JP2012136182A - 重心位置推定装置、車両、および重心位置推定方法、並びにプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両の偏り荷重値を所定のサンプリング周期毎に記憶する偏り荷重値記憶部28と、エアベローズ内の空気圧の変化に応じ、荷台への貨物の積載開始を判定すると共に、荷台への貨物の積載開始を判定したときからの空気圧の変化に応じ、荷台への貨物の積載完了を判定する偏り荷重値取得部29とを有し、偏り荷重値取得部29は、積載完了と判定した時刻とその所定期間前の時刻との間に偏り荷重値記憶部28に記憶された偏り荷重値のサンプリング値の平均値から積載開始と判定した時刻とその所定期間前の時刻との間に偏り荷重値記憶部28に記憶された偏り荷重値のサンプリング値の平均値を減算する左右重心位置推定装置20を構成する。
【選択図】図2
Description
本発明の重心位置推定装置は、運送業者側で、貨物の重心位置が目視確認できない場合に有効である。よって、以下の説明では、運送業者が荷主の許可無しに積荷の状態を目視確認できないコンテナなどを積載することを主な業務とする連結車1を例示して説明する。しかしながら本発明の重心位置推定装置は、連結車1以外の貨物車両においても適用することができ、本発明の適用範囲を連結車1に限定するものではない。
連結車1は、牽引車2、被牽引車3から構成される。牽引車2は、説明を分り易くするために、カプラ4、牽引車前輪5、牽引車後輪6、および牽引車シャーシ7を図示する。また、被牽引車3は、説明を分り易くするために、被牽引車輪8,9および被牽引車シャーシ10を図示する。請求項でいう「荷台」は、被牽引車シャーシ10に相当する。
次に、左右重心位置推定装置20の動作について説明する。左右重心位置推定部23は、以下の方法により偏りの推定値を下記の式に従って算出する。式中、Xは、左右方向の重心位置の偏りを示し、Fbは、第5輪荷重を示し、FS1は、牽引車後輪6の偏り荷重を示し、FS2は、牽引車前輪5の偏り荷重を示し、L1は、牽引車後輪6Rと牽引車後輪6Lとの間隔(リアトレッド)を示している。このときに左右方向の重心位置の偏りXは、
X=[(FS1+FS2)/Fb]・L1/2
で求められる。
第5輪荷重:被牽引車輪8,9にかかる荷重=1:2
となる。これを一般化すれば、
第5輪荷重:被牽引車軸荷重=1:N(Nは軸数)
となる。たとえば3軸では、第5輪荷重:被牽引車軸荷重=1:3になる。
α=g〔F−(μr W+μc SV2 +Wsinθ)〕/(W+Wr )
であり、さらに、ギヤ比A,B二段についてそれぞれ駆動力をFA 、FB とし、加速度をそれぞれαA 、αB とし、回転部分相当質量をそれぞれWrA、WrBとするとき、車両質量Wは、
W=〔g(FA −FB )−αA WrA+αB WRb 〕/(αA −αB )
である。このとき、牽引車2の駆動力F、路面勾配θ、連結車1の車両加速度α、連結車1の車両走行抵抗μr W,連結車1の風圧抵抗μc SV2については牽引車2側のみで測定可能である。また、連結車1の回転部分相当質量Wrについては、被牽引車輪8,9のタイヤの型式などから容易に取得できる。
次に、図8のフローチャートで説明した処理において、ステップS1の「変位センサを0点補正」という処理は、被牽引車3に貨物を積載する以前に行う必要があり、ステップS2の「偏り荷重値取得、空気圧値取得」という処理は、被牽引車3に貨物を積載した後に行う必要がある。また、既に説明したように、「変位センサを0点補正」の処理は、被牽引車3に貨物の積載が開始される直前が好ましい。
このようにして、左右重心位置推定部23は、運転者の手動入力に頼ることなく、トリガ1を設定することにより、被牽引車3への貨物の積載開始のタイミングを認識し、トリガ2を設定することにより、被牽引車3への貨物の積載完了のタイミングを認識する。これにより、図8のフローチャートにおけるステップS1の「変位センサを0点補正」、およびステップS2の「偏り荷重値取得、空気圧値取得」の各処理を自動化することができる。
また、左右重心位置推定装置20の各部(左右重心位置推定部23、前後重心位置推定部24、補正演算部25、質量推定部27など)は、所定のプログラムにより動作する汎用の情報処理装置によって構成されてもよい。例えば、汎用の情報処理装置は、メモリ、CPU(Central Processing Unit)、入出力ポートなどを有する。汎用の情報処理装置のCPUは、メモリなどから所定のプログラムとして制御プログラムを読み込んで実行する。これにより、汎用の情報処理装置には、左右重心位置推定装置20の各部の機能が実現される。また、その他の機能についてもソフトウェアにより実現可能な機能については汎用の情報処理装置とプログラムとによって実現することができる。なお、上述したCPUの代わりにASIC(Application Specific Integrated Circuit)、マイクロプロセッサ(マイクロコンピュータ)、DSP(Digital Signal Processor)などを用いてもよい。
本発明の実施の形態は、その要旨を逸脱しない限り様々に変更が可能である。たとえば左右重心位置推定部23が補正前の左右重心位置を推定する方法については、上述したようにX=[(FS1+FS2)/Fb]・L1/2によって推定する方法以外にも、たとえば特許文献1に記載されている方法などの様々な方法が適用できる。
Claims (6)
- 荷台とエアベローズとを有し、貨物が前記荷台に積載されることにより車高が所定の高さよりも沈むときには前記エアベローズ内の空気圧を制御して車高を所定の高さに保つように調整される車両の重心位置を推定する重心位置推定装置において、
前記車両の偏り荷重値を所定のサンプリング周期毎に記憶する偏り荷重値記憶手段と、
前記エアベローズ内の空気圧の変化に応じ、前記荷台への貨物の積載開始を判定する第一の判定手段と、
前記第一の判定手段が前記荷台への貨物の積載開始を判定したときからの前記空気圧の変化に応じ、前記荷台への貨物の積載完了を判定する第二の判定手段と、
前記第二の判定手段が積載完了と判定した時刻とその所定期間前の時刻との間に前記偏り荷重値記憶手段に記憶された偏り荷重値のサンプリング値の平均値から前記第一の判定手段が積載開始と判定した時刻とその所定期間前の時刻との間に前記偏り荷重値記憶手段に記憶された偏り荷重値のサンプリング値の平均値を減算する偏り荷重値取得手段と、
を有する、
ことを特徴とする重心位置推定装置。 - 請求項1記載の重心位置推定装置であって、
前記第一の判定手段が前記荷台への貨物の積載開始を判定したときから所定の時間以内に前記第二の判定手段が前記荷台への貨物の積載完了を判定しないときには、前記第一の判定手段の判定結果を無効とする、
ことを特徴とする重心位置推定装置。 - 請求項1または2記載の重心位置推定装置であって、
前記偏り荷重値取得手段の減算結果が所定の閾値以上、または超えているときには、警報を発出する警報手段を有する、
ことを特徴とする重心位置推定装置。 - 請求項1から3のいずれか1項記載の重心位置推定装置を有することを特徴とする車両。
- 荷台とエアベローズとを有し、貨物が前記荷台に積載されることにより車高が所定の高さよりも沈むときには前記エアベローズ内の空気圧を制御して車高を所定の高さに保つように調整される車両の重心位置を推定する重心位置推定装置の重心位置推定方法において、
前記車両の偏り荷重値を所定のサンプリング周期毎に記憶する偏り荷重値記憶ステップと、
前記エアベローズ内の空気圧の変化に応じ、前記荷台への貨物の積載開始を判定する第一の判定ステップと、
前記第一の判定ステップにより前記荷台への貨物の積載開始が判定されたときからの前記空気圧の変化に応じ、前記荷台への貨物の積載完了を判定する第二の判定ステップと、
前記第二の判定ステップにより積載完了と判定された時刻とその所定期間前の時刻との間に前記偏り荷重値記憶ステップにより記憶された偏り荷重値のサンプリング値の平均値から前記第一の判定ステップにより積載開始と判定された時刻とその所定期間前の時刻との間に前記偏り荷重値記憶ステップにより記憶された偏り荷重値のサンプリング値の平均値を減算する偏り荷重値取得ステップと、
を有する、
ことを特徴とする重心位置推定方法。 - 情報処理装置に、請求項1から3のいずれか1項記載の重心位置推定装置の機能を実現させることを特徴とするプログラム。
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