JP2014082908A - 電動機の温度を推定する温度推定装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】係数値取得部11eは、電動機の損失Ql(t)によって生じる電動機の発熱量、電動機の温度変動量及び温度検出素子5fの設置位置の関係を表す係数C,Kの値を、電動機の損失Ql(t)、検出温度Td(t)及び電動機の周囲温度Taを用いて取得する。温度推定部11gは、電動機の温度Te(t)を、係数C,Kの値、係数Cの予め設定された基準値Cm、係数Kの予め設定された基準値Km、検出温度Td(t)及び電動機の周囲温度Taに基づいて推定する。
【選択図】図2
Description
図1は、本発明による温度推定装置を適用したシステムのブロック図である。図1に示すシステムは、工作機械、ロボット等において使用され、三相交流電源1と、コンバータ2と、平滑用コンデンサ3と、インバータ4と、電流検出器4U,4V,4Wと、電動機としての回転型永久磁石同期電動機5と、被駆動体6と、回転速度検出器7と、冷却システム8と、温度検出素子9と、インバータ制御装置10と、温度推定装置11と、上位制御装置12と、を有する。図1において、明瞭のために、回転型永久磁石同期電動機5と、被駆動体6と、冷却システム8の一部とを、断面で示す。
Δt:サンプリング周期
Td(t):時間tにおける巻線に隣接した温度検出素子によって検出された検出温度
Td(t+Δt):時間t+Δtにおける巻線に隣接した温度検出素子によって検出され た検出温度
Ql(t):時間tにおける電動機の損失
Ta:予め設定された期間中の任意の時間における電動機の周囲温度
C,K:電動機の損失によって生じる電動機の発熱量、電動機の温度変動量及び温度検出 素子の設置位置の関係を表す係数
に代入し、最小二乗法等を行うことによって係数C,Kの値をそれぞれ特定する。ここで、係数C,Kはそれぞれ、回転型永久磁石同期電動機5の形状及び材質並びに固定子5cの冷却条件に応じて決定される。係数C,Kの値を特定するに際し、損失Ql(t)の他に検出温度Td(t)を用いているので、電流値の変動に起因する損失Ql(t)の変動は、温度検出素子5fによって実際に検出される検出温度Td(t)によって補償される。
Δt:サンプリング周期
Te(t):時間tにおける電動機の推定温度
Te(t+Δt):時間t+Δtにおける電動機の推定温度
Ql(t):時間tにおける電動機の損失
Ta:予め設定された期間中の任意の時間における電動機の周囲温度
Cm:係数Cの予め設定された基準値
Km:係数Kの予め設定された基準値
の関係が成立する。式(2)から式(1)を減算することによって損失Ql(t)を消去し、推定温度Te(t+Δt)を求めることによって、推定温度Te(t)の漸化式
Δt:サンプリング周期
Td(t):時間tにおける巻線に隣接した温度検出素子によって検出される検出温度
Td(t+Δt):時間t+Δtにおける巻線に隣接した温度検出素子によって検出され る検出温度
Te(t):時間tにおける電動機の推定温度
Te(t+Δt):時間t+Δtにおける電動機の推定温度
Ta:予め設定された期間中の任意の時間における電動機の周囲温度
C,K:電動機の損失によって生じる電動機の発熱量、電動機の温度変動量及び温度検出 素子の設置位置の関係を表す係数
Cm:係数Cの予め設定された基準値
Km:係数Kの予め設定された基準値
を作成することができる。本実施の形態では、温度推定部11gは、漸化式(3)を用いることによって、検出温度Td(t)、検出温度Td(t+Δt)、周囲温度Ta、係数C,K、係数Cの予め設定された基準値Cm及び係数Kの予め設定された基準値Kmに基づいた推定温度Te(t)の推定を行う。ここで、推定温度Te(t)の初期値を、周囲温度Taに設定する。
2 コンバータ
3 平滑用コンデンサ
4 インバータ
4U,4V,4W 電流検出器
5 回転型永久磁石同期電動機
5a 回転軸
5b 回転子
5c 固定子
5d 永久磁石
5e 巻線
5f,9 温度検出素子
6 被駆動体
7 回転角度検出器
8 冷却システム
8a 冷却液充填部
8b,8c 冷却液流路
8d ポンプ
10 インバータ制御装置
11 温度推定装置
11a 損失算出部
11b,11c 検出温度取得部
11d,11f 記憶部
11e 係数値取得部
11g 温度推定部
12 上位制御装置
α 軸線
a 反時計回り方向
C,K 係数
Cm 係数Cの予め設定された基準値
Km 係数Kの予め設定された基準値
Com モータの位置又は速度指令
IU U相電流
IV V相電流
IW W相電流
VPWM PWM信号
Ql(t) 損失
Ta 周囲温度
Td(t),Td(t+Δt) 検出温度
Te(t) 推定温度
図1は、本発明による温度推定装置を適用したシステムのブロック図である。図1に示すシステムは、工作機械、ロボット等において使用され、三相交流電源1と、コンバータ2と、平滑用コンデンサ3と、インバータ4と、電流検出器4U,4V,4Wと、電動機としての回転型永久磁石同期電動機5と、被駆動体6と、回転角度検出器7と、冷却システム8と、温度検出素子9と、インバータ制御装置10と、温度推定装置11と、上位制御装置12と、を有する。図1において、明瞭のために、回転型永久磁石同期電動機5と、被駆動体6と、冷却システム8の一部とを、断面で示す。
Claims (3)
- 電動機の損失を、予め設定された期間中に算出する損失算出部と、
電動機に配置された温度検出素子が検出した検出温度を、前記予め設定された期間に亘って予め設定されたサンプリング周期ごとに順次取得する検出温度取得部と、
損失によって生じる電動機の発熱量、電動機の温度変動量及び温度検出素子の設置位置との関係を表す係数の値を、前記損失算出部が算出した損失、前記検出温度取得部が取得した検出温度及び電動機の周囲温度を用いて取得する係数値取得部と、
電動機の温度を、前記係数の値、前記係数の予め設定された基準値、前記検出温度取得部が取得した検出温度及び電動機の周囲温度に基づいて推定する温度推定部と、
を備えることを特徴とする温度推定装置。 - 前記検出温度取得部は、冷却システムを有する電動機に設置された温度検出素子が検出した検出温度を取得する、請求項1に記載の温度推定装置。
- 前記検出温度取得部は、電動機に設けられた巻線に隣接して設置された温度検出素子が検出した検出温度を取得する、請求項1に記載の温度推定装置。
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