动轮对应的活塞杆(126)移动目标距离，使对应的阻尼件(128)对所述传动轮施加目标制动力，从而使同轴设置的两个传动轮制动力矩平衡，所述农业设备(10)能够保持直线运动；其中，所述目标制动力根据载荷比及初始制动力计算得到，所述目标距离根据所述目标制动力计算得到；
其中，所述载荷比为所述农业设备(10)的每个传动轮的载荷比，同轴设置的两个传动轮的载荷比互为倒数；所述初始制动力为在所述农业设备(10)超速的条件下所述农业设备(10)的每个传动轮的初始制动力；
若所述载荷比大于或等于1，则设定所述初始制动力为所述目标制动力；若所述载荷比小于1，则设定所述初始制动力与所述载荷比的乘积为所述目标制动力。
8.根据权利要求7所述的速度控制机构，其特征在于，所述活塞杆(126)将所述制动缸(124)分隔成有杆腔(1242)及无杆腔(1244)，所述制动单元(120)还包括第一泄压阀(129)，所述第一泄压阀(129)具有第一泄压口(1292)及第二泄压口(1294)，所述第一泄压口(1292)与所述有杆腔(1242)连接，所述第二泄压口(1294)与回油箱连接；
在所述活塞杆(126)运动所述目标距离后，所述第一泄压口(1292)与所述第二泄压口(1294)连通，使所述活塞杆(126)停止运动。
9.根据权利要求7所述的速度控制机构，其特征在于，所述活塞杆(126)将所述制动缸(124)分隔成有杆腔(1242)及无杆腔(1244)，所述制动阀(122)包括第一接口(1221)、第二接口(1223)、第三接口(1225)及第四接口(1227)，所述第二接口(1223)与所述无杆腔(1244)连接，所述第三接口(1225)与所述有杆腔(1242)连接，所述第四接口(1227)与回油缸连接；
在所述农业设备(10)超速的条件下，所述第一接口(1221)与所述第二接口(1223)连通，所述第三接口(1225)与所述第四接口(1227)连通，使所述活塞杆(126)推动所述阻尼件(128)靠近所述传动轮运动。
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