KR20150005044A - 모터 회전자 온도 추정 장치 및 방법 - Google Patents

모터 회전자 온도 추정 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 영구자석 모터에 관한 것으로서, 더 상세하게는 영구자석을 이용하는 모터의 회전자(자석)의 온도를 추정하여 모터의 효율 및 토크 정밀도를 높이는 영구자석 모터의 회전자 온도 추정 장치 및 방법에 대한 것이다.
본 발명에 따르면, 기존의 손실 및 열저항, 열용량을 이용한 계산방식과 비교하여 정확한 회전자 온도 측정이 가능하고, 이에 따라 모터 토크제어 정밀도 향상 및 효율 향상이 가능하다.

Description

모터 회전자 온도 추정 장치 및 방법{Apparatus and Method for estimating rotor temperature of motor}
본 발명은 영구자석 모터에 관한 것으로서, 더 상세하게는 영구자석을 이용하는 모터의 회전자(자석)의 온도를 추정하여 모터의 효율 및 토크 정밀도를 높이는 모터 회전자 온도 추정 장치 및 방법에 대한 것이다.
또한, 본 발명은 영구자석 모터의 전류-전압 관계식을 이용하여 회전자(자석)의 온도를 추정하는 모터 회전자 온도 추정 장치 및 방법에 대한 것이다.
모터의 회전자에 대한 온도를 추정하는 기술로서는 한국공개특허번호 제10-2012-0083443호(발명의 명칭: 회전 전기 기계내 스테이터 및 로터의 온도를 실시간 추정하기 위한 방법),한국공개특허번호 제10-2012-0059263호, 한국공개특허번호 제10-2012-0109294호 등을 들 수 있다.
이중 한국공개특허번호 제10-2012-0083443호의 개념을 보여주는 도면이 도 1 및 도 2에 도시된다. 도 1을 참조하면, 후방에 종방향으로 배열되는 구동 샤프트(12), 전방에 배열되는 적어도 하나의 종동 샤프트(14), 이 종동 샤프트와 연결하도록 설계된 마찰 클러치 시스템(10), 원형 반경 방향 반응판(16)과 전방 환형 압력판(20) 사이에 삽입되는 동축 마찰 디스크(22), 전방 환형 압력판을 후방에 배치하는 다이어프램(24), 클러치의 작동을 위한 환형 스탑(28), 이러한 환형 스탑(28)을 제어하는 회전기계(30) 등이 구성된다.
또한, 도 2를 참조하면, 회전 기계(30)는 고정자(36), 회전자(38), 권선(40 또는 44) 등으로 구성된다.
따라서, 상기 스테이터(36) 및/또는 로터(38)는 적어도 하나의 대응하는 전기 전도체 권선(40, 44)을 지지하고, 상기 스테이터 및 로터의 온도(θs, θr)는 열저항(Rth - sr, Rth - exts, Rth - extr ), 스테이터(36)의 열용량(Cs), 로터(38)의 열용량(Cr)을 이용하여 적어도 하나의 방정식의 해를 구함으로써 상기 방법의 각각의 반복 중 디지털 컴퓨터를 이용하여 추정된다.
이에 대하여는 한국공개특허번호 제10-2012-0083443호에 더 상세하게 개시되어 있으므로 더 이상의 설명은 생략하기로 한다.
그런데, 위 선행기술에 의할 경우 모터의 열저항 및 열용량을 측정하기 위한 별도의 시험 장치가 요구된다.
또한, 정확한 손실(즉, 모터 손실), 열저항과 열용량을 알 수 없으므로 회전자의 온도를 추정값이 부정확하다는 점을 들 수 있다.
1. 한국공개특허번호 제10-2012-0083443호 2. 한국공개특허번호 제10-2012-0059263호 3. 한국공개특허번호 제10-2012-0109294호
본 발명은 위 배경기술에 따른 문제점을 해소하기 위해 제안된 것으로서, 별도의 시험 장치를 구비하지 않고서도 모터의 열저항 및/또는 열용량을 측정할 수 있는 모터 회전자 온도 추정 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 정확한 손실, 열저항, 및/또는 열용량을 계산할 필요없이 정확한 회전자의 온도 추정값을 획득할 수 있는 모터 회전자 온도 추정 장치 및 방법을 제공하는데 다른 목적이 있다.
본 발명은 위에서 제시된 과제를 달성하기 위해, 별도의 시험 장치를 구비하지 않고서도 모터의 열저항 및/또는 열용량을 측정할 수 있는 모터 회전자 온도 추정 장치를 제공한다.
상기 모터 회전자 온도 추정 장치는,
코일이 권선되는 모터 고정자와, 모터 회전자를 갖는 모터와, 상기 모터에 전원을 공급하는 인버터를 갖는 모터 회전자 온도 추정 장치에 있어서,
상기 모터 고정자 회전자의 위치 및 속도를 센싱하는 회전자 위치/속도 센서;
상기 모터 고정자의 코일 온도를 센싱하는 모터 고정자 코일 온도 센서;
상기 모터 고정자의 전류를 센싱하는 다수의 고정자 전류 센서;
센싱된 전류, 모터 고정자 코일 온도, 및 모터 회전자 속도를 이용하여 역기전력을 산출하는 역기전력 계산기; 및
산출된 역기전력을 이용하여 모터 회전자 온도를 산출하는 회전자 온도 산출부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 센싱된 전류를 D 및 Q축 전류 정보로 변환하는 좌표 변환부;를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 역기전력 계산기는, 미리 실험치에 의해 설정된, 회전자 온도에 따른 역기전력 테이블, 고정자 온도에 따른 고정자 저항 테이블, D축 전류의 크기에 따른 D축 자석 테이블, 및 온도변화와 무관한 D축 자속 테이블을 이용하여 역기전력을 생성하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 회전자 온도 산출부는 산출된 역기전력 및 모터 고정자 코일 온도의 관계식을 이용하여 회전자 온도를 산출하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 회전자 온도 산출부는, 상기 인버터를 구동하기 위한 Q축 전류 지령의 변화가 사전 설정된 제한값 보다 크면 회전자 온도를 추정하지 않는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 모터는 희토류 자석을 사용하는 영구 자석 모터인 것을 특징으로 할 수 있다.
한편으로, 본 발명의 다른 일실시예는, 모터 고장자 회전자의 위치 및 속도를 센싱하는 위치/속도 센싱 단계; 모터 고정자의 코일 온도를 센싱하는 온도 센싱 단계; 모터 고정자의 전류를 센싱하는 전류 센싱 단계; 센싱된 전류, 모터 고정자 코일 온도, 및 모터 회전자 속도를 이용하여 역기전력을 산출하는 역기전력 산출 단계; 및 산출된 역기전력을 이용하여 모터 회전자 온도를 산출하는 회전자 온도 산출 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 회전자 온도 추정 방법을 제공한다.
이때, 상기 전류 센싱 단계는, 센싱된 전류를 D 및 Q축 전류 정보로 변환하는 좌표 변환 단계를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 역기전력 산출 단계는, 미리 실험치에 의해 설정된, 회전자 온도에 따른 역기전력 테이블, 고정자 온도에 따른 고정자 저항 테이블, D축 전류의 크기에 따른 D축 자석 테이블, 및 온도변화와 무관한 D축 자속 테이블을 이용하여 역기전력을 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 회전자 온도 산출 단계는, 산출된 역기전력 및 모터 고정자 코일 온도의 관계식을 이용하여 회전자 온도를 산출하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 회전자 온도 산출 단계는, 상기 인버터를 구동하기 위한 Q축 전류 지령의 변화가 사전 설정된 제한값 보다 크면 회전자 온도를 추정하지 않는 단계; 및 상기 인버터를 구동하기 위한 Q축 전류 지령의 변화가 사전 설정된 제한값 보다 작으면 회전자 온도를 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따르면, 기존의 손실 및 열저항, 열용량을 이용한 계산방식과 비교하여 정확한 회전자 온도 측정이 가능하고, 이에 따라 모터 토크제어 정밀도 향상 및 효율 향상이 가능하다.
또한, 본 발명의 다른 효과로서는 열저항, 열용량 등을 계산할 필요가 없으므로 구현이 용이하고, 공정 단순화가 가능하다는 점을 들 수 있다.
또한, 본 발명의 또 다른 효과로서는 회전자 자석의 허용온도까지 모터 전류의 크기 및 시간을 최대한 사용할 수 있으므로, 영구자석 모터의 설계 마진을 줄일 수 있고, 용량저감이 가능함에 따라 경량화 및 사이즈 저감이 가능하다는 점을 들 수 있다.
도 1은 일반적인 모터의 온도를 측정하기 위한 개념도이다.
도 2는 도 1에 도시된 모터를 2-2축에 따라 절개한 횡방향 단면도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 모터의 회전자 온도 추정을 위한 회전자 온도 추정 장치의 구성도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 온도 추정 기능 동작 상태를 나타내는 개념도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 자속 테이블, 역기전력 테이블 및 고정자 저항 테이블의 작성 과정을 보여주는 흐름도이다.
도 6a는 본 발명의 일실시예에 따른 온도 VS 역 EMF(Electro Motive Force) 상수 관계를 보여주는 그래프이고, 도 6b는 D축 자속 테이블 작성에 대한 개념을 보여주는 도면이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 회전자 온도 추정 과정을 보여주는 흐름도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 구체적으로 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용한다.
제 1, 제 2등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제 1 구성요소는 제 2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제 2 구성요소도 제 1 구성요소로 명명될 수 있다. "및/또는" 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다.
일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미가 있는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않아야 한다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 모터 회전자 온도 추정 장치 및 방법을 상세하게 설명하기로 한다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 모터의 회전자 온도 추정을 위한 회전자 온도 추정 장치의 구성도이다. 도 3을 참조하면, 회전자 온도 추정 장치는 모터 고정자 코일 온도 센서(379), 모터 회전자 위치 속도 센서(378), 모터 고정자 전류 센서(390-1,390-2), 모터 제어 유닛(300) 등을 포함하여 구성된다.
우선 모터(370)를 설명하면, 모터(370)는 3상 교류 모터로서, 코일이 권선된 모터 고정자(371)와, 모터 회전자(373)로 구성된다. 물론, 본 발명의 일실시예에서는 설명의 이해를 위해 3상 교류 모터를 예시하고 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며 단상 모터에도 적용될 수 있다. 또한, 모터(370)는 영구 자석 모터일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니고 유니버셜 모터 등이 될 수 있다.
이러한 고정자(371)쪽에는 모터 고정자(371)의 전류를 센싱하여 좌표 변환기(340)에 값을 제공하는 모터 고정자 전류 센서(390-1,390-2)가 구성된다. 물론, 모터 고정자 전류 센서는 제 1 모터 고정자 전류 센서(390-1)와 제 2 모터 고정자 전류 센서(390-2)로 구성된다.
또한, 이와 함께, 모터 고정자(371)의 코일 온도를 센싱하기 위해 모터 고정자 코일 온도 센서(379) 및 모터 회전자 위치 속도를 센싱하기 위해 모터 회전자 위치/속도 센서(378) 등이 구성된다.
또한, 모터(370)에 교류 전원을 공급하는 인버터(360)가 구성된다.
이러한 모터(370)를 제어하는 모터 제어 유닛(300)은 전류 제어기(310)와, PWM(Pulse Width Modulation) 발생기, 역기전력 계산기(330), 좌표 변환부(340)와, 역기전력-온도 테이블(350) 등을 포함하여 구성된다.
부연하면, 모터 제어 유닛(300)은 모터(370)와 연결되어 제어 신호 및/또는 센싱 신호를 송수신하며, 인버터(360)에 전원을 공급한다.
전류 제어기(310)는 D/Q축 전류 지령에 따라 전류 지령을 모터 고정자 D/Q축에 대한 전압 지령으로 변환하여 출력한다.
PWM(Pulse Width Modulation) 발생기(320)는 전류 제어기(310)에서 결정되어 인가되는 전압 지령에 따라 직류 전압을 3상 교류 전압으로 상변환시키기 위한 PWM 신호를 생성하여 인버터(360)에 인가한다.
따라서, 인버터(360)는 다수개의 전력 스위치 소자로 이루어지며, PWM 발생기(320)에서 인가되는 PWM 신호에 의해 직류전압을 3상 교류전압으로 변환시켜 모터(370)의 각 상에 전류 전원을 공급한다.
역기전력 계산기(330)는 좌표 변환부(340)에 의해 산출된 모터 고정자 전류 센서(390-1, 390-2)로부터 센싱된 D/Q축 전류 정보(
Figure pat00001
)를, 모터 고정자 코일 온도 센서(379)로부터 센싱된 모터 고정자 코일 온도 정보(Ts)를, 회전자 위치/속도 센서(378)로부터 센싱된 모터 회전자 속도 정보(ωr)를 수신받아서 역기전력을 계산한다.
부연하면, 역기전력 계산기(330)는 Q축 전압 방정식 및/또는 D축 자속 테이블(전류-자속 테이블)을 이용하여 역기전력을 계산한다.
회전자 온도 산출부(350)는 미리 설정된 역기전력-온도 테이블 맵을 이용하여 역기전력에 따른 회전자 온도(Tr)를 산출한다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 온도 추정 기능 동작 상태를 나타내는 개념도이다. 도 4를 참조하면, S1은 회전자 온도 측정 오프(OFF) 상태이다.
부연하면, S1은 회전자 자석의 온도 추정을 하지 않는 상태를 말하며, 즉 Q축 전류지령의 변화가 제한값(Δiq_th) 보다 큰 경우에는 온도 추정을 하지 않는다.
S2는 회전자 온도 추정 온(ON) 상태이다. 부연하면, 회전자 자석의 온도를 추정하는 상태를 말하며, 즉 Q축 전류지령의 변화가 제한값(Δiq_th) 보다 작은 경우에 수행된다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 자속 테이블, 역기전력 테이블 및 고정자 저항 테이블의 작성 과정을 보여주는 흐름도이다. 도 5를 참조하면, 모터 회전자(373)의 온도에 따른 역기전력 테이블(E(Tr))을 작성한다(단계 S500).
희토류 자석을 사용하는 영구자석 전동기의 역기전력은 온도 증가에 따라 감소하는 특성이 있다. 이를 보여주는 도면이 도 6a에 도시된다. 도 6a는 본 발명의 일실시예에 따른 온도 VS 역 EMF(Electro Motive Force) 상수 관계를 보여주는 그래프이다.
도 6a에 도시된 온도와 역기전력의 관계는 오프라인(offline) 실험을 통하여 미리 구한 다음, 수식이나 테이블로 만들어서 사용한다. 예를 들면, E = function(Tr)에서 Tr = function (E(Tr))가 되는 것을 들 수 있다.
도 5를 계속하여 참조하면, 모터 고정자(371)의 온도에 따른 모터 고정자 저항 테이블(Rs(Ts))을 작성한다(단계 S510). 모터 고정자 저항은 온도 증가에 따라 증가하는 특성이 있다. 따라서, 온도와 고정자 저항의 관계도 오프라인(offline) 실험을 통하여 미리 구한 다음, 수식이나 테이블로 만들어서 사용한다. 예를 들면, Rs = function(Ts)를 들 수 있다. Rs(Ts)는 코일 온도에 따라 변하는 고정자 저항값을 반영한다.
다음으로, D축 전류 크기에 따른 D축 자속 테이블을 작성한다(단계 S520). D축(375)은 도 3에 도시된 바와 같이 모터 회전자(373)의 일축이다.
이와 함께, 영구자석 모터(370)의 Q축 전압 방정식은 다음식과 같이 표현된다. Q축(377)은 도 3에 도시된 바와 같이 모터 회전자(373)의 일축이다.
Figure pat00002
여기서, Rs는 고정자 저항을 나타내고, iqs은 Q축 전류 측정값(또는 지령값)을 나타내고, λds는 D축 자속값을 나타내며, ωr는 모터 회전자 속도를 나타낸다.
수학식 1을 이용하여 D축 자속을 다음식과 같은 Q축 전압지령, Q축 전류, 회전자 속도, 고정자 코일 저항의 함수로 표현할 수 있다.
Figure pat00003
여기서, Rs(Ts)는 코일 온도에 따라 변하는 고정자 저항값을 나타낸다.
고정자 저항 Rs은 고정자 코일 온도(Ts)에 따라 변하고, Q축 전압지령은 회전자 속도와 Q축 전류 고정자 전류가 일정하다고 가정할 경우 코일온도(Ts)와 회전자 자석 온도(Tr)에 따라 변하는 값이다.
따라서, 수학식 2를 기초로 오프라인(offline) 실험을 통하여 D축 전류에 따른 D축 자속 테이블이 생성된다.
도 5를 계속 참조하여 설명하면, 다음으로 온도와 무관한 D축 자속 성분 테이블을 작성한다(단계 S530).
D축 자속은 자석에 의한 성분(온도의 영향을 받는 성분)과 D축 전류에 의해 발생하는 성분으로 나눠지며 다음식과 같이 표현할 수 있다.
Figure pat00004
여기서, r은 회전자의 좌표를 나타내고, E는 역기전력을 나타내고, λPM은 영구 자석 자속나타내고, Ld는 D축 인덕턴스를 나타낸다.
앞서 실험을 통해 얻은 전류-자속 테이블과 온도에 따른 역기전력 테이블(E(Tr))을 이용하여 회전자 자석 온도 변화에 무관한 자속성분을 테이블로 만든다.
Offline 실험을 할 때 전류-자속 테이블은 수학식 2를 이용하여 작성한다. 물론, Offline 실험을 할 때, Ts = Tr이 되도록, 즉 고정자 코일 온도와 회전자 온도가 유사한 값을 가지도록 해야 한다. 여기서, 역기전력은 회전자 자석 온도(Tr)의 함수이다.
따라서, 온도와 무관한 D축 자속 테이블은 D축 자속 테이블에서 역기전력을 감산한 식이 된다. 이를 수학식으로 나타내면 다음과 같다.
Figure pat00005
즉, 온도와 무관한 D축 자속 테이블 = (D-축 자속 테이블) - (역기전력)이 된다.
이를 개념적으로 표현하면 도 6b과 같다. 즉 도 6b는 D축 자속 테이블 작성에 대한 개념을 보여주는 도면이다.
따라서, 다음식과 같은 온도 변화에 무관한 전류-자속 테이블이 생성된다.
Figure pat00006
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 회전자 온도 추정 과정을 보여주는 흐름도이다. 도 7을 참조하면, Q축 전류 변화값이 기준값(예를 들면, △iqs_th이라 한다)보다 작은지를 판단한다(단계 S700).
판단결과, 기준값보다 작으면, 역기전력을 계산한다(단계 S710). 이를 수학식으로 표현하면 다음과 같다.
Figure pat00007
즉, 수학식 2와 수학식 5를 이용하면 위 수학식 6과 같이 실시간으로 역기전력을 계산하는 것이 가능하다.
또한, 역기전력이 계산되면, 앞서 오프라인 실험을 통해 산출된 역기전력과 회전자 온도의 관계식을 이용하여 다음식과 같이 회전자 온도를 계산한다(단계 S720).
Figure pat00008
300: 모터 제어 유닛
310: 전류 제어기 320: PWM(Pulse Width Modulation) 발생기
330: 역기전력기 계산기 340: 좌표 변환부
350: 회전자 온도 산출부 360: 인버터
370: 모터
371: 모터 고정자 373: 모터 회전자
375: D축 377: Q축
378: 모터 회전자 위치/속도 센서
379: 모터 고정자 코일 온도 센서
390-1, 390-2: 모터 고정자 전류 센서

Claims (12)

  1. 코일이 권선되는 모터 고정자와, 모터 회전자를 갖는 모터와, 상기 모터에 전원을 공급하는 인버터를 갖는 모터 회전자 온도 추정 장치에 있어서,
    상기 모터 고장자 회전자의 위치 및 속도를 센싱하는 회전자 위치/속도 센서;
    상기 모터 고정자의 코일 온도를 센싱하는 모터 고정자 코일 온도 센서;
    상기 모터 고정자의 전류를 센싱하는 다수의 고정자 전류 센서;
    센싱된 전류, 모터 고정자 코일 온도, 및 모터 회전자 속도를 이용하여 역기전력을 산출하는 역기전력 계산기; 및
    산출된 역기전력을 이용하여 모터 회전자 온도를 산출하는 회전자 온도 산출부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 회전자 온도 추정 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    센싱된 전류를 D 및 Q축 전류 정보로 변환하는 좌표 변환부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 회전자 온도 추정 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 역기전력 계산기는, 미리 실험치에 의해 설정된, 회전자 온도에 따른 역기전력 테이블, 고정자 온도에 따른 고정자 저항 테이블, D축 전류의 크기에 따른 D축 자석 테이블, 및 온도변화와 무관한 D축 자속 테이블을 이용하여 역기전력을 생성하는 것을 특징으로 하는 모터 회전자 온도 추정 장치.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 회전자 온도 산출부는 산출된 역기전력 및 모터 고정자 코일 온도의 관계식을 이용하여 회전자 온도를 산출하는 것을 특징으로 하는 모터 회전자 온도 추정 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 회전자 온도 산출부는, 상기 인버터를 구동하기 위한 Q축 전류 지령의 변화가 사전 설정된 제한값 보다 크면 회전자 온도를 추정하지 않는 것을 특징으로 하는 모터 회전자 온도 추정 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 모터는 희토류 자석을 사용하는 영구 자석 모터인 것을 특징으로 하는 모터 회전자 온도 추정 장치.
  7. 모터 고장자 회전자의 위치 및 속도를 센싱하는 위치/속도 센싱 단계;
    모터 고정자의 코일 온도를 센싱하는 온도 센싱 단계;
    모터 고정자의 전류를 센싱하는 전류 센싱 단계;
    센싱된 전류, 모터 고정자 코일 온도, 및 모터 회전자 속도를 이용하여 역기전력을 산출하는 역기전력 산출 단계; 및
    산출된 역기전력을 이용하여 모터 회전자 온도를 산출하는 회전자 온도 산출 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 회전자 온도 추정 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 전류 센싱 단계는, 센싱된 전류를 D 및 Q축 전류 정보로 변환하는 좌표 변환 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 회전자 온도 추정 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 역기전력 산출 단계는, 미리 실험치에 의해 설정된, 회전자 온도에 따른 역기전력 테이블, 고정자 온도에 따른 고정자 저항 테이블, D축 전류의 크기에 따른 D축 자석 테이블, 및 온도변화와 무관한 D축 자속 테이블을 이용하여 역기전력을 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 회전자 온도 추정 방법.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 회전자 온도 산출 단계는, 산출된 역기전력 및 모터 고정자 코일 온도의 관계식을 이용하여 회전자 온도를 산출하는 것을 특징으로 하는 모터 회전자 온도 추정 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 회전자 온도 산출 단계는, 상기 인버터를 구동하기 위한 Q축 전류 지령의 변화가 사전 설정된 제한값 보다 크면 회전자 온도를 추정하지 않는 단계; 및 상기 인버터를 구동하기 위한 Q축 전류 지령의 변화가 사전 설정된 제한값 보다 작으면 회전자 온도를 추정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 모터 회전자 온도 추정 방법.
  12. 제 7 항에 있어서,
    모터는 희토류 자석을 사용하는 영구 자석 모터인 것을 특징으로 하는 모터 회전자 온도 추정 방법.
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