JP2014080793A - パレット送り装置、これを備えた機械式駐車設備、パレット送り装置の制御方法、および機械式駐車設備の改修方法 - Google Patents

Abstract

【課題】新たな装置を付加することなく、既存の機構を利用した簡素な構成により、地震時等におけるパレットの位置ずれを防止する。
【解決手段】パレット送り装置は、パレットを横送りする横送り駆動ローラ４２とパレットの縦方向への移動を規制する横送りガイドローラ４５とを有する横送り機構４０と、パレットを縦送りする縦送り駆動ローラ５２とパレットの横方向への移動を規制する縦送りガイドローラ５５とを有する縦送り機構と、横送り機構４０と縦送り機構とを選択的に作動させる送り機構切替装置と、制御装置とを備え、制御装置は、横送り機構４０によりパレットを横送りする横送りモードと、縦送り機構によりパレットを縦送りする縦送りモードと、横送りガイドローラ４５と縦送りガイドローラ５５との両方によってパレットの縦横方向への移動を規制する固定モードとを選択的に実行する。
【選択図】図６

Description

本発明は、駐車車両をパレットに搭載し、該パレットを格納棚の上で縦横に移動させて位置を入れ替えるように構成されたパレット送り装置、これを備えた機械式駐車設備、パレット送り装置の制御方法、および機械式駐車設備の改修方法に関するものである。

機械式駐車設備において、駐車車両をパレット（板状の台）に搭載して車両格納棚の上を縦横に移動させ、駐車車両の入出庫および入れ替えを行うようにした、いわゆる平面循環式、あるいはパズル循環式等と呼ばれるものが広く普及している。これは、モータ駆動される横送り駆動ローラと縦送り駆動ローラとがパレットの下方に配設されており、パレットを横送りする時には横送り駆動ローラのみがパレットの下面に接してパレットを横送りし、パレットを縦送りする時には縦送り駆動ローラのみがパレットの下面に接してパレットを縦送りするようになっている。また、パレットは複数のガイドローラによって所定の軌道から外れないようにガイドされている。

横送り駆動ローラと縦送り駆動ローラはゴム、樹脂等の摩擦係数の高い材料により形成されており、パレット駆動時のスリップが防止されるとともに、パレット停止時には十分な静摩擦によってパレットが水平方向に移動しないようになっている。しかし、地震や強風等により駐車設備の建屋が大きく揺れた際には、車両格納棚またはパレットに過大な外力が作用し、パレットが所定の停止位置からずれてしまう懸念がある。

このようなパレットの位置ずれが起きると、全てのパレットの縦・横送りが不可能になり、専門の保守員による復旧作業が必要になるため、復旧に時間が掛かり、その間は機械式駐車設備の運用が停止してしまう。また、専用の制御装置を設置してパレットの位置ずれを復旧できるようにする方法もあるが、システムが複雑で高コストになり、その保守も煩雑になる。

そこで、特許文献１に開示されているように、パレットの位置ずれを防止するストッパー装置が設けられた機械式駐車設備がある。また、このようなストッパー装置を備えていない機械式駐車設備にストッパー装置を付加する改修工事が随所で行われている。

特開２００３−２７７６２号公報

しかしながら、このようなストッパー装置の装備や、その駆動制御等によってシステムが複雑化し、機械式駐車設備のコストが増大する問題があった。また、ストッパー装置を備えない機械式駐車設備にストッパー装置を付加する改修工事は困難であり、高額な工事費用と長い工事期間が掛かる。そして、工事期間中は機械式駐車設備の使用ができないという問題があった。

本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、新たな装置を付加することなく、既存の機構を利用した簡素な構成により、地震時等におけるパレットの位置ずれを防止することができるパレット送り装置、これを備えた機械式駐車設備、パレット送り装置の制御方法、および機械式駐車設備の改修方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を採用する。
即ち、本発明に係るパレット送り装置は、機械式駐車設備において、駐車車両が搭載されるパレットを縦横方向に送るものであって、前記パレットを横送りする横送り駆動ローラと該横送り時に前記パレットの縦方向への移動を規制する横送りガイドローラとが組み合わされた横送り機構と、前記パレットを縦送りする縦送り駆動ローラと該縦送り時に前記パレットの横方向への移動を規制する縦送りガイドローラとが組み合わされた縦送り機構と、前記横送り機構と前記縦送り機構とを選択的に作動させて前記パレットを横送りおよび縦送りさせる送り機構切替手段と、前記送り機構切替手段を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記横送り機構により前記パレットを横送りする横送りモードと、前記縦送り機構により前記パレットを縦送りする縦送りモードと、前記横送り機構の前記横送りガイドローラと前記縦送り機構の前記縦送りガイドローラとの両方によって前記パレットの縦方向および横方向への移動を規制する固定モードと、を選択的に実行するように前記送り機構切替手段を制御することを特徴とする。

上記構成のパレット送り装置によれば、制御装置が送り機構切替手段を制御して、パレットを横送りする横送りモードと、パレットを縦送りする縦送りモードと、パレットを固定する固定モードの３つのモードに切り替える。
横送りモードでは横送り機構によりパレットが横送りされ、縦送りモードでは縦送り機構によりパレットが縦送りされる。
また、固定モードでは、横送り機構の横送りガイドローラによってパレットの横方向への移動が規制されるとともに、縦送り機構の縦送りガイドローラによってパレットの縦方向への移動が規制される。このため、地震時等におけるパレットの位置ずれを確実に防止することができる。

一般的な平面循環式の機械式駐車設備のパレット送り装置には、横送り機構と縦送り機構と送り機構切替手段と制御手段に準ずる装置が備えられている。このため、前記の固定モードを実現するためには、制御装置のプログラムを変更すると同時に、簡単な位置センサ類を追加し、固定モードとなる送り機構の位置を検出可能にする程度でよい。したがって、新たな装置を付加することなく、既存の機構を利用した簡素な構成により、パレットの位置ずれを防止することができる。

また、本発明に係るパレット送り装置は、上記構成において、前記横送り機構と前記縦送り機構のうちの一方の送り機構は、高さを固定された固定側送り機構とされ、他方の送り機構は、前記送り機構切替手段によって前記固定側送り機構よりも高い上昇位置と、前記固定側送り機構よりも低い降下位置と、前記固定側送り機構と同じ高さの中間位置とに高さを変化させることのできる昇降側送り機構とされ、前記昇降側送り機構が前記上昇位置にある時には、該昇降側送り機構により前記パレットが送られて前記横送りモードとなり、前記昇降側送り機構が前記降下位置にある時には、前記固定側送り機構により前記パレットが送られて前記縦送りモードとなり、前記昇降側送り機構が前記中間位置にある時には、該昇降側送り機構と前記固定側送り機構との両方のガイドローラにより前記パレットの縦方向および横方向への移動が規制されて前記固定モードとなることを特徴とする。

上記構成によれば、横送り機構と縦送り機構のうちの一方の送り機構のみを昇降可能な昇降側送り機構とするだけで、パレットの横送りモードと縦送りモードと固定モードの３モードを実現することができる。したがって、他方の送り機構は固定したままの固定側送り機構とすればよく、これによってパレット送り装置の構成を簡素にするとともに、その制御を容易にすることができる。

なお、以下の実施形態では、前記横送り機構を昇降側送り機構とし、前記縦送り機構を固定側送り機構として説明するが、本発明においてはその逆の構成であっても構わない。

また、本発明に係るパレット送り装置は、上記構成において、前記横送り機構の所定の位置に前記パレットが位置した時にＯＮになる横送りセンサと、前記縦送り機構の所定の位置に前記パレットが位置した時にＯＮになる縦送りセンサと、を備え、前記制御手段は、前記横送りモードにする時には、前記横送りセンサがＯＮ、前記縦送りセンサがＯＦＦの高さまで前記横送り機構を上昇させ、前記縦送りモードにする時には、前記横送りセンサがＯＦＦ、前記縦送りセンサがＯＮの高さまで前記横送り機構を下降させ、前記固定モードにする時には、前記横送りセンサと前記縦送りセンサとが両方ともＯＮの高さに前記横送り機構を停止させることを特徴とする。

上記構成によれば、既存の横送りセンサと縦送りセンサとを使用することで、新たなセンサ類を設けることを必要とせずに、横送りモードと縦送りモードと固定モードの切り替えを実行することができ、パレット送り装置の構成を簡素に保つとともに、その制御を容易にすることができる。

また、本発明に係る機械式駐車設備は、上記いずれかのパレット送り装置を備えたことを特徴とする。

この機械式駐車設備によれば、新たな装置を付加することなく、既存の機構を利用した簡素な構成により、地震時等におけるパレットの位置ずれを防止することができ、その制御も容易なものとなる。

また、本発明に係るパレット送り装置の制御方法は、機械式駐車設備において、駐車車両が搭載されるパレットを縦横に送るパレット送り装置の制御方法であって、前記パレットを、横送り駆動ローラによって横送りするとともに、横送りガイドローラによって縦方向への移動を規制する横送りモードと、前記パレットを、縦送り駆動ローラによって縦送りするとともに、縦送りガイドローラによって横方向への移動を規制する縦送りモードと、前記パレットを、前記送りガイドローラと前記縦送りガイドローラとの両方によって横方向および縦方向への移動を規制する固定モードと、を備えてなることを特徴とする。

上記制御方法によれば、既存の横送り駆動ローラ、横送りガイドローラ、縦送り駆動ローラ、縦送りガイドローラを利用して、横送りモードと縦送りモードとの間に固定モードを設けるだけでパレットの縦横方向への動きを規制することができる。このため、制御を簡素にしてパレット送り装置の信頼性を高めることができる。

また、本発明に係るパレット送り装置の制御方法は、上記の制御方法において、前記横送りモードから前記固定モードへの切り替え時間と、前記縦送りモードから前記固定モードへの切り替え時間とを、それぞれタイマー手段で設定し、前記の２つの切り替え時間を、それぞれ前記横送りモードから前記縦送りモードまでの切り替え時間の半分を目安に設定することを特徴とする。

上記制御方法によれば、固定モードの位置を検出するセンサ手段を特に設けなくてもよくなるため、パレット送り装置の構成およびその制御を簡素にすることができる。

また、本発明に係る機械式駐車設備の改修方法は、駐車車両が搭載されるパレットを横送りする横送り駆動ローラと該横送り時に前記パレットの縦方向への移動を規制する横送りガイドローラとが組み合わされた横送り機構と、前記パレットを縦送りする縦送り駆動ローラと該縦送り時に前記パレットの横方向への移動を規制する縦送りガイドローラとが組み合わされた縦送り機構と、前記横送り機構と前記縦送り機構の相対高さを変えることにより、前記パレットの横送りと縦送りを切り替える送り機構切替手段と、前記横送り機構と前記縦送り機構のいずれかを選択的に前記パレットに当接させて該パレットを横送りまたは縦送りするように前記送り機構切替手段を制御する制御手段と、を備えた機械式駐車設備の改修方法であって、前記横送り機構と前記縦送り機構の高さが一致して前記横送りガイドローラと前記縦送りガイドローラとの両方によって前記パレットの横方向への移動と縦方向への移動とが規制される位置を検出する規制位置検出手段を設けるとともに、前記規制位置検出手段からの入力があった時点で前記送り機構切替手段を停止させる制御を行えるように前記制御手段をプログラムすることを特徴とする。

この改修方法によれば、横送り機構と縦送り機構の高さが一致して横送りガイドローラと縦送りガイドローラとの両方によってパレットの横方向への移動と縦方向への移動とが規制される位置を検出できるように規制位置検出手段を設け、あとは制御手段のプログラムを追加するだけでよいため、既存の機械式駐車設備を簡単に改修することができる。規制位置検出手段としては簡単なスイッチやセンサ等でよく、新たな装置を増設する必要は無いため、パレット送り装置の構成が複雑化したり、改修費用が嵩む心配がない。

以上のように、本発明に係るパレット送り装置、これを備えた機械式駐車設備、パレット送り装置の制御方法、および機械式駐車設備の改修方法によれば、新たな装置を付加することなく、既存の機構を利用した簡素な構成により、地震時等におけるパレットの位置ずれを防止することができる。

本発明に係るパレット送り装置を適用可能な機械式駐車設備の一例を示す平面循環式の機械式駐車設備の斜視図である。 横送りモードにあるパレットとパレット送り装置の斜視図である。 縦送りモードにあるパレットとパレット送り装置の斜視図である。 図２のIV-IV線に沿うパレットとパレット送り装置の縦断面図である。 図３のV-V線に沿うパレットとパレット送り装置の縦断面図である。 本発明の一実施形態を示すパレットとパレット送り装置の縦断面図であり、（Ａ）は横送りモード、（Ｂ）は縦送りモード、（Ｃ）は固定モードをそれぞれ示す図である。 （Ａ）は検知スイッチがＯＦＦの状態、（Ｂ）は検知スイッチがＯＮの状態をそれぞれ示す縦断面図である。 制御装置による制御動作の一部をフローチャートで示した図である。 制御装置による制御動作の残りの部分をフローチャートで示した図である。

以下に、本発明の実施形態について、図１〜図９を参照しながら説明する。
図１は、本発明に係るパレット送り装置を適用可能な機械式駐車設備の一例を示す平面循環式の機械式駐車設備１０の斜視図である。

この機械式駐車設備１０は、広く周知の、いわゆる平面循環式、あるいはパズル循環式等と呼ばれるものであり、駐車車両１２を入出庫させる入出庫部１４と、この入出庫部１４とは異なる階層に設けられた複数階の格納庫１６と、入出庫部１４と格納庫１６との間を連絡するリフト１８とを備えている。格納庫１６には、複数の格納棚２０が格子状（例えば、Ｎ行×Ｍ列）に配置されている。駐車車両１２はパレット２１に搭載された状態で各格納棚２０に配置され、１か所以上の、パレット２１の配置されていない格納棚２０を利用して各パレット２１を入れ替えることにより各格納棚２０間を移動する。

入出庫部１４には入出庫扉２３と操作盤２４が設けられている。操作盤２４は、機械式駐車設備１０の利用者が操作可能なように、入出庫部１４の外側に設けられており、例えば、スイッチ、タッチパネル、ＩＣカード、リモコン装置等を介して各種操作（入庫または出庫の指示等）の入力を受け付けると共に、文字や画像等を液晶ディスプレイ装置、表示ランプ等の表示装置で表示したり、音声合成装置による音声、警報音を出すスピーカ等によって音声を発したり、種々の情報を利用者のために提供する。

また、この機械式駐車設備１０には、操作盤２４の入力操作により、入出庫扉２３と、リフト１８と、格納庫１６に設けられたパレット送り装置２５等の動作部を制御する制御装置２８が備えられている。

駐車車両１２は、入出庫部１４においてパレット２１に搭載され、パレット２１ごとリフト１８で格納庫１６の指定された階に搬送され、さらにパレット送り装置２５によって指定された格納棚２０まで搬送される。パレット送り装置２５により、各パレット２１は格納庫１６内を縦横に移動することができる。格納庫１６内には、パレット２１が置かれた格納棚２０と、パレット２１が置かれていない格納棚２０、即ち空きスペースとが混在している。

例えば、格納庫１６内にある所定の駐車車両１２を出庫させる時には、この出庫車両が載ったパレット２１および他のパレット２１を、空きスペースを利用しながらパズルのように縦横に送って格納庫１６内を循環させ、出庫車両が載ったパレット２１をリフト１８に近寄せて出庫させる。なお、以下の説明において、パレット２１を横（短手）方向に送ることを横送りモード、縦（長手）方向に送ることを縦送りモードとそれぞれ呼ぶ。

図２と図３は、パレット２１とパレット送り装置２５の斜視図であり、図２は横送りモードの状況を示し、図３は縦送りモードの状況を示している。図４と図５は、パレット２１とパレット送り装置２５の縦断面図であり、図４は横送りモードの状況、図５は縦送りモードの状況をそれぞれ示している。

図２〜図５、および図６にも簡略的に示すように、パレット２１は、Ｉ型鋼からなる縦フレーム材３１ａと横フレーム材３１ｂとが略ラダー状に組み合わされたパレットフレーム３１の上に、鋼板製の車載プレート３２が固定された構成である。パレット２１には、車両停止位置を示す車止め、排水機構、電動車両に充電を行うための充電用コンセントやプラグ、集電機構等の付属物が付加されることがあるが、本発明には影響しないので、ここでは記載していない。なお、以下の説明では、パレット２１の短手方向に沿う方向をパレット送り装置２５の横方向、同じく長手方向に沿う方向を縦方向と呼ぶ。

パレット送り装置２５は、複数の格納棚２０の各々に設けられており、パレット２１を横送りする横送り機構４０と、パレット２１を縦送りする縦送り機構５０と、これらの横送り機構４０および縦送り機構５０を選択的に作動させてパレット２１を横送りおよび縦送りさせる送り機構切替装置６０（送り機構切替手段）と、前述の制御装置２８（制御手段）とを備えて構成されている。

縦送り機構５０は、左右一対の鋼製の角パイプからなる縦パイプ材５１を主体にしている。これらの縦パイプ材５１は、パレット２１の縦フレーム材３１ａと略同じ間隔で平行に固定されており、格納棚２０の床スラブ面２０ａ（図４参照）等に固定されるか、あるいは床スラブ面２０ａが無い場合には鉄骨等で空中に固定されている。即ち、縦送り機構５０は、高さを固定された固定側送り機構とされている。

縦パイプ材５１の両端部付近および中間部には、それぞれ縦送り駆動ローラ５２が水平なシャフト５３（図４参照）で軸支されている。各々の縦パイプ材５１に設けられた３つの縦送り駆動ローラ５２は、それらの上部のみが縦パイプ材５１の上面から突出しており、その少なくとも１つが縦送り駆動モータ５４（図２、図３参照）で駆動され、他の２つが駆動されないアイドルローラとなっている。これらの縦送り駆動ローラ５２は、その上にパレット２１が載置された時に、パレット２１の縦フレーム材３１ａに下方から当接し、パレット２１を縦方向に送ることができる。

また、各縦パイプ材５１には、各縦送り駆動ローラ５２の近傍に位置するように縦送りガイドローラ５５が設けられている。これらの縦送りガイドローラ５５は、図６に示すように、縦パイプ材５１の上面に垂直に突設されたシャフト５６に軸支されている。この縦送りガイドローラ５５は、前述の縦送り駆動ローラ５２によってパレット２１が縦送りされる時に、パレット２１の両側の縦フレーム材３１ａに外側方から当接してパレット２１の横方向への移動を規制する。

一方、横送り機構４０は、左右の縦送り機構５０の間に配置されて横方向に沿うとともに、パレット２１の横フレーム材３１ｂの前後間隔と略同じ間隔で平行に配置された前後一対の鋼製の横チャンネル材４１を主体にしている。各々の横チャンネル材４１は上方に向かって開口したチャンネル断面形状であり、各横チャンネル材４１の両端部付近および中間部に、それぞれ横送り駆動ローラ４２が水平なシャフト４３で軸支されている（図４〜図６参照）。これらの横送り駆動ローラ４２は、それらの上部のみが横チャンネル材４１の上面から突出しており、その少なくとも１つが横送り駆動モータ４４（図２、図３参照）で駆動され、他の２つが駆動されないアイドルローラとなっている。これらの横送り駆動ローラ４２は、パレット２１の横フレーム材３１ｂに下方から当接した時にパレット２１を横方向に送ることができる。

また、各横チャンネル材４１には、各横送り駆動ローラ４２の近傍に位置するように横送りガイドローラ４５が設けられている。これらの横送りガイドローラ４５は、図６に示すように、横チャンネル材４１の上面、もしくは側面に設けられて上方に垂直に延びるシャフト４６に軸支されている。前述の横送り駆動ローラ４２によってパレット２１が横送りされる時に、各横送りガイドローラ４５は、パレット２１の前後の横フレーム材３１ｂに前側および後側から当接してパレット２１の縦方向（前後方向）への移動を規制する。
なお、ここに示した駆動ローラ数、ガイドローラ数、アイドルローラ数、駆動モータ数等は一例であり、ここに示した数量に限定されるものではなく、パレット２１を適切に支持、駆動できる範囲で設定すればよい。

横送り機構４０は、後に構造を説明する送り機構切替装置６０により、高さを固定されている縦送り機構５０に対して相対的に上下に昇降し、縦送り機構５０よりも高い上昇位置４０Ａ（図４および図６（Ａ）参照）と、縦送り機構５０よりも低い降下位置４０Ｂ（図５および図６（Ｂ）参照）と、縦送り機構５０と同じ高さの中間位置４０Ｃ（図６（Ｃ）参照）とに高さを変化させることができる。

横送り機構４０が上昇位置４０Ａにある時には、前述のように左右の横チャンネル材４１に設けられた横送り駆動ローラ４２がパレット２１の横フレーム材３１ｂに下方から当接し、パレット２１を持ち上げて横方向に送ることができる。このように、横送り機構４０は、高さを固定された固定側送り機構である縦送り機構５０に対して、相対的に高さを変化させることのできる昇降側送り機構とされている。

制御装置２８は、送り機構切替装置６０を制御して、横送り機構４０を上昇位置４０Ａと降下位置４０Ｂと中間位置４０Ｃのいずれかに配置する。横送り機構４０が上昇位置４０Ａにある時には、横送り機構４０の横送り駆動ローラ４２によってパレット２１が横方向に送られる横送りモードとなり、横送り機構４０が降下位置４０Ｂにある時には、縦送り機構５０の縦送り駆動ローラ５２によってパレット２１が縦方向に送られる縦送りモードとなり、横送り機構４０が中間位置４０Ｃにある時には、横送り機構４０の横送りガイドローラ４５と、縦送り機構５０の縦送りガイドローラ５５との両方によってパレット２１の横方向および縦方向への移動が規制される固定モードとなる。この制御は全ての格納棚２０において個別に行われる。

各々の横送り機構４０を昇降させる送り機構切替装置６０は、図４および図５に示すように、各横送り機構４０（横チャンネル材４１）の内部に回転自在に軸支された昇降用ローラ６１と、縦送り機構５０と共に格納棚２０の床スラブ面２０ａ等に固定された左右一対のカム支持ステー６２と、これらのカム支持ステー６２に軸支されたローラ状の偏心カム６３と、これらの偏心カム６３と一体回転するように設けられたカムスプロケット６４と、左右のカムスプロケット６４にたすき状に巻回されたカム駆動チェーン６５と、左右のカムスプロケット６４の片方を、ドライブシャフト６６（図２、図３参照）を介して回転駆動するカム駆動モータ６７とを備えて構成されている。昇降用ローラ６１と偏心カム６３は常時接触している。偏心カム６３は、真上を向いた位置（図４参照）から、真下を向いた位置（図５参照）までの間を１８０°回動可能である。

図４では偏心カム６３が真上を向いており、偏心カム６３に接触している昇降用ローラ６１の位置が最も高い位置にあるため、横送り機構４０が上昇位置４０Ａとなる（図６（Ａ）も参照）。この上昇位置４０Ａでは、横送り機構４０の横送り駆動ローラ４２がパレット２１の横フレーム材３１ｂに下方から当接してパレット２１が持ち上げられるため、横送り駆動ローラ４２によってパレット２１を横送りすることができる（横送りモード）。

また、図５では偏心カム６３が真下を向いており、昇降用ローラ６１の位置が最も低い位置にあるため、図６（Ｂ）にも示すように横送り機構４０が降下位置４０Ｂとなる（図６（Ｂ）も参照）。この降下位置４０Ｂでは、横送り機構４０の横送り駆動ローラ４２の高さが縦送り機構５０の縦送り駆動ローラ５２よりも低くなるため、縦送り駆動ローラ５２がパレット２１の縦フレーム材３１ａに当接し、これによってパレット２１を縦送りすることができる（縦送りモード）。

なお、偏心カム６３と横送り機構４０（横チャンネル材４１）との間に昇降用ローラ６１を介在させたことにより、パレット２１上に駐車車両１２の重量が加わっていても、横送り機構４０とパレット２１をスムーズに昇降させることができる。

さらに、図４および図５には図示されていないが、偏心カム６３が真横を向いた時には、図６（Ｃ）に示すように、横送り機構４０の横送り駆動ローラ４２の高さと、縦送り機構５０の縦送り駆動ローラ５２の高さとが一致し、横送り駆動ローラ４２と縦送り駆動ローラ５２とが全て同時にパレット２１に当接する。これと同時に、横送り機構４０の横送りガイドローラ４５と、縦送り機構５０の縦送りガイドローラ５５とが、それぞれパレット２１の横フレーム材３１ｂと縦フレーム材３１ａの側面に当接する。このため、パレット２１の縦方向への動きと横方向への動きが共に規制される（固定モード）。

図６（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）および図７（Ａ），（Ｂ）に示すように、横送り機構４０とパレット２１との間に横送りセンサ７１が設けられ、縦送り機構５０とパレット２１との間に縦送りセンサ７２が設けられている。なお、図７（Ａ），（Ｂ）は縦送り機構５０に設けられた縦送りセンサ７２を示しているが、横送り機構４０に設けられた横送りセンサ７１も同様な構成である。

横送りセンサ７１は、横送り機構４０の所定の位置にパレット２１が位置した時にＯＮになるように設定され、縦送りセンサ７２は、縦送り機構５０の所定の位置にパレット２１が位置した時にＯＮになるように設定されている。ここで所定の位置とは、縦方向および横方向のほぼ中央の位置、即ちパレット２１を横送り、縦送りのどちらの方向へ動かしてもよい位置であり、横送り動作、縦送り動作の停止位置である。

この横送りセンサ７１および縦送りセンサ７２は、例えば光検知式スイッチであり、パレット２１側に固定されて下方に延びる平板状の遮蔽板７４と、横送り機構４０および縦送り機構５０側に固定されて上方に向かって開いたチャンネル断面形状の検知部７５とから構成されている。遮蔽板７４の縦方向の長さは、横送り機構４０および縦送り機構５０がパレット２１に当接している時に検知部７５のチャンネル形状の間に挟まれる長さに設定されている。なお、横送りセンサ７１、縦送りセンサ７２に、パレット２１を横送り、縦送りした時の停止位置を決めるセンサを兼任させてもよい。

図７（Ａ）に示すように、検知部７５には、レーザー光やＬＥＤ光等を発光する発光部７６と、この発光部７６から発光された光を受光する受光部７７とが対向して設置されている。横送り機構４０および縦送り機構５０がパレット２１よりも下方にある時（図７（Ａ）の状態）には、遮蔽板７４が検知部７５よりも上方にあるために、検知部７５の発光部７６から発行された光が遮蔽されることなく受光部７７に受信される。この時の横送りセンサ７１および縦送りセンサ７２の状態はＯＦＦ状態である。

また、図７（Ｂ）に示すように、横送り機構４０および縦送り機構５０がパレット２１に当接した時には、遮蔽板７４が検知部７５の発光部７６と受光部７７との間に挟まれるため、発光部７６から発光された光が遮蔽板７４に遮蔽されて受光部７７には受光されない。この時の横送りセンサ７１および縦送りセンサ７２の状態はＯＮ状態である。

横送りセンサ７１および縦送りセンサ７２のＯＮ／ＯＦＦ状況は、図１に示す制御装置２８に随時入力され、制御装置２８は、横送りセンサ７１および縦送りセンサ７２のＯＮ／ＯＦＦ状況を参照しながら送り機構切替装置６０を制御する。
即ち、パレット送り装置２５を横送りモードにする時には、横送りセンサ７１がＯＮ、縦送りセンサ７２がＯＦＦの高さまで横送り機構４０を上昇させる（図６（Ａ）参照）。
また、パレット送り装置２５を縦送りモードにする時には、横送りセンサ７１がＯＦＦ、縦送りセンサ７２がＯＮの高さまで横送り機構４０を下降させる（図６（Ｂ）参照）。
さらに、パレット送り装置２５を固定モードにする時には、横送りセンサ７１と縦送りセンサ７２とが両方ともＯＮの高さに横送り機構４０を停止させる（図６（Ｃ）参照）。

上記のように、パレット２１の横方向への移動と縦方向への移動とが共に規制される固定モードにするには、横送りセンサ７１と縦送りセンサ７２が両方ともＯＮになったことを制御装置２８が検知すればよく、その意味で横送りセンサ７１と縦送りセンサ７２は規制位置検出手段として機能する。

駐車車両１２の入出庫時には、制御装置２８によって、各格納棚２０におけるパレット２１の搬送シーケンスが演算され、これに基づいて送り機構切替装置６０が制御され、横送り機構４０が昇降するとともに、必要に応じて横送り機構４０の横送りガイドローラ４５、または縦送り機構５０の縦送りガイドローラ５５が駆動され、これらによって出庫する駐車車両１２が搭載されたパレット２１が格納棚２０上で搬送される。

図８および図９は、制御装置２８による制御動作を示すフローチャートである。
制御の開始後、まずステップＳ１でパレット２１の移動指示について判定がなされる。例えば横送りモードの指示があれば、ステップＳ２で横送り機構４０の上昇が開始され、次のステップＳ３で横送りセンサ７１がＯＮであるか否かが判定され、ＹＥＳであれば次にステップＳ４で縦送りセンサ７２がＯＦＦであるか否かが判定される。ステップＳ３およびＳ４がＮＯであればステップＳ２に戻って横送り機構４０の上昇が続けられる。

ステップＳ４がＹＥＳとなったら、横送り機構４０が上昇位置４０Ａにあるため、次のステップＳ５で横送り機構４０の上昇を停止する。なお、ステップＳ４の条件成立からステップＳ５での停止までに所定のディレイタイマーを入れることにより、横送り駆動ローラ４２をパレット２１に十分当接させることができる。

次にステップＳ６で横送り動作が実施される。具体的には横送り駆動モータ４４によって横送り駆動ローラ４２が駆動され、パレット２１が横送りされる。その後、ステップＳ７でシステムの停止か否かが判定され、ＹＥＳならば制御が終了し、ＮＯならばステップＳ１に戻って同様なルーティンが反復される。

また、ステップＳ１で縦送りモードの指示があれば、ステップＳ８に移行して横送り機構４０の下降が開始され、次のステップＳ９で縦送りセンサ７２がＯＮであるか否かが判定され、ＹＥＳであれば次にステップＳ１０で横送りセンサ７１がＯＦＦであるか否かが判定される。ステップＳ９およびＳ１０がＮＯであればステップＳ８に戻って横送り機構４０の下降が続けられる。

ステップＳ１０がＹＥＳとなったら、横送り機構４０が降下位置４０Ｂにあるため、次のステップＳ１１で横送り機構４０の下降を停止する。なお、ステップＳ１０の条件成立からステップＳ１１での停止までに所定のディレイタイマーを入れることにより、縦送り駆動ローラ５２をパレット２１に十分当接させることができる。

次にステップＳ１２で縦送り動作が実施される。具体的には縦送り駆動モータ５４によって縦送り駆動ローラ５２が駆動され、パレット２１が縦送りされる。その後、ステップＳ７でシステムの停止か否かが判定され、ＹＥＳならば制御が終了し、ＮＯならばステップＳ１に戻って同様なルーティンが反復される。

また、ステップＳ１で移動指示が無ければ、ステップＳ１３（図９）に移行し、縦送りセンサ７２と横送りセンサ７１とが両方ともＯＮであるか否かが判定され、ＹＥＳであれば、横送り機構４０が中間位置４０Ｃにあるため、その状態が維持され、ステップＳ１に戻る。

また、ステップＳ１３がＮＯであれば、次のステップＳ１４でタイマーが停止しているか否かが判定され、ＹＥＳであれば次のステップＳ１５でタイマーがスタートされる。

ここでタイマーを作動させる理由は、横送りまたは縦送りが連続する場合には、停止する度に中間位置へ移動しては再度横送り位置または縦送り位置に動かす必要が生じ、この移動に無駄な時間が費やされて、設備の円滑的な動作を阻害するため、少なくとも制御の移動指示が出る間隔より長い時間をタイマー設定値とする。
一般に、制御で搬送停止してから次の指示が出るまでの制御タイムラグは０．５秒から数秒である。また、入出庫部１４での利用者の乗降時間、リフト１８が格納階に到着するのを待ってから搬送する場合等、装置間の同期を取るためには数秒から数分待つように設定するのが好ましい。

ステップＳ１５でタイマーがスタートした後、ステップＳ１６でタイマーの設定時間が経過したか否かが判定され、ＮＯであればステップＳ１に戻り、ＹＥＳであれば次のステップＳ１７でタイマーが停止し、次のステップＳ１８に移行する。

ステップＳ１８では、縦送りセンサ７２と横送りセンサ７１のＯＮ／ＯＦＦ状況が判定される。ここで、横送りセンサ７１がＯＮ、縦送りセンサ７２がＯＦＦであれば、横送り機構４０が中間位置４０Ｃよりも高い位置にあるため、ステップＳ１９に移行して横送り機構４０の下降が開始され、ステップＳ２１に移行する。また、ステップＳ１８で横送りセンサ７１がＯＦＦ、縦送りセンサ７２がＯＮであれば、横送り機構４０が中間位置４０Ｃよりも低い位置にあるため、ステップＳ２０に移行して横送り機構４０の上昇が開始され、ステップＳ２１に移行する。

ステップＳ２１では、縦送りセンサ７２と横送りセンサ７１が両方ともＯＮであるか否かが判定され、ＹＥＳであれば横送り機構４０が中間位置４０Ｃにあるため、次のステップＳ２２で横送り機構４０の下降動作または上昇動作が停止される。また、ステップＳ２１がＮＯであればステップＳ１８に戻り、横送り機構４０が中間位置４０Ｃに来るまで、即ち縦送りセンサ７２と横送りセンサ７１が両方ともＯＮになるまで、ステップＳ１８〜Ｓ２１までのルーティンが反復される。

ステップＳ２２の後、ステップＳ７でシステムの停止か否かが判定され、ＹＥＳならば制御が終了し、ＮＯならばステップＳ１に戻って同様なルーティンが反復される。
なお、上記のステップＳ１３〜Ｓ２２の説明は、一つのパレット送り装置２５について説明しているが、当該処理は各々のパレット送り装置２５について個々に実施される。

以上説明したように、このパレット送り装置２５は、パレット２１を横送りする横送り機構４０と、パレット２１を縦送りする縦送り機構５０と、これら横送り機構４０と縦送り機構５０とを選択的に作動させてパレット２１を横送りおよび縦送りさせる送り機構切替装置６０と、制御装置２８とを備えている。そして、制御装置２８は、横送り機構４０によりパレット２１を横送りする横送りモードと、縦送り機構５０によりパレットを縦送りする縦送りモードと、横送り機構４０の横送りガイドローラ４５と縦送り機構５０の縦送りガイドローラ５５との両方によってパレット２１の横方向および縦方向への移動を規制する固定モードと、を選択的に実行するように送り機構切替装置６０を制御するようになっている。

このパレット送り装置２５によれば、固定モードにおいて、横送りガイドローラ４５と縦送りガイドローラ５５の両方によってパレット２１の横方向および縦方向への移動が規制されるため、地震時等におけるパレット２１の位置ずれを確実に防止し、安全性と信頼性を高めることができる。

一般的な平面循環式の機械式駐車設備のパレット送り装置には、本実施形態における横送り機構４０と縦送り機構５０と送り機構切替装置６０と制御装置２８に準ずる装置が備えられている。したがって、パレット２１の縦横方向への移動を規制する固定モードを実現するためには、制御装置のプログラムを変更すると同時に、横送りセンサ７１および縦送りセンサ７２のような簡単な位置センサ類を追加し、固定モードとなる送り機構の位置を検出可能にする程度でよい。したがって、新たな装置を付加することなく、既存の機構を利用した簡素な構成により、地震時等におけるパレットの位置ずれを防止することができる。

また、このパレット送り装置２５は、縦送り機構５０を、高さが固定された固定側送り機構とする一方、横送り機構４０を、送り機構切替装置６０により、縦送り機構５０よりも高い上昇位置４０Ａと、縦送り機構５０よりも低い降下位置４０Ｂと、縦送り機構５０と同じ高さの中間位置４０Ｃとに高さを変化させられる昇降側送り機構とした。

このため、横送り機構４０のみを昇降させるだけで、パレット２１の横送りモードと縦送りモードと固定モードの３モードを実現することができ、縦送り機構５０は固定したままで良いため、パレット送り装置２５の構成を簡素にするとともに、その制御を容易にすることができる。

さらに、このパレット送り装置２５は、横送り機構４０がパレット２１に当接した時にＯＮになる横送りセンサ７１と、縦送り機構５０がパレット２１に当接した時にＯＮになる縦送りセンサ７２とを備えており、制御装置２８が、これらのセンサ７１，７２のＯＮ／ＯＦＦ状況を参照しながら送り機構切替装置６０を制御して横送り機構４０を上昇位置４０Ａと降下位置４０Ｂと中間位置４０Ｃとの間で昇降させるものである。

この構成によれば、横送りセンサ７１は既存の横送り動作時の横送り停止センサを兼用でき、縦送りセンサ７２は既存の縦送り動作時の縦送り停止センサを兼用できるため、新たなセンサ類の設置は必要ない。また、横送りセンサ７１と縦送りセンサ７２を新たに設置したとしても、簡素な検知スイッチとして設けるだけで横送りモードと縦送りモードと固定モードの切り替えを実行することができる。したがって、パレット送り装置２５の構成を簡素に保つとともに、その制御を容易にすることができる。

また、横送りモードから固定モードへの切り替え時間と、縦送りモードから固定モードへの切り替え時間とを、それぞれタイマーで設定して中間位置制御を行ってもよい。この場合、縦横両モードから固定モードへの切り替え時間を、横送りモードから縦送りモードまでの切り替え時間、または縦送りモードから横送りモードまでの切り替え時間の半分を目安に設定するのが好ましい。こうすることにより、固定モードの位置を検出するセンサ手段を特に設けなくてもよくなるため、パレット送り装置２５の構成およびその制御を簡素にすることができる。

上記のように、横送り機構４０の横送りガイドローラ４５と、縦送り機構５０の縦送りガイドローラ５５とを両方用いてパレット２１の縦横方向への移動を規制することを行っていない既存の機械式駐車設備を改修する場合には、横送り機構４０と縦送り機構５０の高さが一致して横送りガイドローラ４５と縦送りガイドローラ５５との両方によってパレット２１の横方向への移動と縦方向への移動とが規制される位置を検出する規制位置検出手段、即ち上記実施形態における横送りセンサ７１と縦送りセンサ７２に該当するセンサを設ければよい。

そして、これとともに、上記の横送りセンサ７１と縦送りセンサ７２に該当するセンサからの入力があった時点で送り機構切替装置６０を停止させる制御を行えるように制御装置をプログラムすればよい。

この改修方法によれば、既存の機械式駐車設備を簡単に改修することができ、新たな装置を付加する必要がなく、既存の機構を利用した簡素な構成により、地震時等におけるパレットの位置ずれを効果的に防止することができる。またその際にパレット送り装置の構成が複雑化したり、改修費用が嵩むといった心配もない。

なお、本発明に係るパレット送り装置、これを備えた機械式駐車設備、パレット送り装置の制御方法、および機械式駐車設備の改修方法は、上記実施形態の構成・材質・部材のみに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において適宜変更や改良を加えることができ、このように変更や改良を加えた実施形態も本発明の権利範囲に含まれるものとする。

例えば、上記実施形態における機械式駐車設備１０は、入出庫部１４と格納庫１６とが別階とされ、その間がリフト１８により連絡されるようになっているが、入出庫部１４と格納庫１６との位置関係は特に限定されるものではない。要するに、格納棚２０において、パレット２１がパレット送り装置２５により縦横方向に搬送されるものであればよい。

また、上記実施形態では、横送り機構４０が昇降側送り機構とされ、縦送り機構５０が固定側送り機構とされているが、反対に、縦送り機構５０を昇降側送り機構とし、横送り機構４０を固定側送り機構としても構わない。

さらに、細部においては、上記実施形態では横送りセンサ７１や縦送りセンサ７２は光検知式のスイッチとされているが、これらのセンサを単なる接触スイッチにする等の変更があっても構わない。

１０ 機械式駐車設備
１２ 駐車車両
１４ 入出庫部
１６ 格納庫
１８ リフト
２０ 格納棚
２１ パレット
２５ パレット送り装置
２８ 制御装置
３１ パレットフレーム
３１ａ 縦フレーム材
３２ 車載プレート
４０ 横送り機構（昇降側送り機構）
４０Ａ 上昇位置
４０Ｂ 降下位置
４０Ｃ 中間位置
４２ 横送り駆動ローラ
４４ 横送り駆動モータ
４５ 横送りガイドローラ
５０ 縦送り機構（固定側送り機構）
５２ 縦送り駆動ローラ
５４ 縦送り駆動モータ
５５ 縦送りガイドローラ
６０ 送り機構切替装置
６１ 昇降用ローラ
６３ 偏心カム
６４ カムスプロケット
６５ カム駆動チェーン
６６ ドライブシャフト
６７ カム駆動モータ
７１ 横送りセンサ（規制位置検出手段）
７２ 縦送りセンサ（規制位置検出手段）

Claims (7)

1. 機械式駐車設備において、駐車車両が搭載されるパレットを縦横に送るパレット送り装置であって、
   前記パレットを横送りする横送り駆動ローラと該横送り時に前記パレットの縦方向への移動を規制する横送りガイドローラとが組み合わされた横送り機構と、
   前記パレットを縦送りする縦送り駆動ローラと該縦送り時に前記パレットの横方向への移動を規制する縦送りガイドローラとが組み合わされた縦送り機構と、
   前記横送り機構と前記縦送り機構とを選択的に作動させて前記パレットを横送りおよび縦送りさせる送り機構切替手段と、
   前記送り機構切替手段を制御する制御手段と、を備え、
   前記制御手段は、
   前記横送り機構により前記パレットを横送りする横送りモードと、
   前記縦送り機構により前記パレットを縦送りする縦送りモードと、
   前記横送り機構の前記横送りガイドローラと前記縦送り機構の前記縦送りガイドローラとの両方によって前記パレットの縦方向および横方向への移動を規制する固定モードと、を選択的に実行するように前記送り機構切替手段を制御することを特徴とするパレット送り装置。
2. 前記横送り機構と前記縦送り機構のうちの一方の送り機構は、高さを固定された固定側送り機構とされ、他方の送り機構は、前記送り機構切替手段によって前記固定側送り機構よりも高い上昇位置と、前記固定側送り機構よりも低い降下位置と、前記固定側送り機構と同じ高さの中間位置とに高さを変化させることのできる昇降側送り機構とされ、
   前記昇降側送り機構が前記上昇位置にある時には、該昇降側送り機構により前記パレットが送られて前記横送りモードとなり、
   前記昇降側送り機構が前記降下位置にある時には、前記固定側送り機構により前記パレットが送られて前記縦送りモードとなり、
   前記昇降側送り機構が前記中間位置にある時には、該昇降側送り機構と前記固定側送り機構との両方のガイドローラにより前記パレットの横方向および縦方向への移動が規制されて前記固定モードとなることを特徴とする請求項１に記載のパレット送り装置。
3. 前記横送り機構の所定の位置に前記パレットが位置した時にＯＮになる横送りセンサと、前記縦送り機構の所定の位置に前記パレットが位置した時にＯＮになる縦送りセンサと、を備え、
   前記制御手段は、
   前記横送りモードにする時には、前記横送りセンサがＯＮ、前記縦送りセンサがＯＦＦの高さまで前記横送り機構を上昇させ、
   前記縦送りモードにする時には、前記横送りセンサがＯＦＦ、前記縦送りセンサがＯＮの高さまで前記横送り機構を下降させ、
   前記固定モードにする時には、前記横送りセンサと前記縦送りセンサとが両方ともＯＮの高さに前記横送り機構を停止させることを特徴とする請求項２に記載のパレット送り装置。
4. 請求項１から３のいずれかに記載のパレット送り装置を備えたことを特徴とする機械式駐車設備。
5. 機械式駐車設備において、駐車車両が搭載されるパレットを縦横に送るパレット送り装置の制御方法であって、
   前記パレットを、横送り駆動ローラによって横送りするとともに、横送りガイドローラによって縦方向への移動を規制する横送りモードと、
   前記パレットを、縦送り駆動ローラによって縦送りするとともに、縦送りガイドローラによって横方向への移動を規制する縦送りモードと、
   前記パレットを、前記送りガイドローラと前記縦送りガイドローラとの両方によって横方向および縦方向への移動を規制する固定モードと、
   を備えてなることを特徴とするパレット送り装置の制御方法。
6. 前記横送りモードから前記固定モードへの切り替え時間と、前記縦送りモードから前記固定モードへの切り替え時間とを、それぞれタイマー手段で設定し、
   前記の２つの切り替え時間を、それぞれ前記横送りモードから前記縦送りモードまでの切り替え時間の半分を目安に設定することを特徴とする請求項５に記載のパレット送り装置の制御方法。
7. 駐車車両が搭載されるパレットを横送りする横送り駆動ローラと該横送り時に前記パレットの縦方向への移動を規制する横送りガイドローラとが組み合わされた横送り機構と、
   前記パレットを縦送りする縦送り駆動ローラと該縦送り時に前記パレットの横方向への移動を規制する縦送りガイドローラとが組み合わされた縦送り機構と、
   前記横送り機構と前記縦送り機構の相対高さを変えることにより、前記パレットの横送りと縦送りを切り替える送り機構切替手段と、
   前記横送り機構と前記縦送り機構のいずれかを選択的に前記パレットに当接させて該パレットを横送りまたは縦送りするように前記送り機構切替手段を制御する制御手段と、
   を備えた機械式駐車設備の改修方法であって、
   前記横送り機構と前記縦送り機構の高さが一致して前記横送りガイドローラと前記縦送りガイドローラとの両方によって前記パレットの横方向への移動と縦方向への移動とが規制される位置を検出する規制位置検出手段を設けるとともに、
   前記規制位置検出手段からの入力があった時点で前記送り機構切替手段を停止させる制御を行えるように前記制御手段をプログラムすることを特徴とする機械式駐車設備の改修方法。

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