JP2009261078A - モータ制御装置と温度推定方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 モータ制御装置とモータの双方の能力を限界まで引き出し、かつ保護も確実にしたモータ制御装置と温度推定方法を提供する。
【解決手段】 過負荷保護部は、モータ電流からインバータのパワー素子のロスを推定するパワー素子ロス推定部（８１）と、パワー素子推定ロスとインバータ温度に基づいてジャンクション温度を推定するジャンクション温度推定部（８２）と、モータ電流とモータ速度からモータロスを推定するモータロス推定部（８３）と、モータ推定ロスとモータ温度信号からコイル温度を推定するコイル温度推定部（８４）と、ジャンクション推定温度とコイル推定温度に基づいてトルク制限信号またはアラーム信号を生成する過負荷処理部（８５）と、を備えた。
【選択図】 図２

Description

本発明は、パワー素子とモータの温度を推定し過熱保護をするモータ制御装置に関する。

従来のパワー素子を保護するモータ制御装置は、たとえば特許文献１に開示されている。パワー素子を保護する従来のモータ制御装置は、ヒートシンク上に設置したサーミスタで検出した温度とＰＷＭ制御信号およびインバータの出力電流からもとめたパワー素子のジャンクション温度が第１設定温度を超えたらインバータ回路の電流制限動作を行い、第１設定温度よりも高い第２設定温度を超えたらインバータ電流を遮断してパワー素子の保護を行う。
また、従来のモータを保護するモータ制御装置は、たとえば特許文献２に開示されている。モータを過熱しながら保護する従来のモータ制御装置は、電動機の発熱源である巻線部をケーシング部と分離したモデルとして巻線部とケーシング部との間の熱伝達抵抗を通して熱の移動が生ずるとする熱伝導解析モデルに基づく巻線の予測温度変化曲線を基準に駆動電流の限界曲線を持たせた電子サーマル制御手段を備えている。
特開平５−０６８３３１号公報 特開平１−２９１６２６号公報

しかしながら、特許文献１に開示された従来技術は、モータ制御装置の熱容量を考慮に入れていないので、ジャンクション温度を実際よりも高めに演算してしまう。結果としてジャンクション温度が低いうちに電流制限をかけてしまい、モータ制御装置の能力を限界まで引き出すことができなかった。
また、特許文献２に開示された従来技術は、モータの熱容量を考慮した熱等価回路を用いているものの、サーモスタットで実際の温度を検出しているため、広範囲な温度に対しては精度を欠き、確実に保護する温度設定にするとモータの能力を限界まで引き出すことが困難であった。
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、モータ制御装置とモータの双方の能力を限界まで引き出し、かつ保護も確実にしたモータ制御装置と温度推定方法を提供することを目的とする。

上記問題を解決するため、本発明は次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、交流電圧を直流電圧に変換するコンバータと、前記直流電圧を交流電圧に変換しモータを駆動するインバータと、速度指令とモータ速度に基づいてトルク指令を生成する速度制御部と、前記トルク指令とモータ電流に基づいてＰＷＭ信号を生成しインバータを駆動するトルク制御部と、前記モータ電流を検出する電流検出部と、前記インバータの温度を検出しインバータ温度信号を生成するインバータ温度検出部と、モータ温度信号と前記インバータ温度信号と前記モータ電流と前記モータ速度に基づいてトルク制限信号を生成する過負荷保護部と、を備えるモータ制御装置において、前記過負荷保護部は、前記モータ電流から前記インバータのパワー素子推定ロスを生成するパワー素子ロス推定部と、前記パワー素子推定ロスと前記インバータ温度に基づいてジャンクション温度を推定するジャンクション温度推定部と、前記モータ電流と前記モータ速度からモータロスを推定するモータロス推定部と、前記モータ推定ロスと前記モータ温度信号からコイル温度を推定するコイル温度推定部と、前記ジャンクション推定温度と前記コイル推定温度に基づいてトルク制限信号またはアラーム信号を生成する過負荷処理部と、を備えることを特徴とするものである。

請求項２に記載の発明は、請求項１記載のモータ制御装置において、前記インバータ温度信号は、前記インバータのパワー素子を取付けているヒートシンク温度であることを特徴とするものである。
請求項３に記載の発明は、請求項１記載のモータ制御装置にいて、前記モータ温度信号は、前記モータのフレーム温度であることを特徴とするものである。
請求項４に記載の発明は、請求項１記載のモータ制御装置において、前記パワー素子ロス推定部は、あらかじめ記憶したモータ電流対パワー素子ロステーブルを参照してパワー素子ロスを推定することを特徴とするものである。
請求項５に記載の発明は、請求項１記載のモータ制御装置において、前記パワー素子ロス推定部は、前記パワー素子ロスを前記モータ電流と前記ジャンクション温度の関数の近似式を用いてもとめることを特徴とするものである。

請求項６に記載の発明は、請求項１に記載のモータ制御装置において、前記ジャンクション温度推定部は、前記インバータの内気から前記ジャンクションまでの熱等価回路と前記ヒートシンクの温度を用いて前記ジャンクション温度を推定することを特徴とするものである。
請求項７に記載の発明は、請求項１記載のモータ制御装置において、前記モータロス推定部は、あらかじめ記憶したモータ電流・速度対モータロステーブルを参照してモータロスを推定することを特徴とするものである。
請求項８に記載の発明は、請求項１記載のモータ制御装置において、前記モータロス推定部は、前記モータロスを前記モータ電流と前記コイル温度の関数からなる近似式を用いて推定することを特徴とするものである。
請求項９に記載の発明は、請求項１に記載のモータ制御装置において、前記コイル温度推定部は、前記モータフレームから前記コイルまでの熱等価回路を用いて前記コイル温度を推定することを特徴とするものである。

請求項１０記載の発明は、請求項１記載のモータ制御装置において、前記過負荷処理部は、前記コイル温度によってトルクを制限する第１トルク制限信号と前記ジャンクション温度によってトルクを制限する第２トルク制限信号とを記憶し、小さい方を選択してトルク制限信号とすることを特徴とするものである。
請求項１１に記載の発明は、請求項１記載のモータ制御装置において、前記過負荷処理部は、前記ジャンクション温度が第１設定温度を超えるか前記コイル温度が第２設定温度を超えたときは第３トルク制限信号を生成してトルク制限をし、前記ジャンクション温度が第３設定温度を超えるか前記コイル温度が第４設定温度を超えたときにはアラーム信号を生成して運転を停止することを特徴とするものである。

請求項１２に記載の発明は、交流電圧を直流電圧に変換するコンバータと、前記直流電圧を交流電圧に変換しモータを駆動するインバータと、速度指令とモータ速度に基づいてトルク指令を生成する速度制御部と、前記トルク指令とモータ電流に基づいてＰＷＭ信号を生成しインバータを駆動するトルク制御部と、前記モータ電流を検出する電流検出部と、前記インバータのヒートシンク温度を検出しヒートシンク温度信号を生成するヒートシンク温度検出部と、前記モータ電流から前記インバータのパワー素子推定ロスを生成するパワー素子ロス推定部と、前記パワー素子推定ロスと前記ヒートシンク温度に基づいてジャンクション温度を推定するジャンクション温度推定部と、前記モータ電流と前記モータ速度からモータロスを推定するモータロス推定部と、前記モータ推定ロスとモータフレーム温度信号からコイル温度を推定するコイル温度推定部と、を備えるモータ制御装置の温度推定方法において、前記パワー素子のジャンクション温度推定方法は、ジャンクションが発生している発生ロスＰｊと前記ヒートシンク温度θｈｒを読込むステップと、前記発生ロスＰｊにジャンクション−パワー素子ケース間熱抵抗Ｒｊｃを乗じて前記パワー素子ケース温度上昇値θｃに加算して前記ジャンクション温度上昇値θｊをもとめるステップと、前記パワー素子ケース温度上昇値θｃからヒートシンク温度上昇値θｈを減算しヒートシンク−パワー素子ケース間熱抵抗Ｒｈｃで除算して前記パワー素子ケースから前記ヒートシンクに流れるパワーＰｃｈをもとめるステップと、前記発生ロスＰｊから前記パワーＰｃｈを減算し前記パワー素子ケースの熱容量Ｃｃで除算し、演算周期ｄｔを乗算して前記パワー素子ケース温度上昇値θｃに加算して新たなパワー素子ケース温度上昇値θｃをもとめるステップと、前記ヒートシンク温度上昇値θｈを前記ヒートシンク内気間熱抵抗で除算してヒートシンクから内気へ移動するパワーＰｈａを求めるステップと、前記ヒートシンクに流れるパワーＰｃｈから前記ヒートシンクから内気へ移動するパワーＰｈａを減算し、減算結果を前記ヒートシンクの熱容量Ｃｈで除算し、演算周期ｄｔを乗算して前記ヒートシンクの温度上昇値θｈに加算して新たなヒートシンク温度上昇値θｈをもとめるステップと、前記ヒートシンク温度θｈｒから前記ヒートシンク温度上昇値θｈを減算して内気温度θａを求めるステップと、前記ジャンクション温度上昇値θｊに内気温度θａを加算してジャンクション温度θｊｅを求めるステップと、経過時間ｔを求めるステップと、経過時間がタイムアップしていなければジャンクションが発生している発生ロスを読み込むステップにもどり、経過していれば終了するステップと、を備えることを特徴とするものである。

本発明によると、モータ制御装置とモータの双方の能力を限界まで引き出し、かつ保護も確実にしたモータ制御装置を提供することができる。

以下、本発明の具体的実施例を図に基づいて説明する。

図１は、本発明のモータ制御装置の構成を示す図である。図１において、１は電力変換部、２はコンバータ、３はインバータ、４は電流検出部、５は速度制御図、６はトルク制限部、７はトルク制御部、８は過負荷保護部、９はインバータ温度検出部である。また、１０はモータ温度検出部、１１はモータ、１２は位置検出器、１３は商用電源、１４は上位コントローラである。
図２は過負荷保護部８の内部のブロック図である。図２において、８１はパワー素子ロス推定部、８２はジャンクション温度推定部、８３はモータロス推定部、８４はコイル温度推定部、８５は過負荷処理部である。

次に動作について説明する。電力変換部１はコンバータ２とインバータ３より構成される。コンバータ２は商用電源の３相交流電圧を直流電圧に変換し、インバータ３は直流電圧を交流電圧に変換してモータ１１を駆動する。速度制御部５は上位コントローラ１４の速度指令とモータ速度の速度偏差を制御処理してトルク指令を生成する。トルク制限部６はトルク指令をモータの最大トルクか過負荷保護部８の生成するトルク制限指令のいずれか小さいほうに制限する。過負荷保護部８はモータ電流、モータ速度、モータ温度信号、インバータ温度信号からパワー素子のジャンクション温度とモータのコイル温度をもとめ、温度が設定値を超えるとトルク制限信号を生成しトルク制限をする。さらに、温度がより高い設定値を超えるとモータ制御装置の運転を停止し上位システムにアラームを送出する。

次に、過負荷保護部８について説明する。パワー素子ロス推定部８１は、あらかじめ実験によって求めたモータ電流・ジャンクション温度対パワー素子ロステーブル記憶し制御時間ごとにロステーブル参照してパワー素子ロスを取得するか、あらかじめ実験によって求めたモータ電流とジャンクション温度の関数からなる近似式を用いて演算にて求める。近似式は（１）式または（２）式を使用する。
Ｐｊ＝ｋ１・Ｉｍ^２＋ｋ２・（１＋ｋ３・θｊ）Ｉｍ （１）
Ｐｊ＝ｋ４・（１＋ｋ５・θｊ）・Ｉｍ^ｋ６ （２）
ここで、Ｉｍはモータ電流、θｊはもとめたジャンクション温度、ｋ１〜ｋ６はあらかじめ実験でもとめた定数である。モータ電流Ｉｍはモータが３相の場合はＩｍ＝√（Ｉｕ^２＋Ｉｖ^２＋Ｉｗ^２）とする。ここでＩｕ、Ｉｖ、Ｉｗは３相コイルＵ相、Ｖ相、Ｗ相の電流である。

ジャンクション温度推定部８２は、インバータ温度信号を生成するインバータ温度検出部が取付けてある部位からパワー素子ジャンクションまでの熱等価回路を用いてジャンクション温度上昇値をもとめる。熱等価回路は図４に示す任意に整数ｎのｎ段のはしご回路を用いれば正確に温度上昇値を求めることができるが、図５のパワー素子のケースをヒートシンクの熱容量を考慮した２段の等価回路でも十分である。図５でＲｊｃはジャンクション・ケース間熱抵抗、Ｒｃｈはパワー素子ケース・ヒートシンク熱抵抗、Ｒｈａはヒートシンク・外気間熱抵抗である。また、Ｃｃはパワー素子ケースの熱容量、Ｃｈはヒートシンクの熱容量である。これらの定数は実験により求めるが、通常はパワー素子に一定ロスを発生させ各部位の温度上昇から求める。簡単に熱抵抗や熱容量は計算でもとめてもよい。

モータロス推定部８３は、あらかじめ実験によって求めたモータ電流・モータ速度対モータロステーブルを参照してモータロスをもとめるか、あらかじめ実験によって求めたモータ電流とモータ速度の関数からなる近似式を用いてもとめる。近似式は（３）式を使用する。
Ｐｍ＝Ｐｄ＋Ｐｒ＝ａ１・Ｎｍ^ａ２＋ａ３・Ｉｍ^２ （３）
ここでＰｄは粘性損、Ｐｒはジュール損、ａ１、ａ２、ａ３はあらかじめ実験でもとめた定数である。

コイル温度推定部８４は、図６に示す任意の整数ｎのｎ段のはしご形熱等価回路を用いてコイル温度上昇をもとめれば正確であるが、図７の２段の熱等価回路でも十分である。図７において、Ｒｃｃはコイル間熱抵抗、Ｒｃｆはコイル−コアおよびフレーム間熱抵抗、Ｒｆａはフレーム−外気間熱抵抗、Ｃｒはコイル熱容量、Ｃｆはコアおよびフレーム熱容量である。粘性損とジュール損の発生部位が異なる場合は、図８のように熱源を別に扱うこともできる。Ｐｃｆはコイルからコアおよびフレームに移動するパワー、Ｐｆａはコアおよびフレームから外気へ移動するパワーである。

次に熱等価回路からジャンクション温度の求め方について説明する。図９はジャンクション温度を推定するフローチャートである。図９において、まず、ステップＳＴ１でジャンクションが発生している発生ロスＰｊとヒートシンク温度θｈｒを読込む。次にステップＳＴ２で発生ロスＰｊにジャンクション−パワー素子ケース間熱抵抗Ｒｊｃを乗じてパワー素子ケース温度上昇値θｃに加算してジャンクション温度上昇値θｊをもとめる。次にステップＳＴ３でパワー素子ケース温度上昇値θｃからヒートシンク温度上昇値θｈを減算し減算結果をヒートシンク−パワー素子ケース間熱抵抗Ｒｈｃで除算してパワー素子ケースからヒートシンクに流れるパワーＰｃｈをもとめる。次にステップＳＴ４で発生ロスＰｊからパワーＰｃｈを減算し減算結果をパワー素子ケースの熱容量Ｃｃで除算し、演算周期ｄｔを乗算してパワー素子ケース温度上昇値θｃに加算して新たなパワー素子ケース温度上昇値θｃをもとめる。次にステップＳＴ５でヒートシンク温度上昇値θｈをヒートシンク外気間熱抵抗で除算してヒートシンクから外気へ移動するパワーＰｈａを求める。次にステップＳＴ６でヒートシンクに流れるパワーＰｃｈから前記ヒートシンクから内気へ移動するパワーＰｈａを減算し、減算結果を前記ヒートシンクの熱容量Ｃｈで除算し、演算周期ｄｔを乗算して前記ヒートシンクの温度上昇値θｈに加算して新たなヒートシンク温度上昇値θｈを求める。次にステップＳＴ７でヒートシンク温度θｈｒからヒートシンク温度上昇値θｈを減算し外気温度θａを求める。ステップＳＴ８でジャンクション温度上昇値θｊに外気温度θａを加算してジャンクション温度θｊｅを求める。次にステップＳＴ９で経過時間ｔを求め、ステップＳＴ１０で経過時間がタイムアップしていなければ発生ロスを読み込むステップＳＴ１にもどり、経過していれば終了する。

次に過負荷処理部８５について説明する。図３は過負荷処理部８５の構成を示す図である。図３において、８６はトルク制限指令生成部、８７はゲートブロック信号生成部、８８は第１、第３設定温度記憶部、８９は第２、第４設定温度記憶部である。トルク制限指令生成部８６はジャンクション温度が第１設定温度をえるか、コイル温度が第３設定温度を超えるかしたらトルク制限信号を生成する。ゲートブロック信号生成部８７はジャンクション温度が第２設定温度を超えるか、コイル温度が第４設定温度を超えたらゲートブロック信号を生成してモータ制御装置の運転を停止しアラーム信号を生成して上位システムに伝送する。

次にトルク制限信号がとコイル温度、ジャンクション温度に応じて連続的に変化させた実施例について説明する。図１０は、第１トルク制限信号でコイル温度に応じて電流制限レベルを変化させる。図１１は、第２トルク制限信号でジャンクション温度に応じて電流制限レベルを変化させる。トルク制限信号は第１トルク制限信号と第２トルク制限信号の小さい方を制限レベルとする。

本発明の構成を示すブロック図 本発明の過負荷保護部の構成を示すブロック図 本発明の過負荷処理部の構成を示すブロック図 インバータの詳細な熱等価回路 インバータの簡単な熱等価回路 モータの詳細な熱等価回路 モータの簡単な熱等価回路 多熱源の熱等価回路 本発明の温度上昇推定方法を説明するフローチャート コイル温度をトルク制限レベルを説明する図 ジャンクション温度とトルク制限レベルを説明する図 従来のインバータ装置の構成を示すブロック図

符号の説明

１ 電力変換部
２ コンバータ
３ インバータ
４ 電流検出部
５ 速度制御部
６ トルク制限部
７ トルク制御部
８ 過負荷保護部
９ インバータ温度検出部
１０ モータ温度検出部
１１ モータ
１２ 位置検出器
１３ 電源
１４ 上位コントローラ
８１ パワー素子ロス推定部
８２ ジャンクション温度推定部
８３ モータロス推定部
８４ コイル温度推定部
８５ 過負荷処理部
８６ トルク制限指令生成部
８７ ゲートブロック信号生成部
８８ 第１、第３設定温度記憶部
８９ 第２、第４設定温度記憶部

Claims (12)

1. 交流電圧を直流電圧に変換するコンバータと、前記直流電圧を交流電圧に変換しモータを駆動するインバータと、速度指令とモータ速度に基づいてトルク指令を生成する速度制御部と、前記トルク指令とモータ電流に基づいてＰＷＭ信号を生成しインバータを駆動するトルク制御部と、前記モータ電流を検出する電流検出部と、前記インバータの温度を検出しインバータ温度信号を生成するインバータ温度検出部と、モータ温度信号と前記インバータ温度信号と前記モータ電流と前記モータ速度に基づいてトルク制限信号を生成する過負荷保護部とを備えるモータ制御装置において、
   前記過負荷保護部は、前記モータ電流から前記インバータのパワー素子推定ロスを生成するパワー素子ロス推定部と、
   前記パワー素子推定ロスと前記インバータ温度に基づいてジャンクション温度を推定するジャンクション温度推定部と、
   前記モータ電流と前記モータ速度からモータロスを推定するモータロス推定部と、
   前記モータ推定ロスと前記モータ温度信号からコイル温度を推定するコイル温度推定部と、前記ジャンクション推定温度と前記コイル推定温度に基づいてトルク制限信号またはアラーム信号を生成する過負荷処理部と、
   を備えることを特徴とするモータ制御装置。
2. 前記インバータ温度信号は、前記インバータのパワー素子を取付けているヒートシンク温度であることを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
3. 前記モータ温度信号は、前記モータのフレーム温度であることを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
4. 前記パワー素子ロス推定部は、あらかじめ記憶したモータ電流対パワー素子ロステーブルを参照してパワー素子ロスを推定することを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
5. 前記パワー素子ロス推定部は、前記パワー素子ロスを前記モータ電流と前記ジャンクション温度の関数の近似式を用いてもとめることを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
6. 前記ジャンクション温度推定部は、前記インバータの内気から前記ジャンクションまでの熱等価回路と前記ヒートシンクの温度を用いて前記ジャンクション温度を推定することを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
7. 前記モータロス推定部は、あらかじめ記憶したモータ電流・速度対モータロステーブルを参照してモータロスを推定することを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
8. 前記モータロス推定部は、前記モータロスを前記モータ電流と前記コイル温度の関数からなる近似式を用いて推定することを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
9. 前記コイル温度推定部は、前記モータフレームから前記コイルまでの熱等価回路を用いて前記コイル温度を推定することを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
10. 前記過負荷処理部は、前記コイル温度によってトルクを制限する第１トルク制限信号と前記ジャンクション温度によってトルクを制限する第２トルク制限信号とを記憶し、小さい方を選択してトルク制限信号とすることを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
11. 前記過負荷処理部は、前記ジャンクション温度が第１設定温度を超えるか前記コイル温度が第２設定温度を超えたときは第３トルク制限信号を生成してトルク制限をし、前記ジャンクション温度が第３設定温度を超えるか前記コイル温度が第４設定温度を超えたときにはアラーム信号を生成して運転を停止することを特徴とする請求項１記載のモータ制御装置。
12. 交流電圧を直流電圧に変換するコンバータと、前記直流電圧を交流電圧に変換しモータを駆動するインバータと、速度指令とモータ速度に基づいてトルク指令を生成する速度制御部と、前記トルク指令とモータ電流に基づいてＰＷＭ信号を生成しインバータを駆動するトルク制御部と、前記モータ電流を検出する電流検出部と、前記インバータのヒートシンク温度を検出しヒートシンク温度信号を生成するヒートシンク温度検出部と、前記モータ電流から前記インバータのパワー素子推定ロスを生成するパワー素子ロス推定部と、前記パワー素子推定ロスと前記ヒートシンク温度に基づいてジャンクション温度を推定するジャンクション温度推定部と、前記モータ電流と前記モータ速度からモータロスを推定するモータロス推定部と、前記モータ推定ロスとモータフレーム温度信号からコイル温度を推定するコイル温度推定部とを備えるモータ制御装置の温度推定方法において、
    前記パワー素子のジャンクション温度推定方法は、
    ジャンクションが発生している発生ロスＰｊと前記ヒートシンク温度θｈｒを読込むステップと、
    前記発生ロスＰｊにジャンクション−パワー素子ケース間熱抵抗Ｒｊｃを乗じて前記パワー素子ケース温度上昇値θｃに加算して前記ジャンクション温度上昇値θｊをもとめるステップと、
    前記パワー素子ケース温度上昇値θｃからヒートシンク温度上昇値θｈを減算しヒートシンク−パワー素子ケース間熱抵抗Ｒｈｃで除算して前記パワー素子ケースから前記ヒートシンクに流れるパワーＰｃｈをもとめるステップと、
    前記発生ロスＰｊから前記パワーＰｃｈを減算し、減算結果を前記パワー素子ケースの熱容量Ｃｃで除算し、演算周期ｄｔを乗算して前記パワー素子ケース温度上昇値θｃに加算して新たなパワー素子ケース温度上昇値θｃをもとめるステップと、
    前記ヒートシンク温度上昇値θｈを前記ヒートシンク内気間熱抵抗で除算してヒートシンクから内気へ移動するパワーＰｈａをもとめるステップと、
    前記ヒートシンクに流れるパワーＰｃｈから前記ヒートシンクから内気へ移動するパワーＰｈａを減算し、減算結果を前記ヒートシンクの熱容量Ｃｈで除算し、演算周期ｄｔを乗算して前記ヒートシンクの温度上昇値θｈに加算して新たなヒートシンク温度上昇値θｈをもとめるステップと、
    前記ヒートシンク温度θｈｒから前記ヒートシンク温度上昇値θｈを減算して外気温度θａを求めるステップと、
    前記ジャンクション温度上昇値θｊに外気温度θａを加算してジャンクション温度θｊｅを求めるステップと、
    前記経過時間tに前記演算周期ｄtを加算して新たな経過時間ｔを求めるステップと、
    経過時間がタイムアップしていなければジャンクションが発生している発生ロスを読み込むステップにもどり、経過していれば終了するステップと、
    を備えることを特徴とするモータ制御装置の温度推定方法。

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