JP2014097512A - ワーク搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】保持部材の動作の調整を容易に行うことができるワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】ワーク搬送装置１０は、円筒側面１２ｂに溝１３を有する円筒溝カム１２およびロッド１１のカムフォロア１１ａによって、ロッド１１の往復運動を回転軸１４の回転運動に変換し、回転軸１４に固定されたレバー１５と、長方形の溝１８を有する板溝カム１７とによって、回転軸１４の回転運動をフィンガー１６の長方形周回運動に変換する。
【選択図】図３

Description

本発明は、ワーク搬送装置に関するものである。

加工装置の往復動作を利用して、ワークを搬送するワーク搬送装置として、特許文献１に記載のものがある。

このワーク搬送装置では、加工装置の往復動作をクランク機構で回転軸の回転動作に変換する。この回転軸には、平板カムと円筒溝カムの２つのカムが固定されており、平板カムで回転軸の回転動作を、ワークを保持する保持部材としてのフィンガーの一方向の往復動作に変換するとともに、円筒溝カムで回転軸の回転動作をフィンガーの一方向に垂直な方向の往復動作に変換し、これらの組み合わせにより、フィンガーの長方形周回動作を得ている。

そして、このフィンガーの長方形周回動作により、フィンガーがワークに近づいて、対向して配置されたフィンガーとともにワークを挟んで保持（クランプ）するクランプ動作と、クランプ動作後に、ワークをクランプした状態でワークを送る送り動作と、送り動作後に、フィンガーがワークから離れてワークを開放（アンクランプ）するアンクランプ動作と、アンクランプ動作後に、フィンガーがクランプ動作を開始する位置に戻る戻り動作とを行っている。

特開２０１０−２８４７１６号公報

特許文献１に記載のワーク搬送装置では、回転軸に固定された平板カムの外周面の軸心からの距離変化と、回転軸に固定された円筒溝カムの溝の軸線方向の位置変化との組み合わせにより、保持部材の長方形周回動作を得るので、動作距離や動作方向等の保持部材の周回動作の調整が難しい。

すなわち、保持部材の所望の周回動作を得るためには、平板カムの外周面の軸心からの距離変化や、円筒溝カムの溝の軸線方向の位置変化を設定し直さなければならず、この設定に手間がかかる。

なお、このような問題は、保持部材の周回動作の軌跡が長方形の場合に限らず、他の周（環状）形状の場合においても同様に発生する。

本発明は上記点に鑑みて、保持部材の動作の調整を容易に行うことができるワーク搬送装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、
加工装置の往復動作に連動して往復運動する連動部材（１１、２１）と、
連動部材の往復運動を回転運動に変換する回転運動変換機構（１１ａ、１２、２２）と、
回転運動変換機構によって回転する回転軸（１４）と、
回転軸に固定され、回転軸を中心として回転するとともに、回転軸を中心とする円の径方向に直線状に延びた第１ガイド部（１５ａ）を有する回転部材（１５）と、
ワーク（４）を保持する保持部（１６ａ）を有するとともに、前記第１ガイド部に沿って移動する被ガイド部（１６ｂ）を有する保持部材（１６）と、
回転部材の回転運動を保持部材の所望周形状の周回動作に変換する変換部材（１７）とを備え、
変換部材は、回転部材の回転によって保持部材が周回動作する際に、保持部材を案内する第２ガイド部（１８）が、円とは異なる周形状に形成されており、
保持部材は、第２ガイド部に沿って移動する被ガイド部（１６ｃ）を有することを特徴としている。

これによれば、変換部材の周形状の第２ガイド部に沿って、保持部材の被ガイド部が移動することで、保持部材の所望周形状の周回動作を得ることができる。

また、これによれば、保持部材の周回動作の軌跡は、第２ガイド部の周形状と同じであるため、保持部材の周回動作を調整するためには、第２ガイド部の周形状を変更すれば良く、保持部材の周回動作の調整を容易に行うことができる。

なお、この欄および特許請求の範囲で記載した各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例である。

第１実施形態における金型の概略構成を示す正面図である。 第１実施形態におけるワーク搬送装置のフィンガーの動作説明のための平面図である。 第１実施形態におけるワーク搬送装置の概略構成を示す斜視図である。 図３の円筒溝カムの円筒側面の展開図である。 図３のフィンガーのカムフォロア等の動作軌跡を示す平面図である。 第２実施形態における円筒溝カムの円筒側面の展開図である。 第２実施形態におけるフィンガーのカムフォロア等の動作軌跡を示す平面図である。 第３実施形態における円筒溝カムの円筒側面の展開図である。 第３実施形態におけるフィンガーのカムフォロア等の動作軌跡を示す平面図である。 第４実施形態における円筒溝カムの円筒側面の展開図である。 第５実施形態におけるワーク搬送装置の概略構成を示す斜視図である。

以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、同一符号を付して説明を行う。

（第１実施形態）
本実施形態は、プレス機の金型の内部でワークを搬送するワーク搬送装置に、本発明のワーク搬送装置を適用したものである。

図１に示すように、金型１は、図示を省略したプレス機のボルスタ上面に配置される下型２と、図示を省略したプレス機のスライド下面に配置される上型３とを有している。下型２は固定型であり、上型３は可動型である。上型３は、スライドの上下方向の往復動作に伴って、下型２との対面間隔を変更するように上下方向に往復運動し、被加工物であるワークを下型２と上型３との間で塑性変形加工するようになっている。

金型１は、下型２と上型３との間で塑性変形加工されたワークを、上型３の往復動作を利用して、上型３の往復動作方向に対して交差する方向、本実施形態では、水平方向に搬送するワーク搬送装置（図１では省略）を備えている。

図２に示すように、ワーク搬送装置は、一対のフィンガー１６が対向して配置されており、両方のフィンガー１６を対称的に移動させる。図中下側の一方のフィンガー１６に着眼すると、フィンガー１６が位置Ｄから位置Ａに移動することで、ワーク４を挟んで保持（クランプ）する（クランプ動作）。フィンガー１６が位置Ａから位置Ｂに移動することで、ワーク４を搬送する（送り動作）。また、フィンガー１６が位置Ｂから位置Ｃに移動することで、ワーク４を開放（アンクランプ）する（アンクランプ動作）。その後、フィンガー１６が位置Ｃから位置Ｄに移動することで、フィンガー１６が元の位置に戻る（戻り動作）。このように、ワーク搬送装置は、フィンガー１６を位置Ｄ→位置Ａ→位置Ｂ→位置Ｃ→位置Ｄの順に移動させ、すなわち、フィンガー１６を長方形周回運動させることにより、フィンガー１６のクランプ動作、送り動作、アンクランプ動作、戻り動作を行う。

図３に示すように、ワーク搬送装置１０は、主として、ロッド１１と、ロッド１１に設けられたカムフォロア１１ａと、円筒溝カム１２と、円筒溝カム１２の底面１２ａに設けられた回転軸１４と、レバー１５と、フィンガー１６と、板溝カム１７とを備えている。

ロッド１１は、上型３に固定され（図１参照）、上型３の動作方向（上下方向）に延びた形状であり、上型３の上下動作に連動して、上下方向に直線状に往復運動する連動部材である。カムフォロア１１ａは、円筒溝カム１２の溝１３に入り込んだ状態で、溝１３に沿って移動するものである。カムフォロア１１ａは、溝１３に挿入される凸部で構成され、摩擦を低減するための回転部材が設けられていても良い。

円筒溝カム１２は、ロッド１１のカムフォロア１１ａとともに、ロッド１１の往復運動を回転軸１４の回転運動に変換する回転運動変換機構を構成するものである。回転軸１４は、ロッド１１の往復運動と同じ上下方向に平行である。

図４に示すように、円筒溝カム１２は、円筒側面１２ｂにＶ字状の溝１３が形成されている。なお、図４の上下方向が円筒溝カム１２の軸方向であり、図４の左右方向が円筒溝カム１２の円周方向（回転方向）である。本実施形態では、円筒溝カム１２の回転速度が等速となるように、溝１３の傾きが一定となっている。溝１３の傾きとは、円周方向（回転方向）における溝１３の長さに対する回転軸方向における溝１３の長さの割合（溝１３の傾き＝溝１３の回転軸方向成分長さ／溝１３の円周方向成分）である。また、円筒溝カム１２は、同じ方向に連続回転する。

レバー１５は、回転軸１４に固定され、回転軸１４を中心として回転するとともに、第１ガイド部としての長穴１５ａを有する回転部材である。レバー１５は、一方向に長く延びた形状であり、長手方向一端が回転軸１４に固定されている。長穴１５ａは、レバー１５の上面から下面まで貫通しており、回転軸１４を中心とする円の径方向に直線状に延びた形状である。

フィンガー１６は、ワーク４を保持する保持部１６ａを有するとともに、レバー１５の長穴１５ａに挿入される挿入部としての支持ピン１６ｂを有する保持部材である。フィンガー１６は、一方向に長く延びた形状であり、長手方向一端に保持部１６ａが形成され、その反対側の他端に支持ピン１６ｂが形成されている。支持ピン１６ｂは、第１ガイド部である長穴１５ａに沿って移動する被ガイド部である。

フィンガー１６の上面と、レバー１５の下面とが部分的に対向している。支持ピン１６ｂは、フィンガー１６の上面に、レバー１５に向かって突出する形状である。フィンガー１６は、レバー１５の長穴１５ａに支持ピン１６ｂが挿入されることにより、レバー１５に支持（連結）された状態となるので、レバー１５の回転によって周回動作する。

フィンガー１６は、長手方向他端に板溝カム１７の溝１８に沿って移動するカムフォロア１６ｃが形成されている。カムフォロア１６ｃは、支持ピン１６ｂの反対側に位置するように、フィンガー１６の下面に形成されている。カムフォロア１６ｃは、溝１８に挿入される凸部で構成され、摩擦を低減するための回転部材が設けられていても良い。

板溝カム１７は、レバー１５とともに、回転軸１４の回転運動をフィンガー１６の長方形周回運動に変換する変換機構を構成している。板溝カム１７は、レバー１５の回転によってフィンガー１６が周回動作する際に、フィンガー１６の周回動作を長方形の周回動作に変換するための変換部材である。この板溝カム１７は、一枚の板の表面に、フィンガー１６の周回動作を案内するための第２ガイド部としての溝１８が、長方形の周状に彫られている。この溝１８に沿って被ガイド部としてのカムフォロア１６ｃが移動することで、フィンガー１６が長方形周回動作する。

ここで、単に、レバー１５の先端にフィンガー１６を連結させると、回転軸１４およびレバー１５の回転運動（円運動）によって、フィンガー１６は円の周回動作を行う。そこで、本実施形態では、この板溝カム１７によって、円の周回動作を四角形の周回動作に変換している。

また、ワーク搬送装置１０は、第１ガイド部材１９と、第２ガイド部材２０とを備えている。

第１ガイド部材１９は、フィンガー１６の長手方向に垂直な方向、すなわち、板溝カム１７の長方形をなす溝１８の長辺方向への移動をガイドするものであり、フィンガー１６の長手方向に垂直な方向に延びる溝１９ａを有している。

第２ガイド部材２０は、フィンガー１６の長手方向に平行な方向、すなわち、板溝カム１７の長方形をなす溝１８の短辺方向への移動をガイドするものであり、フィンガー１６の長手方向に平行な方向に開口している開口部２０ａを有している。第２ガイド部材２０は、開口部２０ａの内部をフィンガー１６が移動することで、フィンガー１６が長手方向に平行な方向へ移動するように構成されている。

また、第２ガイド部材２０は、その外形が第１ガイド部材１９の溝１９ａに入り込む形状であり、第２ガイド部材２０が第１ガイド部材１９の溝１９ａに沿って移動することで、フィンガー１６が長手方向に垂直な方向に移動するように構成されている。

上記した構成である本実施形態のワーク搬送装置１０は、円筒溝カム１２およびロッド１１のカムフォロア１１ａによって、ロッド１１の往復運動を回転軸１４の回転運動に変換し、回転軸１４に固定されたレバー１５と、長方形の溝１８を有する板溝カム１７とによって、回転軸１４の回転運動をフィンガー１６の長方形周回運動に変換する。

より詳細には、上型３が上下往復動作を１回行ったとき、ロッド１１も上下往復動作を１回行う。このとき、ロッド１１のカムフォロア１１ａが最下点→最上点→最下点の順に移動すると、図４に示すように、カムフォロア１１ａが溝１３に沿って、位置ａ１→ａ２→ａ３→ａ４→ａ５→ａ６→ａ１の順に移動する。これにより、円筒溝カム１２が一回転する。

このとき、図５に示すように、円筒溝カム１２の回転軸１４に固定されたレバー１５も、位置ａ１→ａ２→ａ３→ａ４→ａ５→ａ６→ａ１の順に一回転する。なお、図４に示す位置ａ１〜ａ６と図５に示す位置ａ１〜ａ６は対応しており、図５に示す位置Ａ〜位置Ｄは、図２に示すフィンガー１６の位置Ａ〜位置Ｄに対応している。

レバー１５が一回転するとき、フィンガー１６の支持ピン１６ｂがレバー１５の長穴１５ａに挿入されているので、フィンガー１６は、レバー１５によって周回動作する。このとき、フィンガー１６のカムフォロア１６ｃは、板溝カム１７の長方形周形状の溝１８に沿って移動する。なお、フィンガー１６の支持ピン１６ｂは、フィンガー１６のカムフォロア１６ｃの動作に応じて、レバー１５の長穴１５ａを移動する。

この結果、フィンガー１６の長方形周回動作が得られ、図２に示すフィンガー１６のクランプ動作、送り動作、アンクランプ動作、戻り動作が行われる。

次に、本実施形態の効果について説明する。

ところで、特許文献１に記載のワーク搬送装置では、フィンガーの動作軌跡は、各機構部の動作を表すタイムチャート等から導き出さなければならない。

これに対して、本実施形態のワーク搬送装置１０は、板溝カム１７の長方形の溝１８に沿ってフィンガー１６のカムフォロア１６を移動させることで、フィンガー１６の長方形周回動作を得るものである。このため、フィンガー１６（カムフォロア１６ｃ）の動作軌跡は、板溝カム１７の溝１８のレイアウト形状と同じであり、板溝カム１７の溝１８として直接表される。したがって、フィンガー１６の動作軌跡を所望の形状とするためには、板溝カム１７の溝１８のレイアウト形状を、フィンガー１６の所望の動作軌跡と同じ形状とすれば良い。

よって、本実施形態のワーク搬送装置１０によれば、特許文献１に記載のワーク搬送装置と比較して、フィンガー１６の動作の調整が容易である。

また、本実施形態のワーク搬送装置１０を、複数種類の型に適用する場合、板溝カム１７のみを交換することで、フィンガー１６のクランプ動作時や送り動作時等の動作距離を変更することができる。すなわち、本実施形態のワーク搬送装置は、フィンガーの周回動作が異なる型に適用する場合であっても、適用する型に応じて、一部品（板溝カム１７）のみを変更するだけでよく、他の部品を共通化できる。

（第２実施形態）
本実施形態は、第１実施形態における円筒溝カム１２の溝１３のレイアウト形状を変更したものである。以下、第１実施形態に対する変更点について説明する。

図６に示すように、円筒溝カム１２の円筒側面１２ｂに略Ｖ字状に溝１３が形成されているが、本実施形態の溝１３は、円筒溝カム１２の周方向での位置によって傾きが異なっている。すなわち、円筒側面１２ｂの位置ｂ１〜ｂ２の範囲では、溝１３の傾きθ１は小さく、位置ｂ２〜ｂ５の範囲では、溝１３の傾きθ２は大きく、位置ｂ５〜ｂ６の範囲では、溝１３の傾きθ３は小さい。同様に、円筒側面１２ｂの位置ｂ６〜ｂ７の範囲および位置ｂ１０〜ｂ１の範囲では、溝１３の傾きは小さく、位置ｂ７〜ｂ１０の範囲では、溝１３の傾きは大きい。

これにより、図７に示すように、フィンガー１６のカムフォロア１６ｃが、位置ｂ２から位置ｂ５に移動するときおよび位置ｂ７から位置ｂ１０に移動するときでは、すなわち、溝１８の長方形角部の位置を通過するときでは、カムフォロア１６ｃの動作速度を遅くできる。この結果、溝１８の長方形角部の位置を通過する際のカムフォロア１６ｃの移動速度が速い場合と比較して、フィンガー１６のカムフォロア１６ｃおよび板溝カム１７の耐久性を向上させることができる。

一方、フィンガー１６のカムフォロア１６ｃが、位置ｂ５から位置ｂ７に移動するときおよび位置ｂ１０から位置ｂ２に移動するときでは、すなわち、フィンガー１６の送り時と戻り時では、フィンガー１６の動作速度を速くできる。

このように、円筒溝カム１２の溝１３の傾きを異ならせることで、円筒溝カム１２の回転速度を変化させることができ、ワーク搬送過程におけるフィンガー１６の各動作の速度に変化をつけることができる。

（第３実施形態）
本実施形態は、第１実施形態における円筒溝カム１２の溝１３のレイアウト形状を変更したものである。以下、第１実施形態に対する変更点について説明する。

図８に示すように、本実施形態の溝１３は、円筒側面１２ｂの位置ｃ１〜ｃ２の範囲では、溝１３の傾きθ４は大きく、位置ｃ２〜ｃ５の範囲では、溝１３の傾きθ５は小さく、位置ｃ５〜ｃ６の範囲では、溝１３の傾きθ６は大きい。同様に、円筒側面１２ｂの位置ｃ６〜ｃ７の範囲および位置ｃ１０〜ｃ１の範囲では、溝１３の傾きは大きく、位置ｃ７〜ｃ１０の範囲では、溝１３の傾きは小さい。

これにより、図９に示すように、フィンガー１６のカムフォロア１６ｃが、位置ｃ１から位置ｃ２に移動するとき、位置ｃ５から位置ｃ６に移動するとき、位置ｃ６からｃ７に移動するとき、位置ｃ１０から位置ｃ１に移動するときでは、すなわち、フィンガー１６の動き出し時や停止時では、フィンガー１６の動作速度を遅くできる。一方、これら以外の時では、フィンガー１６の動作速度を速くできる。

なお、第２、第３実施形態では、溝１３は直線状であったが、湾曲していても良い。

（第４実施形態）
本実施形態は、第１実施形態における円筒溝カム１２の溝１３のレイアウト形状を変更したものである。以下、第１実施形態に対する変更点について説明する。

図１０に示すように、円筒溝カム１２の円筒側面１２ｂに略Ｖ字状に溝１３が形成されているが、本実施形態の溝１３は、円筒溝カム１２が一方向のみに回転する形状となっており、円筒溝カム１２の逆回転を防止できる形状となっている。すなわち、本実施形態では、ロッド１１が往復運動の一方向からその逆方向に移動方向を変更する際に、溝１３のうちカムフォロア１１ａが接触する壁の角部（頂点）１３ａの位置を、円筒溝カム１２の円周方向に距離ｘ１ずらしている。

ここで、第１実施形態のように、溝１３がＶ字状であって、円筒溝カム１２の逆回転を防止するための形状を有していない場合、例えば、ロッド１１が下降して最下位置に達し、ロッド１１が上昇する際では、溝１３のうちカムフォロア１１ａが接触する壁の角部が、カムフォロア１１ａの真上にあるため、カムフォロア１１ａが移動してきた溝１３を逆戻りし、円筒溝カム１２が逆回転する恐れがある。

これに対して、本実施形態によれば、ロッド１１が一方向からその逆方向に移動方向を変更する際に、図１０に示すように、カムフォロア１１ａが溝１３の角部１３ａの一側に接触することで、カムフォロア１１ａの移動方向が規定されるので、円筒溝カム１２の逆回転を防止できる。

（第５実施形態）
本実施形態は、第１実施形態のワーク搬送装置１０に対して、ロッドの往復運動を回転軸の回転運動に変換する回転運動変換機構を変更したものである。

すなわち、本実施形態のワーク搬送装置１０は、第１実施形態のロッド１１および円筒溝カム１２を、図１１に示すように、ロッド２１、レバー２２、第１傘歯歯車２３、レバー２２と第１傘歯歯車２３とに連結された回転軸２４に変更したものである。回転軸１４には、第１傘歯歯車２３に組み合わされる第２傘歯歯車２５が設けられている。

レバー２２は、ロッド２１および回転軸２４とともに、ロッド２１の上下方向往復運動を回転軸２４の回転運動に変換するクランク機構を構成している。

第１、第２傘歯歯車２３、２５は、回転軸２４の回転方向を、回転軸１４の回転方向に変換する変換機構を構成している。

本実施形態においても、第１実施形態と同様に、フィンガー１６の長方形周回動作を得ることができる。

（他の実施形態）
本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、下記のように、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。

（１）上記した各実施形態では、第１ガイド部として、レバー１５に長穴１５ａを設けたが、長穴１５ａの代わりに、レバー１５を貫通していない断面凹形状の溝を設けたり、断面凸形状の凸部を設けたりしても良い。第１ガイド部として凸部を設けた場合、被ガイド部であるフィンガー１６の支持ピン１６ｂを、凸部に沿って移動可能な形状、例えば、断面凹形状とする。

また、上記した各実施形態では、第２ガイド部として、板を貫通していない溝１８を板溝カム１７に設けたが、溝１８の代わりに、板を貫通する貫通孔を設けたり、断面凸形状の凸部を設けたりしても良い。第２ガイド部として凸部を設けた場合、被ガイド部であるフィンガー１６のカムフォロア１６ｃを、凸部に沿って移動可能な形状、例えば、断面凹形状とする。

（２）上記した各実施形態では、板溝カム１７の溝１８を長方形の周形状とすることで、フィンガー１６の長方形周回動作を得ていたが、板溝カム１７の溝１８の周形状を、正方向、菱形、平行四辺形等の他の四角形とすることもできる。また、四角形以外の他の形状とすることができる。他の形状は、円とは異なる周形状であれば良い。板溝カム１７の溝１８の周形状をこのような形状とすることで、フィンガー１６の円とは異なる所望周形状の周回動作を得ることができる。

（３）上記した各実施形態では、回転部材としてレバー１５を用い、保持部材としてフィンガー１６を用い、変換部材として板溝カム１７を用いたが、それぞれの形状を変更しても良い。例えば、レバー１５を長穴１５ａが形成された円板に変更したり、板溝カム１７を板状以外の形状に変更したりしても良い。

（４）上記した各実施形態では、フィンガー１６全体が長方形の周回動作をするためのガイド部材として、図３に示す形状の第１、第２ガイド部材１９、２０を用いたが、フィンガー１６全体の周回動作が長方形等の所望周形状の周回動作となるようにガイドできれば、他のガイド部材を用いても良い。

（５）上記した各実施形態では、フィンガー１６が水平方向に移動するだけであったが、さらに、フィンガー１６を上下動作させるための機構を追加することにより、フィンガー１６の上下方向の動作を追加しても良い。これにより、ワーク４の水平方向への移動に加えて、ワーク４の上昇や下降を行うことも可能となる。

（６）上記した各実施形態では、本発明のワーク搬送装置を、金型１の下型２と上型３との間で、ワークをプレス加工する加工装置に適用したが、この加工装置に限らず、固定型と可動型との間でワークを塑性変形加工する他の加工装置に適用することも可能である。さらに、本発明のワーク搬送装置は、このような加工装置に限らず、切断、組み付け等の往復動作を伴う加工を行う加工装置に対しても適用が可能である。

この場合、加工装置の往復運動の方向は、上下方向に限られず、保持部材の周回運動の方向は、水平方向に限られない。加工装置の往復運動の方向と、保持部材の周回運動の方向との関係についても、両者が垂直となる関係に限られない。

（７）上記した各実施形態は、互いに無関係なものではなく、組み合わせが明らかに不可な場合を除き、適宜組み合わせが可能である。また、上記した各実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。

４ ワーク
１０ ワーク搬送装置
１１ ロッド
１１ａ ロッドのカムフォロア
１２ 円筒溝カム
１３ 溝
１４ 回転軸
１５ レバー
１５ａ 長穴
１６ フィンガー
１６ｂ 支持ピン
１６ｃ カムフォロア
１７ 板溝カム
１８ 長方形の周形状の溝

Claims (3)

1. 加工装置の往復動作を利用して、ワーク（４）を搬送するワーク搬送装置において、
   前記加工装置の往復動作に連動して往復運動する連動部材（１１、２１）と、
   前記連動部材の往復運動を回転運動に変換する回転運動変換機構（１１ａ、１２、２２）と、
   前記回転運動変換機構によって回転する回転軸（１４）と、
   前記回転軸に固定され、前記回転軸を中心として回転するとともに、前記回転軸を中心とする円の径方向に直線状に延びた第１ガイド部（１５ａ）を有する回転部材（１５）と、
   前記ワーク（４）を保持する保持部（１６ａ）を有するとともに、前記第１ガイド部に沿って移動する被ガイド部（１６ｂ）を有する保持部材（１６）と、
   回転部材の回転運動を前記保持部材の所望周形状の周回動作に変換する変換部材（１７）とを備え、
   前記変換部材は、前記回転部材の回転によって前記保持部材が周回動作する際に、前記保持部材を案内する第２ガイド部（１８）が、円とは異なる周形状に形成されており、
   前記保持部材は、前記第２ガイド部に沿って移動する被ガイド部（１６ｃ）を有することを特徴とするワーク搬送装置。
2. 前記回転運動変換機構として、円筒側面に溝が形成され、前記回転軸を中心として回転する円筒溝カム（１２）を備え、
   前記連動部材は、前記溝に沿って移動するカムフォロア（１１ａ）を有し、
   前記円筒溝カムは、円周方向における前記溝の長さに対する回転軸方向における前記溝の長さの割合である前記溝の傾きが小さな範囲と大きな範囲とを有することを特徴とする請求項１に記載のワーク搬送装置。
3. 前記溝は、前記円筒溝カムの回転方向を一方向のみとするように、前記円筒側面に形成されていることを特徴とする請求項２に記載のワーク搬送装置。

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