JP2021025362A - 機械式駐車装置 - Google Patents

Abstract

【課題】独立してトレーが縦送りまたは横送りされる構成の機械式駐車装置においても簡単な構成でトレーのずれ補正を行うことができる機械式駐車装置を提供する。【解決手段】分散配置したモータ駆動装置９Ａ，９Ｂを個々に駆動可能な分離駆動可能モード駆動部１４Ａ，１４Ｂと同時駆動する同時駆動モード駆動部１４Ｃを有して循環駆動部１４を構成し、各床側駆動装置４の上部で停止した状態のトレー２が正常な停止位置からずれたことを検知する複数個の床側位置検知器１０Ａ〜１０Ｄを各床側駆動装置４の所定の位置に設け、床側位置検知器１０Ａ〜１０Ｄによってずれ発生パターンＡ１〜Ａ１０を区別する循環状態監視管理部１６と、循環状態監視管理部１６のずれ発生パターンＡ１〜Ａ１０に対応する補正パターンＲＥ１〜ＲＥ１０Ｂを実行する循環ずれ補正制御部１８を設けた。【選択図】図３

Description

本発明は、駐車車両をトレーに搭載して格納する機械式駐車装置に関する。

従来の機械式駐車装置として、特開２０１９-５６２６５号公報（特許文献１）には、一つの横移送路に、複数個のパレットを連結状態としたパレット群を横移動可能に配置し、前記横移送路の側部に前記パレット群を駆動する横送り駆動装置を設けた機械式駐車装置において、前記パレットの停止位置で、かつ、前記横移送路における横移動方向の両側方に、横移動方向に所定距離を隔てて配置されて前記パレットの位置を検出するそれぞれ二個の位置検出器を配置し、前記横移送路における横移動方向の両側方に、前記パレット群を独立して駆動可能で、かつ、前記パレットのずれ補正のために単独または同時に駆動可能なずれ補正駆動機能を有する前記横送り駆動装置を配置したことを特徴とする機械式駐車装置が記載されている。

特開２０１９-５６２６５号公報

しかしながら、上述した特許文献１に記載された機械式駐車装置では、複数個のパレットを連結状態としたパレット群を横移動可能に配置した構成には適用できるが、複数の床側駆動装置の上部を個別に独立してトレーが縦送りまたは横送りされる構成の機械式駐車装置には適用することができなかった。

本発明の目的は、独立してトレーが縦送りまたは横送りされる構成の機械式駐車装置においても簡単な構成でトレーのずれ補正を簡単に行うことができる機械式駐車装置を提供することにある。

本発明は上記目的を達成するために、床側に形成された複数の区画毎にそれぞれ床側駆動装置を配置し、前記各床側駆動装置の上部側にトレーを循環移動可能に搭載して配置し、前記各床側駆動装置は前記トレーの長手方向に分散配置したモータ駆動装置を有する機械式駐車装置において、分散配置した前記モータ駆動装置を個々に駆動する分離駆動モード駆動部と、前記モータ駆動装置のモータを同時駆動する同時駆動モード駆動部を有して循環駆動部を構成し、前記各床側駆動装置上に位置して停止した状態の前記トレーが正常な停止位置からずれたことを検知する複数個の床側位置検知器を前記各床側駆動装置の所定の位置に設け、前記床側位置検知器によってずれ発生パターンを区別する循環状態監視管理部と、前記循環状態監視管理部の前記ずれ発生パターンに対応するずれ補正パターンを前記循環駆動部を用いて実行する循環補正制御部を設けたことを特徴とする。

このような構成によれば、循環補正制御部ではトレーの長手方向に分散配置したモータ駆動装置を効果的に活用して、独立してトレーが縦送りまたは横送りされる構成の機械式駐車装置においても簡単な構成でトレーのずれ補正を簡単に行うことができ、移動ルートを進んで行くに従ってトレーのずれが増大するのを防止することができる。

また本発明は上述の構成に加えて、前記循環補正制御部は前記トレーの横送り時についてずれ補正を実施することを特徴とする。

このような構成によれば、トレー上に搭載された駐車車両がフロント側の荷重とリヤ側の荷重が異なるためにトレーの横送り時にずれが発生する可能性が高くなるので、横送り時についてのみ行い、ずれが殆ど発生しない縦送り時におけるずれ補正を省略することができ、トレーの効率的な移動を行うことができる。

また本発明は上述の構成に加えて、前記各床側駆動装置の四隅にそれぞれ前記床側位置検知器を配置し、同じ区画で前記床側駆動装置に設けた前記各床側位置検知器と対向する位置の前記トレーの四隅にトレー側検知体を設け、前記床側位置検知器は前記トレー側検知体と正しく対向したときに検知する構成としたことを特徴とする。

このような構成によれば、少ない数の床側位置検知器を使用して生じるかも知れないずれ発生パターンを把握し、分離駆動モード駆動部と同時駆動モード駆動部を使い分けて、ずれ発生パターンに応じたずれ補正パターンを実行することができる。

本発明による機械式駐車装置によれば、循環補正制御部ではトレーの長手方向に分散配置したモータ駆動装置を効果的に活用して、独立してトレーが縦送りまたは横送りされる構成の機械式駐車装置においても簡単な構成でトレーのずれ補正を簡単に行うことができ、移動ルートを進んで行くに従ってトレーのずれが増大するのを防止することができる。

本発明の一実施例による機械式駐車装置の正面図である。 図１に示した機械式駐車装置の床側駆動装置の一例を示す平面図である。 図１に示したトレーの駆動制御を行う制御装置を示すブロック構成図である。 図１に示したトレーを正転方向に縦送りするときの床側駆動装置との対応関係を示す平面図である。 図１に示したトレーを逆転方向に縦送りするときの床側駆動装置との対応関係を示す平面図である。 図１に示したトレーを正転方向に横送りするときの床側駆動装置との対応関係を示す平面図である。 図１に示したトレーを逆転方向に横送りするときの床側駆動装置との対応関係を示す平面図である。 ずれ発生パターンとずれ補正パターンの対応関係を示す説明図である。 他のずれ発生パターンとずれ補正パターンの対応関係を示す説明図である。 トレーの横送り時における制御装置の処理動作を示すフローチャートである。 図１０に示したずれ補正処理の詳細を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

図１は、本発明の一実施例による機械式駐車装置の平面図である。

水平循環型の機械式駐車装置は、図１に示すように上下方向に昇降動作するリフト装置１の前後左右方向に複数の区画が形成され、各区画間を単独または駐車車両を搭載した状態のトレー２が走行移動可能に配置されている。通常、全区画数より一つ少ないトレー２が配置されて一つの空スペース３が形成され、この空スペース３を利用したトレー２の前後左右方向の動きを繰り返すことによって、駐車位置からリフト装置１まで、またはリフト装置１から駐車位置まで移動する構成としている。

このようなトレー２の動作を可能にするために、各区画の床側にはモータを使用した床側駆動装置４がそれぞれ配置構成され、床側駆動装置４に対向する各トレー２の裏面対向側には床側駆動装置４と協働してトレー２を所望の方向へと移動することになるトレー側従動装置がそれぞれ構成されている。

図２は、床側駆動装置４の一例を示す平面図である。

床側駆動装置４の構成は既に知られているので、ここでは簡単に説明する。床側駆動装置４は、区画毎にユニット構成され、一対の縦ガイドレール５Ａ，５Ｂと横ガイドレール６Ａ，６Ｂを組み合わせた枠体７を有し、この枠体７の中央部に一個のモータを使用した移動方向切替装置８を構成し、移動方向切替装置８を挟んだ両端部にそれぞれ一個のモータを使用したモータ駆動装置９Ａ，９Ｂがそれぞれ構成されている。

移動方向切替装置８を長手方向である縦送り方向に切り替えると、モータ駆動装置９Ａ，９Ｂの回転力は縦送り方向に伝達されて、図示しないトレー側従動装置を介してトレー２を縦ガイドレール５Ａ，５Ｂに沿った縦方向に移動することになる。これに対して、移動方向切替装置８を横送り方向に切り替えると、モータ駆動装置９Ａ，９Ｂの回転力は横方向に伝達されて、図示しないトレー側従動装置を介してトレー２を横ガイドレール６Ａ，６Ｂに沿った縦方向に移動することになる。

また枠体７には、床側駆動装置４の上部で停止した状態のトレー２が正常な停止位置からずれたことを検知する複数個の床側位置検知器１０Ａ〜１０Ｄが所定の位置に設けられている。図示の実施例では、合計四個の床側位置検知器１０Ａ〜１０Ｄが枠体７の四隅にそれぞれ設けられているが、これに限らず個数や位置を決定することができる。

またモータ駆動装置９Ａ，９Ｂは、後述する制御装置によって、正転方向または逆転方向に同時駆動する同時駆動モードだけでなく、モータ駆動装置９Ａとモータ駆動装置９Ｂをそれぞれ独立して正転方向または逆転方向に駆動する分離駆動モードを選択することができるように構成されている。

このような構成の床側駆動装置４が図１に示すように区画毎にそれぞれ配置構成されると、縦ガイドレール５Ａ，５Ｂは全体としても縦方向に連続した構成となり、横ガイドレール６Ａ，６Ｂも全体としても横方向に連続した構成となる。

従って、図１に示したトレー２を横方向移動と縦方向移動を選択しながら移動方向切替装置８を切り替えて、モータ駆動装置９Ａ，９Ｂを駆動すると、現在位置とリフト装置１間でトレー２を移動することができる。

床側駆動装置４の上部には、トレー２が対応して停止する。このトレー２の裏面側、つまり床側駆動装置４との対向側には、正常な停止位置で四個の床側位置検知器１０Ａ〜１０Ｄとそれぞれ対応して床側位置検知器１０Ａ〜１０Ｄをオン状態とするトレー側検知体１１Ａ〜１１Ｄがそれぞれ配置されている。これらのトレー側検知体１１Ａ〜１１Ｄも図示の構成に限らず、床側駆動装置４の床側位置検知器１０Ａ〜１０Ｄに合わせて個数や位置を変更することができる。

図３は、トレーの駆動制御を行う制御装置を示すブロック構成図である。

上述したように一つの区画には、一個のモータを使用した移動方向切替装置８と、移動方向切替装置８の両側に分散配置されたモータ駆動装置９Ａ，９Ｂと、四個の床側位置検知器１０Ａ〜１０Ｄが配置されている。ここで移動方向切替装置８は本発明の趣旨と直接関係が無いので図示を省略し、簡略化した区画循環部１２Ａとして示している。他の複数の区画循環部１２Ｎも同様である。

制御装置は、現在位置から移動先位置までのトレー２の移動ルートなどを管理する循環動作制御部１３と、循環動作制御部１３が決定した移動ルートに従ってトレー３が移動するように各区画のモータ駆動装置９Ａ，９Ｂのモータを制御する循環駆動部１４と、移動中のトレー３が停止したその停止位置の区画内の各床側位置検知器１０Ａ〜１０Ｄからの信号を取り込む信号受信部１５と、信号受信部１５が取り込んだ各信号から循環状態を監視管理する循環状態監視管理部１６と、循環状態監視管理部１６で正常と判定されたときに次の停止位置まで一連の循環動作を継続させる循環動作制御部１７と、循環状態監視管理部１６で異常と判定されたときその結果に基づいて循環補正パターンを循環動作制御部１３に与える循環ずれ補正制御部１８を有している。

上述した循環駆動部１４は、区画循環部１２Ａにおけるモータ駆動装置９Ａ，９Ｂのモータを個々に駆動することが可能となる分離駆動可能モード駆動部１４Ａ，１４Ｂと、区画循環部１２Ａにおけるモータ駆動装置９Ａ，９Ｂのモータを同時駆動する同時駆動モード駆動部１４Ｃを有している。分離駆動可能モード駆動部１４Ａ，１４Ｂは、後述する説明から分かるように同時駆動、同時減速も可能であるが、あるタイミングが検出されると、個別に減速したり、個別に駆動したりすることが可能となる。

次に、上述した循環動作制御部１７と循環状態監視管理部１６について説明する。尚、本実施例では、トレーを現在の停止位置から所望の移動先位置まで駆動する場合、循環動作制御部１７は、移動ルートなどを管理するが、停止位置から所望の移動先位置まで停止させることなく連続移動させるのではなく、トレーを一区画毎停止させて循環状態監視管理部１６によって状態監視と管理を行うものとして説明する。

図４は、トレー２を正転方向に縦送りするときの各区画の床側に設けた床側駆動装置４との対応関係を示す平面図である。

この正転方向縦送りとは、トレー２を下側の区画１９Ｂから上側の長手方向に隣接した区画１９Ａへと正転方向に一区画分だけ移動する場合のことである。区画１９Ｂにおいては、トレー２が正常な対応位置で床側駆動装置４の上部側に停止している。

この正転方向縦送りでは、図３に示した循環駆動制御部１３によって循環駆動部１４の同時駆動モード駆動部１４Ｃが選定され、同時駆動モード駆動部１４Ｃによってモータ駆動装置９Ａ，９Ｂにおけるモータが同時に正転方向に駆動制御される。

区画１９Ａ側へのトレー２の移動に伴って、図４から分かるようにトレー２の移動方向先端側のトレー側検知体１１Ａ，１１Ｄが床側位置検知器１０Ｂ，１０Ｃと最初に対向して、床側位置検知器１０Ｂ，１０Ｃが共にオン状態となる。この状態の少なくともいずれか一方を検出した循環状態監視管理部１６は、循環動作制御部１７および循環移動制御部１３を通して同時駆動モード駆動部１４Ｃによるモータ駆動装置９Ａ，９Ｂのモータを減速させる。次いで、上述した対向関係が解除されて、一旦、床側位置検知器１０Ｂ，１０Ｃがオフ状態となる。

その後、トレー２から遠い方の床側位置検知器１０Ａ，１０Ｄとトレー側検知体１１Ａ，１１Ｄが対向し、床側位置検知器１０Ａ，１０Ｄがオン状態となる。この状態を検出した循環状態監視管理部１６は、循環動作制御部１７および循環移動制御部１３を通して同時駆動モード駆動部１４Ｃによるモータ駆動装置９Ａ，９Ｂのモータを停止させる。

床側位置検知器１０Ａ，１０Ｄと同時に、床側位置検知器１０Ｂ，１０Ｃもトレー側検知体１１Ｂ，１１Ｃと対向してオン状態となる。詳細は後述するが、正転方向縦送りに限らず、各種送りにおいて、この状態後になった後、四個の床側位置検知器１０Ａ〜１０Ｄの状態信号はその後のずれ補正処理のために使用される。

図５は、トレー２を逆転方向に縦送りするときの各区画の床側に設けた床側駆動装置４との対応関係を示す平面図である。

この逆転方向縦送りとは、トレー２を上側の区画１９Ａから下側の長手方向に隣接した区画１９Ｂへと逆転方向に一区画分だけ移動する場合のことである。区画１９Ａでトレー２は正常な対応位置で停止している。

この逆転方向縦送りでも、図３に示した循環駆動制御部１３によって循環駆動部１４の同時駆動モード駆動部１４Ｃが選定されており、同時駆動モード駆動部１４Ｃによってモータ駆動装置９Ａ，９Ｂにおけるモータが同時に逆転方向に駆動制御される。トレー２の移動に伴って、図５から分かるようにトレー２の移動方向先端側のトレー側検知体１１Ｂ，１１Ｃが床側位置検知器１０Ａ，１０Ｄと対向して共にオン状態となる。この状態を検出した循環状態監視管理部１６は、循環動作制御部１７および循環移動制御部１３を通して同時駆動モード駆動部１４Ｃによるモータ駆動装置９Ａ，９Ｂのモータを減速させる。その後、上述した対向関係が解除されて床側位置検知器１０Ａ，１０Ｄがオフ状態となる。

その後、トレー２から遠い方の床側位置検知器１０Ｂ，１０Ｃがトレー側検知体１１Ｂ，１１Ｃと対向してオン状態となる。この状態を検出した循環状態監視管理部１６は、循環動作制御部１７および循環移動制御部１３を通して同時駆動モード駆動部１４Ｃによるモータ駆動装置９Ａ，９Ｂのモータを停止させる。

図６は、トレー２を正転方向に横送りするときの各区画の床側に設けた床側駆動装置４との対応関係を示す平面図である。

この正転方向横送りとは、トレー２を右側の区画２０Ｂから左側の幅方向に隣接した区画２０Ａへと正転方向に移動する場合のことである。

正常な正転方向横送りでは、先ず、床側位置検知器１０Ｄ，１０Ｃがトレー側検知体１１Ａ，１１Ｂとそれぞれ対向してオン状態となり、次いで、これらの対向関係が解除されて床側位置検知器１０Ｄ，１０Ｃがオフ状態となる。その後、床側位置検知器１０Ａ，１０Ｂがトレー側検知体１１Ａ，１１Ｂとそれぞれ対向してオン状態となると共に、床側位置検知器１０Ｄ，１０Ｃがトレー側検知体１１Ｄ，１１Ｃとそれぞれ対向してオン状態となる。

この正転方向横送りでは、縦送りの場合とは異なり、モータ駆動装置９Ａのモータとモータ駆動装置９Ｂのモータを図３に示した分離駆動可能モード駆動部１４Ａと分離駆動可能モード駆動部１４Ｂによって駆動制御する。当初、モータ駆動装置９Ａ，９Ｂのモータは分離駆動可能モード駆動部１４Ａ，１４Ｂによって同時駆動された後、トレー２の移動方向先端側の床側位置検知器１０Ｄがトレー側検知体１１Ａと対向してオン状態となると、分離駆動可能モード駆動部１４Ａによってモータ駆動装置９Ａのモータが、また分離駆動可能モード駆動部１４Ｂによってモータ駆動装置９Ｂのモータが同時に減速される。

しかし、詳細を後述するようにその後は、分離駆動可能モード駆動部１４Ａと分離駆動可能モード駆動部１４Ｂによってモータ駆動装置９Ａ，９Ｂのモータを別個に駆動および停止を行うことが可能となる。

次いで、これらの対向関係が解除されてオフ状態となった後、床側位置検知器１０Ｄが今度はトレー側検知体１１Ｄと対向してオン状態となると、分離駆動可能モード駆動部１４Ａによってモータ駆動装置９Ａのモータが個別に停止される。また、１０Ｃがトレー側検知体１１Ｃと対向してオン状態となると、分離駆動可能モード駆動部１４Ｂによってモータ駆動装置９Ｂのモータが個別に停止される。詳細は後述するが、これらの四個の床側位置検知器１０Ａ〜１０Ｄの状態信号は、その後のずれ補正処理のために使用される。

図７は、トレー２を逆転方向に横送りするときの各区画の床側に設けた床側駆動装置４との対応関係を示す平面図である。

この逆転方向横送りとは、トレー２を左側の区画２０Ａから右側の幅方向に隣接した区画２０Ｂへと逆転方向に移動する場合のことである。この逆転方向横送りでも、モータ駆動装置９Ａのモータとモータ駆動装置９Ｂのモータを図３に示した分離駆動可能モード駆動部１４Ａと分離駆動可能モード駆動部１４Ｂによってそれぞれ駆動制御する。当初、モータ駆動装置９Ａ，９Ｂのモータは分離駆動可能モード駆動部１４Ａ，１４Ｂによって同時駆動された後、トレー２の移動方向先端側の床側位置検知器１０Ｂがトレー側検知体１１Ｃと対向してオン状態となると、分離駆動可能モード駆動部１４Ａによってモータ駆動装置９Ａのモータが、また分離駆動可能モード駆動部１４Ｂによってモータ駆動装置９Ｂのモータが同時に減速される。

しかし、詳細を後述するようにその後は、分離駆動可能モード駆動部１４Ａと分離駆動可能モード駆動部１４Ｂによってモータ駆動装置９Ａ，９Ｂのモータを別個に駆動および停止することが可能となる。

先ず、トレー２の移動方向先端側の床側位置検知器１０Ａがトレー側検知体１１Ｄと対向してオン状態となると、分離駆動可能モード駆動部１４Ａによってモータ駆動装置９Ａのモータが、またトレー２の移動方向先端側の床側位置検知器１０Ｂがトレー側検知体１１Ｃと対向してオン状態となると、分離駆動可能モード駆動部１４Ｂによってモータ駆動装置９Ｂのモータが同時に減速される。

次いで、これらが一旦解除されてオフ状態となった後、床側位置検知器１０Ａが今度はトレー側検知体１１Ａと対向してオン状態となると、分離駆動可能モード駆動部１４Ａによってモータ駆動装置９Ａのモータが個別に停止される。また、床側位置検知器１０Ｂがトレー側検知体１１Ｂと対向してオン状態となると、分離駆動可能モード駆動部１４Ｂによってモータ駆動装置９Ｂのモータが個別に停止される。

その後、これら四個の床側位置検知器１０Ａ〜１０Ｄの状態信号はその後に行われるずれ補正のために使用される。

上述したようにトレー２を任意の方向に移動した後、現在の停止区画における停止状態の最終確認は、その区画における床側に設置された四個の床側位置検知器１０Ａ〜１０Ｄがそれぞれ同時にオン状態となっていることによって行われる。この確認完了信号が図３に示した循環状態監視管理部１６から循環動作制御部１７に与えられると、循環動作制御部１７は現在位置が移動ルートの最終位置かどうかを判定し、最終位置でない場合は、循環駆動制御部１３に移動ルートにおける次に区画位置へ移動信号を与え、次に区画位置で同様の処理動作を繰り返す。

しかし、トレー２が停止した区画において、床側に設置された四個の床側位置検知器１０Ａ〜１０Ｄがそれぞれ同時にオン状態となっていなかった場合、循環状態監視管理部１６は、トレー２のずれが発生しているとして現時点における床側位置検知器１０Ａ〜１０Ｄの状態信号を用いてトレー２のずれ発生パターンを判定し、ずれ発生パターン情報を循環ずれ補正制御部１８に与える。循環ずれ補正制御部１８は、ずれ発生パターン情報に対応した循環補正パターンを抽出し、その循環補正パターンに基づく補正処理を行うよう循環駆動処理部１３に指令を与える。次に、上述したトレー２のずれ発生パターンと、それに基づく循環補正パターンについて説明する。

図８および図９は、それぞれ異なるずれ発生パターンと補正パターンの関係を示す説明図である。

ずれ発生パターンは、大別すると縦送り時に発生する可能性のある発生パターンＡ１，Ａ２と、横送り時に発生する可能性がある発生パターンＡ３〜Ａ１０がある。

ずれ発生パターンＡ１は、床側位置検知器１０Ａ，１０Ｄがオフ状態で、他の床側位置検知器１０Ｂ，１０Ｃはオン状態の場合である。これはトレー２の正転方向縦送り時に発生したとすると、同時駆動したモータ駆動装置９Ａ，９Ｂが停止した後、トレー２が見かけ上、早止まりした状態になったことが原因である。一方、これがトレー２の逆転方向縦送り時に発生したとすると、同時駆動したモータ駆動装置９Ａ，９Ｂが停止した後、トレー２が見かけ上、行き過ぎた状態になったことが原因である。従って、補正パターンＲＥ１を選択し、トレー２をモータ駆動装置９Ａ，９Ｂによって正転方向に縦送りし、床側位置検知器１０Ａ〜１０Ｄが全てオン状態で停止させれば良い。

ずれ発生パターンＡ２は、床側位置検知器１０Ｂ，１０Ｃがオフ状態で、他の床側位置検知器１０Ａ，１０Ｄはオン状態の場合である。これがトレー２の正転方向縦送り時に発生したとすると、同時駆動したモータ駆動装置９Ａ，９Ｂが停止した後、トレー２が見かけ上、行き過ぎた状態となったことが原因である。一方、これがトレー２の逆転方向縦送り時に発生したとすると、同時駆動したモータ駆動装置９Ａ，９Ｂが停止した後、トレー２が見かけ上、早止まりした状態となったことが原因である。従って、補正パターンＲＥ２を選択し、トレー２をモータ駆動装置９Ａ，９Ｂによって逆転方向に縦送りし、床側位置検知器１０Ａ〜１０Ｄが全てオン状態で停止させれば良い。

ずれ発生パターンＡ３は、床側位置検知器１０Ｃ，１０Ｄがオフ状態で、他の床側位置検知器１０Ａ，１０Ｂはオン状態の場合である。これがトレー２の正転方向横送り時に発生したとすると、モータ駆動装置９Ａ，９Ｂが停止した後、トレー２が見かけ上、早止まりした状態となったことが原因である。一方、これがトレー２の逆転方向横送り時に発生したとすると、モータ駆動装置９Ａ，９Ｂが停止した後、トレー２が見かけ上、遅れて停止して行き過ぎた状態となったことが原因である。従って、補正パターンＲＥ３を選択し、トレー２をモータ駆動装置９Ａ，９Ｂによってそれぞれ正転方向に横送りし、床側位置検知器１０Ａ〜１０Ｄが全てオン状態で停止させれば良い。

ずれ発生パターンＡ４は、床側位置検知器１０Ａ，１０Ｂがオフ状態で、他の床側位置検知器１０Ｃ，１０Ｄはオン状態の場合である。これがトレー２の正転方向横送り時に発生したとすると、モータ駆動装置９Ａ，９Ｂが停止した後、トレー２が見かけ上、遅れて停止して行き過ぎた状態となったことが原因である。一方、これがトレー２の逆転方向横送り時に発生したとすると、モータ駆動装置９Ａ，９Ｂが停止した後、トレー２が見かけ上、早止まりした状態となったことが原因である。従って、補正パターンＲＥ４を抽出し、トレー２をモータ駆動装置９Ａ，９Ｂによってそれぞれに逆転方向に横送りし、床側位置検知器１０Ａ〜１０Ｄが全てオン状態で停止させれば良い。

ずれ発生パターンＡ５は、床側位置検知器１０Ｄのみがオフ状態で、他の床側位置検知器１０Ａ〜１０Ｃはオン状態の場合である。これがトレー２の正転方向横送り時に発生したとすると、モータ駆動装置９Ａが停止した後、トレー２が見かけ上、早止まりした状態となったことが原因である。一方、これがトレー２の逆転方向横送り時に発生したとすると、モータ駆動装置９Ａが停止した後、トレー２が見かけ上、遅れて停止して行き過ぎた状態となったことが原因である。従って、補正パターンＲＥ５を抽出し、トレー２をモータ駆動装置９Ａのみによって正転方向に横送りし、床側位置検知器１０Ａ〜１０Ｄが全てオン状態で停止させれば良い。

ずれ発生パターンＡ６は、床側位置検知器１０Ａのみがオフ状態で、他の床側位置検知器１０Ｂ〜１０Ｄはオン状態の場合である。これがトレー２の正転方向横送り時に発生したとすると、モータ駆動装置９Ａが停止した後、トレー２が見かけ上、遅れて停止して行き過ぎた状態となったことが原因である。一方、これがトレー２の逆転方向横送り時に発生したとすると、モータ駆動装置９Ａが停止した後、トレー２が見かけ上、早止まりした状態となったことが原因である。従って、補正パターンＲＥ６を抽出し、トレー２をモータ駆動装置９Ａのみによって逆転方向に横送りし、床側位置検知器１０Ａ〜１０Ｄが全てオン状態で停止させれば良い。

ずれ発生パターンＡ７は、床側位置検知器１０Ｃのみがオフ状態で、他の床側位置検知器１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｄはオン状態の場合である。これがトレー２の正転方向横送り時に発生したとすると、モータ駆動装置９Ｂが停止した後、トレー２が見かけ上、早止まりした状態となったことが原因である。一方、これがトレー２の逆転方向横送り時に発生したとすると、モータ駆動装置９Ｂが停止した後、トレー２が見かけ上、遅れて停止して行き過ぎた状態となったことが原因である。従って、補正パターンＲＥ７を抽出し、トレー２をモータ駆動装置９Ｂのみによって正転方向に横送りし、床側位置検知器１０Ａ〜１０Ｄが全てオン状態で停止させれば良い。

ずれ発生パターンＡ８は、床側位置検知器１０Ｂのみがオフ状態で、他の床側位置検知器１０Ａ，１０Ｃ，１０Ｄはオン状態の場合である。これがトレー２の正転方向横送り時に発生したとすると、モータ駆動装置９Ｂが停止した後、トレー２が見かけ上、遅れて停止して行き過ぎた状態となったことが原因である。一方、これがトレー２の逆転方向横送り時に発生したとすると、モータ駆動装置９Ｂが停止した後、トレー２が見かけ上、早止まりした状態となったことが原因である。従って、補正パターンＲＥ８を抽出し、トレー２をモータ駆動装置９Ｂのみによって逆転方向に横送りし、床側位置検知器１０Ａ〜１０Ｄが全てオン状態で停止させれば良い。

図９に示したずれ発生パターンＡ９は、床側位置検知器１０Ｂ，１０Ｄがオフ状態で、他の床側位置検知器１０Ａ，１０Ｃはオン状態の場合である。これがトレー２の正転方向横送り時に発生したとすると、モータ駆動装置９Ａが停止した後、トレー２のモータ駆動装置９Ａ側が見かけ上、早止まりした状態となり、かつトレー２のモータ駆動装置９Ｂ側が見かけ上、遅れて停止して行き過ぎた状態となったことが原因である。一方、これがトレー２の逆転方向横送り時に発生したとすると、トレー２のモータ駆動装置９Ａ側が見かけ上、遅れて停止して行き過ぎた状態となり、かつトレー２のモータ駆動装置９Ｂ側が見かけ上、早止まりした状態となったことが原因である。

従って、補正パターンＲＥ９Ａを抽出して、トレー２をモータ駆動装置９Ａによって正転方向に横送りし、またずれ補正パターンＲＥ９Ｂを抽出して、モータ駆動装置９Ｂによって逆転方向に横送りし、床側位置検知器１０Ａ〜１０Ｄが全てオン状態で停止させれば良い。

また、ずれ発生パターンＡ１０は、床側位置検知器１０Ａ，１０Ｃがオフ状態で、他の床側位置検知器１０Ｂ，１０Ｄはオン状態の場合である。これがトレー２の正転方向横送り時に発生したとすると、トレー２のモータ駆動装置９Ａ側が見かけ上、遅れて停止して行き過ぎた状態となり、かつ、トレー２のモータ駆動装置９Ｂ側が見かけ上、早止まりした状態となったことが原因である。一方、これがトレー２の逆転方向横送り時に発生したとすると、トレー２のモータ駆動装置９Ａ側が見かけ上、早止まりした状態となり、かつ、トレー２のモータ駆動装置９Ｂ側が遅れて停止して行き過ぎた状態となったことが原因である。

従って、先ず補正パターンＲＥ１０Ａを抽出して、トレー２をモータ駆動装置９Ａによって逆転方向に横送りし、また補正パターンＲＥ１０Ｂを抽出して、モータ駆動装置９Ｂによって正転方向に横送りし、床側位置検知器１０Ａ〜１０Ｄが全てオン状態で停止させれば良い。

上述のようにして、図３に示した循環ずれ補正制御部１８における補正処理が完了し、循環状態監視管理部１６が現在の床側位置検知器１０Ａ〜１０Ｄが全てオン状態になったことを確認すると、循環状態監視管理部１６は循環動作制御部１７に補正完了信号を与える。循環動作制御部１７は現在位置が移動ルートの最終位置かどうかを判定し、最終位置でない場合は、循環駆動制御部１３に移動ルートにおける次に区画位置へ移動信号を与え、次の区画位置で同様の処理動作を繰り返す。しかし、現在位置が移動ルートの最終位置であればトレー２の移動が完了となる。

尚、上述の説明では、トレー２の縦送り時および横送り時においてそれぞれ行う各補正パターンＲＥ１〜ＲＥ１０Ｂについて言及したが、縦送り時におけるずれ補正を省略し、横送り時についてのみ行うようにすることもできる。一般的に、トレー２上に搭載された駐車車両はフロント側の荷重とリヤ側の荷重が異なるために、トレー２の横送り時の停止後に振られてずれが発生する可能性が高くなるからである。

図１０は、トレー２の横送り時における制御装置の処理動作を示すフローチャートである。

循環駆動制御部１３によって循環駆動部１４はステップＳ１で、トレー２の横送りを開始する。このとき、モータ駆動装置９Ａおよびモータ駆動装置９Ｂの各モータは分離駆動可能モード駆動部１４Ａおよび分離駆動可能モード駆動部１４Ｂによって分離駆動可能であるが、ステップＳ２の高速運転モードでは同時駆動が行われる。

循環動作制御部１７で選択された移動ルートに従って、循環駆動制御部１３はステップＳ３で、動作方向が正転方向横送りか逆転方向横送りかを選択する。今、正転方向横送りが選択されたとすると、図６で説明したように先ず移動先区画２０Ａの床側位置検知器１０Ｄとトレー側検知体１１Ａが正しく対向して床側位置検知器１０Ｄがオン状態となる。信号受信部１５を通して循環状態監視管理部１６はステップＳ４で、このオン状態を検出する。すると、循環動作制御部１７はステップＳ５で、循環駆動制御部１３を通してモータ駆動装置９Ａ，９Ｂの各モータを減速運転モードに切り替えて減速運転する。

その後、信号受信部１５を通して循環状態監視管理部１６はステップＳ６およびステップＳ７で、図６に示した移動先区画２０Ａにおける床側位置検知器１０Ａ，１０Ｂにトレー側検知体１１Ａ，１１Ｂが正しく対向して床側位置検知器１０Ａ，１０Ｂがオン状態となる。そこで、ステップＳ８およびステップＳ９で、循環駆動制御部１３を通してモータ駆動装置９Ａ，９Ｂの各モータが停止される。

次いで、循環動作制御部１７を通して循環駆動制御部１３はステップＳ１０で、トレー２の横送り動作を停止し、循環状態監視管理部１６は四個の床側位置検知器１０Ａ〜１０Ｄの現在の状態信号を使用して、ずれ発生検出処理とそれに伴うずれ補正処理を実行する。

先ず、循環状態監視管理部１６はステップＳ１１で、四個の床側位置検知器１０Ａ〜１０Ｄの現在の状態信号を使用してずれ発生の有無を判定する。各床側位置検知器１０Ａ〜１０Ｄの現在の状態信号が共にオン状態であれば、各床側位置検知器１０Ａ〜１０Ｄがトレー側検知体１１Ａ〜１１Ｄと正しく対向していてトレー２のずれ発生がないと判定する。その後、循環動作制御部１７はステップＳ１４で、移動ルートに従った全停止位置での同様の処理が完了したかどうかを判定し、完了していれば一連の処理を終了する。一方、移動ルートに従った全停止位置での同様の処理が完了していなければ、次の停止位置に移動して一連の処理を繰り返す。

しかし、ステップＳ１１で、循環状態監視管理部１６が各床側位置検知器１０Ａ〜１０Ｄの現在の状態信号が共にオン状態でないと判定した場合、ステップＳ１２でずれ補正処理を行う。ずれ補正処理を実施した後、循環状態監視管理部１６はステップＳ１３で再度、四個の床側位置検知器１０Ａ〜１０Ｄのずれ補正処理後における現在の状態信号を使用してずれ発生の有無を判定する。通常、ずれ補正は完了しているので、上述したステップＳ１４での移動ルート全体での一連の処理が完了しているかどうかを判定する。

同様に、循環駆動制御部１３はステップＳ３で、動作方向が逆転方向横送りが選択されていると判定すると、図７で説明したように先ず床側位置検知器１０Ｂとトレー側検知体１１Ｂが正しく対向して床側位置検知器１０Ｂがオン状態となる。信号受信部１５を通して循環状態監視管理部１６はステップＳ１５で、このオン状態を検出する。すると、循環動作制御部１７はステップＳ１６で、循環駆動制御部１３を通してモータ駆動装置９Ａ，９Ｂの各モータを減速運転モードによって減速運転する。

その後、信号受信部１５を通して循環状態監視管理部１６はステップＳ１７およびステップＳ１８で、図７に示した床側位置検知器１０Ａ，１０Ｂにトレー側検知体１１Ａ，１１Ｂが正しく対向して床側位置検知器１０Ａ，１０Ｂがオン状態となったことを検出すると、ステップＳ１９およびステップＳ２０で循環駆動制御部１３を通してモータ駆動装置９Ａ，９Ｂの各モータを停止させる。その後の処理は、上述したステップＳ１０からステップＳ１４までと同様に行われる。

尚、図１０では縦送り時について説明していないが、同様に行うこともできるし、縦送り時にはずれ発生がないとして、ずれ発生検出処理とそれに伴うずれ補正処理を省略することもできる。

図１１は、図１０に示したずれ補正処理の詳細を示すフローチャートである。

図１０で示したステップＳ１１の判定で、各床側位置検知器１０Ａ〜１０Ｄの全てがオン状態ではなかった場合、循環状態監視管理部１６はステップＳ２１で、各床側位置検知器１０Ａ〜１０Ｄの現在の状態信号と送り方向信号を取り込み、図８および図９で示したどのずれ発生パターンに合致するかを判定する。

この判定の結果、ずれ発生パターンＡ９であった場合、該当する補正パターンＲＥ９Ａと補正パターンＲＥ９Ｂを抽出する。そこで、図３に示した循環ずれ補正制御部１８は循環駆動制御部１３を通して、先ず補正パターンＲＥ９Ａとして図１１に示すステップＳ２２で、モータ駆動装置９Ａのモータを低速回転させてトレー２を正転方向に横送りする。その後、循環ずれ補正制御部１８はステップＳ２３で、床側位置検知器１０Ａ，１０Ｄが共にオン状態になったのを検出したとき、ステップＳ２４でモータ駆動装置９Ａのモータを停止させる。

次いで、補正パターンＲＥ９Ｂとして図１１に示すステップＳ２５で、モータ駆動装置９Ｂのモータを低速回転させてトレー２を逆転方向に横送りする。その後、循環ずれ補正制御部１８はステップＳ２６で、床側位置検知器１０Ｂ，１０Ｃが共にオン状態になったのを検出したとき、ステップＳ２４でモータ駆動装置９Ｂのモータを停止させる。

その後、循環状態監視管理部１６はステップＳ２８で、再度、各床側位置検知器１０Ａ〜１０Ｄの現在の状態信号を取り込み、全ての床側位置検知器１０Ａ〜１０Ｄがオン状態であればずれ補正を完了させる。一方、全ての床側位置検知器１０Ａ〜１０Ｄがオン状態となっていない場合は、再度、ステップＳ２１に戻り発生パターンの判定と補正パターンに従った補正処理を行う。

また、循環状態監視管理部１６はステップＳ２１で、ずれ発生パターンＡ５であると判定した場合、該当する補正パターンＲＥ５を抽出する。そこで、図３に示した循環ずれ補正制御部１８は循環駆動制御部１３を通して、補正パターンＲＥ５として図１１に示すステップＳ２９で、モータ駆動装置９Ａのモータを低速回転させてトレー２を正転方向に横送りする。その後、循環ずれ補正制御部１８はステップＳ３０で、床側位置検知器１０Ａ，１０Ｄが共にオン状態になったのを検出したとき、ステップＳ３１でモータ駆動装置９Ａのモータを停止させる。

その後、循環状態監視管理部１６はステップＳ２８で、再度、各床側位置検知器１０Ａ〜１０Ｄの現在の状態信号を取り込み、全ての床側位置検知器１０Ａ〜１０Ｄがオン状態であればずれ補正処理を完了させる。

また、循環状態監視管理部１６はステップＳ２１で、ずれ発生パターンＡ７であると判定した場合、該当する補正パターンＲＥ７を抽出する。そこで、図３に示した循環ずれ補正制御部１８は循環駆動制御部１３を通して、補正パターンＲＥ７として図１１に示すステップＳ３２で、モータ駆動装置９Ｂのモータを低速回転させてトレー２を正転方向に横送りする。その後、循環ずれ補正制御部１８はステップＳ３３で、床側位置検知器１０Ｂ，１０Ｃが共にオン状態になったのを検出したとき、ステップＳ３４でモータ駆動装置９Ｂのモータを停止させる。

その後、循環状態監視管理部１６はステップＳ２８で、再度、各床側位置検知器１０Ａ〜１０Ｄの現在の状態信号を取り込み、全ての床側位置検知器１０Ａ〜１０Ｄがオン状態であればずれ補正処理を完了させる。

さらに、循環状態監視管理部１６はステップＳ２１で、ずれ発生パターンＡ１０であると判定した場合、該当する補正パターンＲＥ１０Ａ，ＲＥ１０Ｂを抽出する。そこで、図３に示した循環ずれ補正制御部１８は循環駆動制御部１３を通して、先ず補正パターンＲＥ１０Ａとして図１１に示すステップＳ３５で、モータ駆動装置９Ａのモータを低速回転させてトレー２を逆転方向に横送りする。その後、循環ずれ補正制御部１８はステップＳ３６で、床側位置検知器１０Ａ，１０Ｄが共にオン状態になったのを検出したとき、ステップＳ３７でモータ駆動装置９Ａのモータを停止させる。

次いで、補正パターンＲＥ１０Ｂとして図１１に示すステップＳ３８で、モータ駆動装置９Ｂのモータを低速回転させてトレー２を正転方向に横送りする。その後、循環ずれ補正制御部１８はステップＳ３９で、床側位置検知器１０Ｂ，１０Ｃが共にオン状態になったのを検出したとき、ステップＳ４０でモータ駆動装置９Ｂのモータを停止させる。

その後、循環状態監視管理部１６はステップＳ２８で、再度、各床側位置検知器１０Ａ〜１０Ｄの現在の状態信号を取り込み、全ての床側位置検知器１０Ａ〜１０Ｄがオン状態であればずれ補正処理を完了させる。

さらに、図８および図９で説明した他のずれ発生パターンと補正パターンについても同様に補正処理を行うことができる。

尚、上述した実施例においては、各床側に構成した床側駆動装置４に四個の床側位置検知器１０Ａ〜１０Ｄを配置した構成として説明したが、その上部に位置した状態のトレー２が正常な停止位置からずれたことを検知する複数個の検知器が所定の位置に設けられていれば良い。床側位置検知器１０Ａ〜１０Ｄとしても、接触式または非接触式など様々なものを用いることができる。

以上説明したように本発明は、床側に形成された複数の区画毎にそれぞれ床側駆動装置４を配置し、各床側駆動装置４の上部側にトレー２を循環移動可能に搭載して配置し、各床側駆動装置４はトレー２の長手方向に分散配置したモータ駆動装置９Ａおよびモータ駆動装置９Ｂを有する機械式駐車装置において、分散配置したモータ駆動装置９Ａおよびモータ駆動装置９Ｂを個々に駆動可能な分離駆動可能モード駆動部１４Ａ，１４Ｂと、モータ駆動装置９Ａ，９Ｂのモータを同時駆動する同時駆動モード駆動部１４Ｃを有して循環駆動部１４を構成し、各床側駆動装置４の上部に位置して停止した状態のトレー２が正常な停止位置からずれたことを検知する複数個の床側位置検知器１０Ａ〜１０Ｄを各床側駆動装置４の所定の位置に設け、床側位置検知器１０Ａ〜１０Ｄによってずれ発生パターンＡ１〜Ａ１０を区別する循環状態監視管理部１６と、循環状態監視管理部１６のずれ発生パターンＡ１〜Ａ１０に対応する補正パターンＲＥ１〜ＲＥ１０を循環駆動部１４を用いて実行する循環ずれ補正制御部１８を設けたことを特徴とする。

このような構成によれば、循環ずれ補正制御部１８ではトレー２の長手方向に分散配置したモータ駆動装置９Ａおよびモータ駆動装置９Ｂを効果的に活用して、独立してトレーが縦送りまたは横送りされる構成の機械式駐車装置においても簡単な構成でトレーのずれ補正を行うことができ、移動ルートを進んで行くに従ってトレーのずれが増大するのを防止することができる。

また本発明は上述の構成に加えて、循環ずれ補正制御部１８はトレー２の横送り時についてずれ補正を実施することを特徴とする。

このような構成によれば、トレー２上に搭載された駐車車両がフロント側の荷重とリヤ側の荷重が異なるためにトレー２の横送り時にずれが発生する可能性が高くなるので、横送り時についてのみ行い、ずれが殆ど発生しない縦送り時におけるずれ補正を省略することができ、トレー２の効率的な移動を行うことができる。

また本発明は上述の構成に加えて、各床側駆動装置４の四隅にそれぞれ床側位置検知器１０Ａ〜１０Ｄを配置し、同じ区画で床側駆動装置４に設けた各床側位置検知器１０Ａ〜１０Ｄと対向する位置のトレー２の四隅にトレー側検知体１１Ａ〜１１Ｄを設けたことを特徴とする。

このような構成によれば、少ない数の床側位置検知器１０Ａ〜１０Ｄで生じるかも知れないずれ発生パターンを把握し、分離駆動可能モード駆動部１４Ａ，１４Ｂと同時駆動モード駆動部１４Ｃを使い分けて、ずれ発生パターンに応じた補正パターンを実行することができる。

２ トレー
４ 床側駆動装置
９Ａ，９Ｂ モータ駆動装置
１０Ａ〜１０Ｄ 床側位置検知器
１４Ａ，１４Ｂ 分離駆動可能モード駆動部
１４Ｃ 同時駆動モード駆動部
１６ 循環状態監視管理部
１８ 循環ずれ補正制御部１８
Ａ１〜Ａ１０ ずれ発生パターン
ＲＥ１〜ＲＥ１０Ｂ 補正パターン

Claims (3)

1. 床側に形成された複数の区画毎にそれぞれ床側駆動装置を配置し、前記各床側駆動装置の上部側にトレーを循環移動可能に搭載して配置し、前記各床側駆動装置は前記トレーの長手方向に分散配置したモータ駆動装置を有する機械式駐車装置において、
   分散配置した前記モータ駆動装置を個々に駆動可能な分離駆動可能モード駆動部と、前記モータ駆動装置のモータを同時駆動する同時駆動モード駆動部を有して循環駆動部を構成し、前記各床側駆動装置の上部に位置して停止した状態の前記トレーが正常な停止位置からずれたことを検知する複数個の床側位置検知器を前記各床側駆動装置の所定の位置に設け、前記床側位置検知器によってずれ発生パターンを区別する循環状態監視管理部と、前記循環状態監視管理部の前記ずれ発生パターンに対応する補正パターンを前記循環駆動部を用いて実行する循環ずれ補正制御部を設けたことを特徴とする機械式駐車装置。
2. 前記循環ずれ補正制御部は、前記トレーの横送り時についてずれ補正を実施することを特徴とする請求項１に記載の機械式駐車装置。
3. 前記各床側駆動装置の四隅にそれぞれ前記床側位置検知器を配置し、同じ区画で前記床側駆動装置に設けた前記各床側位置検知器と対向する位置の前記トレーの四隅にトレー側検知体を設けたことを特徴とする請求項１に記載の機械式駐車装置。

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