JP2014030613A - 装置組立用プレートと装置とロボット - Google Patents

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Abstract

【課題】 ネジ部材とナットによる組み立て・分解を容易に、且つ、繰り返し行うことができる装置組立用プレートと装置とロボットを提供すること。
【解決手段】 複数の貫通孔を備えたプレート本体と、上記プレート本体の貫通孔位置の表面側に形成されナット又はネジ頭が嵌合される複数の表面側凹嵌部と、上記プレート本体の貫通孔位置の裏面側に形成されナット又はネジ頭が嵌合される複数の裏面側凹嵌部と、を具備した装置組立用プレートと、この装置組立用プレートにより構成される装置、又は、ロボット。
【選択図】図11

Description

本発明は、例えば、玩具としてのロボットの筺体要素として使用される装置組立用プレートと、この装置組立用プレートを用いた装置とロボットに係り、特に、ナット又はネジ頭が嵌合される複数の表面側凹嵌部及び又は裏面側凹嵌部が備えられていて、ネジ部材とナットによる組み立て・分解を容易に、且つ、繰り返し行うことができるように工夫したものに関する。
装置組立用プレートとしては、例えば、特許文献1に開示されているようなものがある。この装置組立用プレートはナットレスタイプであってABS等の合成樹脂からなり、また、複数の小孔が穿孔されている。このような装置組立用プレートに固定対象物を固定する場合には、固定対象物に穿孔された貫通孔に固定ねじを通して上記小孔にねじ込む。固定ねじを小孔にねじ込むことにより小孔に雌ねじ部が形成されながら螺合されていく(いわゆる「セルフタッピング」)。これにより、固定対象物の装置組立用プレートへの取り付けが完了する。
特許第4317700号公報
しかし、従来の構成では、次のような問題があった。
前述したように、固定ねじをナットレスタイプの装置組立用プレートにねじ込んだ際、小孔には雌ねじ部が形成されることになる。つまり、セルフタッピング方式により雌ねじ部の形成と螺合が同時に行われる構成になっている。その場合、同じ小孔を繰り返し使用して固定対象物を装置組立用プレートに固定しようとすると、螺合が緩んでしまって強固な固定状態を得ることができないという問題があった。
また、セルフタッピング方式により雌ねじ部を形成させながら上記装置組立用プレートに上記固定ねじをねじ込む際には比較的大きな力が必要である。その為、子供にとってはその固定作業が困難なものとなっていた。
本発明は、このような点に基づいてなされたもので、その目的とするところは、ネジ部材とナットによる組み立て・分解を容易に、且つ、繰り返し行うことができる装置組立用プレートとそのような装置組立用プレートを使用した装置とロボットを提供することにある。
上記課題を解決するべく請求項1に記載された装置組立用プレートは、複数の貫通孔を備えたプレート本体と、上記プレート本体の貫通孔位置の表面側に形成されナット又はネジ頭が嵌合される複数の表面側凹嵌部、及び/又は、上記プレート本体の貫通孔位置の裏面側に形成されナット又はネジ頭が嵌合される複数の裏面側凹嵌部と、を具備したことを特徴とするものである。
また、請求項2に記載された装置組立用プレートは、請求項1記載の装置組立用プレートにおいて、上記表面側凹嵌部と裏面側凹嵌部の両方が設けられていて、上記表面側凹嵌部と裏面側凹嵌部は異なる貫通孔位置に形成されていることを特徴とするものである。
また、請求項3に記載された装置組立用プレートは、請求項2記載の装置組立用プレートにおいて、上記表面側凹嵌部と裏面側凹嵌部は千鳥配列となっていることを特徴とするものである。
また、請求項4に記載された装置組立用プレートは、請求項2記載の装置組立用プレートにおいて、上記表面側凹嵌部と裏面側凹嵌部は縞状に配列されていることを特徴とするものである。
また、請求項5に記載された装置は、装置構成ユニットと該装置構成ユニットに着脱可能に取り付けられた請求項1〜請求項4の何れかに記載の装置組立用プレートとから構成された装置本体と、上記装置本体の全部又は一部を覆うように着脱可能に取り付けられた外装材と、を具備したことを特徴とするものである。
また、請求項6に記載された装置は、請求項5記載の装置において、上記装置構成ユニット側にナットを内装し、上記装置組立用プレートの外側からネジ部材を差し込んで上記ナットに螺合させ、それによって、装置組立用プレートを装置構成ユニットに着脱可能に取り付けるようにして上記装置本体を構成するようにしたことを特徴とするものである。
また、請求項7に記載された装置は、請求項6記載の装置において、上記装置組立用プレートの上記装置構成ユニット側の面の凹嵌部にナットを内装しておき、上記外装材側からネジ部材を差し込んで上記ナットに螺合させ、それによって、外装材を装置組立用プレートに着脱可能に取り付けるようにしたことを特徴とするものである。
また、請求項8に記載されたロボットは、請求項5〜請求項7の何れかに記載された装置によるロボットである。
以上述べたように、請求項1記載の装置組立用プレートによると、複数の貫通孔を備えたプレート本体と、上記プレート本体の貫通孔位置の表面側に形成されナット又はネジ頭が嵌合される複数の表面側凹嵌部、及び/又は、上記プレート本体の貫通孔位置の裏面側に形成されナット又はネジ頭が嵌合される複数の裏面側凹嵌部と、を具備したため、ナットを表面側凹嵌部や裏面側凹嵌部に嵌合させることで上記装置組立用プレート自体にセルフタッピング等により雌ネジ部を形成する必要がなく、上記装置組立用プレートに対する対象物の着脱を容易、且つ、繰り返し行うことができる。また、ネジ頭が上記表面側凹嵌部内や上記裏面側凹嵌部内に嵌合されるため、上記ネジ頭を外側に突出しないようにすることができる。
また、請求項2に記載された装置組立用プレートによると、請求項1記載の装置組立用プレートにおいて、上記表面側凹嵌部と裏面側凹嵌部の両方が設けられていて、上記表面側凹嵌部と裏面側凹嵌部は異なる貫通孔位置に形成されているため、上記表面側凹嵌部と裏面側凹嵌部とが同じ位置に重なって形成されることがなく、上記表面側凹嵌部と裏面側凹嵌部の深さを上記ナットやネジ頭を収納できる程度に十分に確保しつつ、上記装置組立用プレートを薄いものとすることができる。
また、請求項3に記載された装置組立用プレートによると、請求項2記載の装置組立用プレートにおいて、上記表面側凹嵌部と裏面側凹嵌部は千鳥配列となっているため、上記装置組立用プレートの何れの場所においても同じような頻度で、上記表面側凹嵌部と裏面側凹嵌部が出現することになり、上記装置組立用プレートに固定される対象物の位置の自由度を高めることができる。
また、請求項4に記載された装置組立用プレートによると、請求項2記載の装置組立用プレートにおいて、上記表面側凹嵌部と裏面側凹嵌部は縞状に配列されているため、上記装置組立用プレートの何れの場所においても同じような頻度で、上記表面側凹嵌部と裏面側凹嵌部が出現することになり、上記装置組立用プレートに固定される対象物の位置の自由度を高めることができる。
また、請求項5に記載された装置によると、装置構成ユニットと該装置構成ユニットに着脱可能に取り付けられた請求項1〜請求項4の何れかに記載の装置組立用プレートとから構成された装置本体と、上記装置本体の全部又は一部を覆うように着脱可能に取り付けられた外装材と、を具備したため、分解・組み立てを容易に、且つ、繰り返し行うことができる。
また、請求項6に記載された装置によると、請求項5記載の装置において、上記装置構成ユニット側にナットを内装し、上記装置組立用プレートの外側からネジ部材を差し込んで上記ナットに螺合させ、それによって、装置組立用プレートを装置構成ユニットに着脱可能に取り付けるようにして上記装置本体を構成するようにしたため、上記装置本体の分解・組み立てを容易に、且つ、繰り返し行うことができる。
また、請求項7に記載された装置によると、請求項6記載の装置において、上記装置組立用プレートの上記装置構成ユニット側の面の凹嵌部にナットを内装しておき、上記外装材側からネジ部材を差し込んで上記ナットに螺合させ、それによって、外装材を装置組立用プレートに着脱可能に取り付けるようにしたため、上記装置本体に対する上記外装材の着脱を容易に、且つ、繰り返し行うことができる。
また、請求項8に記載されたロボットは、請求項5〜請求項7の何れかに記載された装置によるロボットであるため、分解・組み立てを容易に、且つ、繰り返し行うことができる。
本発明の第1の実施の形態を示す図で、本実施の形態によるストライカーロボットを前方から見た斜視図である。 本発明の第1の実施の形態を示す図で、本実施の形態によるストライカーロボットを後方から見た斜視図である。 本発明の第1の実施の形態を示す図で、本実施の形態によるストライカーロボットの底面図である。 本発明の第1の実施の形態を示す図で、本実施の形態によるストライカーロボットの分解斜視図である。 本発明の第1の実施の形態を示す図で、本実施の形態によるストライカーロボットのロボット本体を前方から見た斜視図である。 本発明の第1の実施の形態を示す図で、本実施の形態によるストライカーロボットのロボット本体を後方から見た斜視図である。 本発明の第1の実施の形態を示す図で、本実施の形態によるストライカーロボットのロボット本体の底面図である。 本発明の第1の実施の形態を示す図で、本実施の形態によるストライカーロボットのロボット本体の分解斜視図である。 本発明の第1の実施の形態を示す図で、本実施の形態によるストライカーロボットのギアボックスに対する装置組立用プレートの取付部を示す分解斜視図である。 本発明の第1の実施の形態を示す図で、本実施の形態によるストライカーロボットの一方の車輪に連結されるギアボックスに装置組立用プレートを取り付けた状態を示す正面図である。 本発明の第1の実施の形態を示す図で、図11(a)は図10におけるXI−XI断面図、図11(b)は図11(a)におけるXIb部の拡大図である。 本発明の第1の実施の形態を示す図で、図11(a)におけるXII−XII断面図である。 本発明の第1の実施の形態を示す図で、図5に示すロボット本体を図5中左側からみた側面図である。 本発明の第1の実施の形態を示す図で、図13におけるXIV−XIV断面図である。 本発明の第1の実施の形態を示す図で、図5におけるXV−XV断面図である。 本発明の第1の実施の形態を示す図で、本実施の形態による千鳥配列タイプの装置組立用プレートの斜視図である。 本発明の第1の実施の形態を示す図で、図17(a)は本実施の形態による千鳥配列タイプの装置組立用プレートの平面図、図17(b)は図17(a)におけるXVIIb−XVIIb断面図である。 本発明の第1の実施の形態を示す図で、本実施の形態による縞状配列タイプの装置組立用プレートの斜視図である。 本発明の第1の実施の形態を示す図で、図19(a)は本実施の形態による縞状配列タイプの装置組立用プレートの平面図、図19(b)は図19(a)におけるXIXb−XIXb断面図である。 本発明の第1の実施の形態を示す図で、本実施の形態によるストライカーロボットの外装材の取付部を示す分解斜視図である。 本発明の第1の実施の形態を示す図で、本実施の形態によるストライカーロボットの外装材の一部を取り付けた状態を示す側面図である。 本発明の第1の実施の形態を示す図で、図22(a)は図21におけるXXIIa−XXIIa断面図、図22(b)は図22(a)におけるXXIIb部の拡大図である。 本発明の第1の実施の形態を示す図で、本実施の形態によるストライカーロボットの外装材の一部を取り外した状態の斜視図である。 本発明の第1の実施の形態を示す図で、本実施の形態によるストライカーロボットのボール保持・キック機構を示す分解斜視図である。 本発明の第1の実施の形態を示す図で、図25(a)は本実施の形態によるストライカーロボットのボール保持・キック機構に用いられるカムの斜視図、図25(b)は本実施の形態によるストライカーロボットのボール保持・キック機構に用いられるカムの背面図、図25(c)は本実施の形態によるストライカーロボットのボール保持・キック機構に用いられるカムの側面図である。 本発明の第1の実施の形態を示す図で、図26(a)は本実施の形態によるストライカーロボットをカムの後方から前方側を見た断面図でありボール保持・キック機構の待機状態を示す図、図26(b)は図26(a)におけるXXVIb−XXVIb断面図である。 本発明の第1の実施の形態を示す図で、図27(a)は本実施の形態によるストライカーロボットをカムの後方から前方側を見た断面図でありボール保持・キック機構のボール保持状態を示す図、図27(b)は図27(a)におけるXXVIIb−XXVIIb断面図である。 本発明の第1の実施の形態を示す図で、図28(a)は本実施の形態によるストライカーロボットをカムの後方から前方側を見た断面図でありボール保持・キック機構のキック状態を示す図、図28(b)は図28(a)におけるXXVIIIb−XXVIIIb断面図である。 本発明の第2の実施の形態を示す図で、本実施の形態によるキーパーロボットを前方から見た斜視図である。 本発明の第2の実施の形態を示す図で、本実施の形態によるキーパーロボットを後方から見た斜視図である。 本発明の第2の実施の形態を示す図で、本実施の形態によるキーパーロボットの底面図である。 本発明の第2の実施の形態を示す図で、本実施の形態によるキーパーロボットの分解斜視図である。
以下、図1乃至図28を参照して、本発明の第1の実施の形態について説明する。この実施の形態は、本願発明を玩具としてのサッカーゲーム用ロボットに適用した例を示すものである。
本実施の形態によるサッカーゲーム用ロボットは、図1乃至図3に示すようなストライカーロボット1である。このストライカーロボット1は、サッカーゲーム用ロボットの一種であり、移動、図示しないボールの保持、保持したボールの蹴り出し動作(キック)を行い、サッカーゲームにおいてフィールドプレイヤーとしての役割をもつものである。
上記ストライカーロボット1は、図1乃至図4に示すように、装置本体としてのロボット本体3に、外装材としての上面カバー5a、5b、上部カバー5c、5d、上部背面カバー5e、5f、側面カバー5g、5h、車輪カバー5i、5j、背面カバー5k、前面カバー5m、下部背面カバー5nが取り付けられて構成されている。
なお、上記ロボット本体3と上記上面カバー5a等の外装材との取付構造については後述する。
これらの外装材のうち、上記上部カバー5cにはカラーパネル7aが着脱可能に係合・固定され、上記上部カバー5dにはカラーパネル7bが着脱可能に係合・固定され、上記上部背面カバー5eにはカラーパネル7cが着脱可能に係合・固定され、上記上部背面カバー5fにはカラーパネル7dが着脱可能に係合・固定されている。これらのカラーパネル7a、7b、7c、7dの配置と色の組み合わせによって、上記ストライカーロボット1を識別するためのマーカーが形成される。また、上記マーカーを図示しないカメラで撮像しその撮像データを画像処理することによって、上記ストライカーロボット1の個体識別や位置・向きの判別が行われる。
また、上記ロボット本体3の前面側(図4中下側)には、図示しないボールの保持動作、保持したボールの蹴り出し動作(キック)を行うボール保持・キック機構9が設置されている。このボール保持・キック機構9の詳細については後述する。また、図1や図4に示すように、上記上面カバー5a、5b間には外装材8が介挿されている。この外装材8は前面側(図1中右下側)が外部に露出されている。また、図2に示すように、上記背面カバー5kにはLEDカバー10が設置されている。このLEDカバー10の内側に、後述する基板19に実装されたLEDが配置されるようになっている。
以上が本実施の形態によるストライカーロボット1の概略の構成である。以下、各部の構成を順次詳細に説明していく。
まず、ロボット本体3の構成について詳細に説明する。
上記ロボット本体3は、図5乃至図14に示すように、装置構成ユニットとしての車輪ユニット11a、11b、カム駆動ユニット13、電池ボックスユニット15に、上面プレート17a、側面プレート17b、側面プレート17c、中央プレート17d、前面プレート17e、背面プレート17f、底面プレート17gを取り付けて、一体とすることで構成されている。また、上記背面プレート17fには図示しない電子部品及び複数(本実施の形態の場合は、例えば、3つ)のLEDが実装された基板19が取り付けられている。また、上記上面プレート17aには、図示しない無線通信用基板が取り付けられている。また、上記底面プレート17gには、球体保持部材21aによって鋼球21bが回転可能に保持された支持ユニット21、21が取り付けられている。
上記車輪ユニット11aには、図8及び図9に示すように、まず、ギアボックス23がある。このギアボックス23は、ケース25a、25bからなり、図12に示すように、入力側歯車27a、27a、27a、第1中央歯車27b、第2中央歯車27c、第3中央歯車27d、第4中央歯車27e、第5中央歯車27f、第6中央歯車27g、出力側歯車27hが内装されている。
図12に示すように、上記入力側歯車27aには上記第1中央歯車27bが歯合される。上記第1中央歯車27bには上記第2中央歯車27cが同軸上に一体となっており、上記第2中央歯車27cに上記第3中央歯車27dが歯合されている。上記第3中央歯車27dには上記第4中央歯車27eが同軸上に一体となっており、上記第4中央歯車27eに上記第5中央歯車27fが歯合されている。上記第5中央歯車27fには上記第6中央歯車27gが同軸上に一体となっており、上記第6中央歯車27gに上記出力側歯車27hが歯合されている。
また、上記第1中央歯車27b、上記第3中央歯車27d、上記第5中央歯車27fは上記第2中央歯車27c、上記第4中央歯車27e、上記第6中央歯車27gよりも大径の平歯車である。
また、図8に示すように、上記車輪ユニット11aにはモータ29が設置されている。上記ギアボックス23の入力側歯車27aの何れか一つには、図11や図12に示すように、上記モータ29の出力軸26が圧入により接続されている。上記モータ29は上記入力側歯車27a、27a、27aの位置に対応して上記ケース25bに形成された係合部30に係合・固定されている。また、図12に示すように、上記出力側歯車27hには出力軸28を介して全方向車輪31が接続されている。上記モータ29の出力軸の回転が、上記入力側歯車27a、第1中央歯車27b、第2中央歯車27c、第3中央歯車27d、第4中央歯車27e、第5中央歯車27f、第6中央歯車27g、出力側歯車27hを介して減速して伝達され、上記全方向車輪31が回転されることになる。
上記ケース25bには凹嵌部としてのナット収納部35が形成されており、このナット収納部35のそれぞれの内部には、ナット37が内装されている。上記ナット収納部35は上記ギアボックス23の外側(図8中上側、紙面垂直方向手前側、下側、紙面垂直方向奥側)に向けて開口されており、この開口部から上記ナット37の雌ネジ部が露出するようになっている。また、上記ナット収納部35は内側よりも開口部側が狭くなっており、これによって上記ナット37が内部に保持されるようになっている。
上記全方向車輪31は、ホイール本体39と、このホイール本体39の外周側に回転可能に設けられた複数(本実施の形態の場合は、例えば、18個)の略円板形状のローラ41とから構成されている。このローラ41の外周面の全周にわたって複数の凸部42が形成されている。また、ホイール本体39には、上記ローラ41に対応したローラ用溝43が形成されており、図12に示すように、このローラ用溝43内の両側面にはそれぞれ軸受用穴43aが形成されている。一方、図12に示すように、上記ローラ41の両面には回転軸44、44が突出・形成されており、この回転軸が上記軸受用穴43a内に配置されていて、上記ローラ41が上記回転軸44、44を中心に回転可能となっている。
また、上記ホイール本体39は、2つのホイール部材45a、45bとから構成されている。このホイール部材45a、45bは上記ホイール本体39を縦に二分割した形状で、図9や図12に示すように、ホイール部材45a側(図12中右側)から挿入された複数(本実施の形態の場合は、例えば、2つ)の固定用ネジ47aを上記ホイール部材45bに嵌合されたナット47bに螺合させることにより一体にされて上記ホイール本体39が構成されるものである。 また、上記ホイール本体39の反ギアボックス23側(図12中右側)にはホイールキャップ48が係合・固定されている。
車輪ユニット11bも上記車輪ユニット11aと同様の構成になっている。ただし、上記車輪ユニット11b側のモータ29の取付位置は、上記車輪ユニット11a側のモータ29と干渉しないような位置となっている。
次に、カム駆動ユニット13の構成を説明する。カム駆動ユニット13には、図8に示すように、まず、ギアボックス49がある。このギアボックス49は、ケース51a、51bからなり、図14や図15に示すように、入力側歯車53a、第1中央歯車53b、第2中央歯車53c、第3中央歯車53d、第4中央歯車53e、第5中央歯車53f、第6中央歯車53g、第7中央歯車53h、第8中央歯車53i、第9中央歯車53j、第10中央歯車53k、出力側歯車53mが内装されている。
図15に示すように、上記入力側歯車53aには上記第1中央歯車53bが歯合される。上記第1中央歯車53bには上記第2中央歯車53cが同軸上に一体となっており、上記第2中央歯車53cに上記第3中央歯車53dが歯合されている。上記第3中央歯車53dには上記第4中央歯車53eが同軸上に一体となっており、上記第4中央歯車53eに上記第5中央歯車53fが歯合されている。上記第5中央歯車53fには上記第6中央歯車53gが同軸上に一体となっており、上記第6中央歯車53gに上記第7中央歯車53hが歯合されている。上記第7中央歯車53hには上記第8中央歯車53iが同軸上に一体となっており、上記第8中央歯車53iに上記第9中央歯車53jが歯合されている。上記第9中央歯車53jには上記第10中央歯車53kが同軸上に一体となっており、上記第10中央歯車53kに上記出力側歯車53mが歯合されている。
また、上記第1中央歯車53b、第3中央歯車53d、第5中央歯車53f、第7中央歯車53h、第9中央歯車53jは上記第2中央歯車53c、第4中央歯車53e、第6中央歯車53g、第8中央歯車53i、第10中央歯車53kよりも大径の平歯車である。
また、図8や図15に示すように、上記ギアボックス49の前面側(図8中紙面垂直方向手前側)には出力軸57が突出されており、この出力軸57は上記出力側歯車53mに同軸上に接続されている。また、図8や図14に示すように、上記カム駆動ユニット13にはモータ59が設置されている。図14に示すように、上記ギアボックス49の入力側歯車53にはモータ59の出力軸61が圧入により接続されている。上記モータ59は、上記ケース51bに形成された係合部63に係合・固定されている。
そして、上記モータ59の出力軸61の回転が、上記入力側歯車53a、第1中央歯車53b、第2中央歯車53c、第3中央歯車53d、第4中央歯車53e、第5中央歯車53f、第6中央歯車53g、第7中央歯車53h、第8中央歯車53i、第9中央歯車53j、第10中央歯車53k、出力側歯車53mを介して減速して伝達され、上記出力軸57が回転されることになる。
また、上記ギアボックス49の上記ケース51bにも、前述したギアボックス23のケース25bと同様に、凹嵌部としてのナット収納部65が形成されており、このナット収納部65のそれぞれの内部には、ナット67が内装されている。また、上記ギアボックス49の上記ケース51bには、ケース51a側(図8中紙面垂直方向手前側)に突出された図示しない複数(本実施の形態の場合は、例えば、2つ)のナット保持部が形成されている。このナット保持部それぞれの先端面(図8中紙面垂直方向手前側端面)に設けられた凹部内にはナット66が設置されている。また、上記ギアボックス49の上記ケース51aには、上記ナット66に対応した複数(本実施の形態の場合は、例えば、2つ)の貫通孔64が形成されており、上記ナット66の雌ネジ部はこの貫通孔64から外部に露出している。
次に、図6乃至図8及び図15を参照して、電池ボックスユニット15の構成を説明する。
まず、上記電池ボックスユニット15はケース68a、68bからなり、内部に電池68hが収納されている。上記ケース68bには図示しないナット収納部が形成されており、このナット収納部内には図示しないナットが内装されている。また、この図示しないナットの雌ネジ部は、上記電池ボックスユニット15の背面側(図8中紙面垂直方向奥側)には露出されるようになっている。また、図6や図8に示すように、上記電池ボックスユニット15の背面側には電極68c、68dが突出・配置されており、この電極68c、68dによって上記図示しない電池からの電力を取り出すようにしている。また、図7に示すように、上記電池ボックスユニット15の底面側には開口部68eが設けられており、この開口部68eは蓋68fによって閉鎖されている。この蓋68fは、その一端側(図7中左側)が上記ケース68a、68bに対して回動可能に取り付けられており、その他端側をネジ68gによって固定されている。上記ネジ68gを外し、上記蓋68fを回動させることで、上記開口部68eを開放させて、上記電池68hの取り出し・収納を行うことができる。
次に、上面プレート17a、側面プレート17b、側面プレート17c、中央プレート17d、前面プレート17e、背面プレート17f、底面プレート17gの構成を説明する。まず、上面プレート17a、側面プレート17b、側面プレート17c、背面プレート17fは、図16及び図17に示すような装置組立用プレート69を所定の形状・大きさに切断・加工したものである。
図17(b)に示すように、上記装置組立用プレート69には複数個の貫通孔69aが穿孔されている。これら貫通孔69aの一方の面(図17(b)中上側の面)側には複数の表面側凹嵌部69bが形成されている。また、図17(b)に示すように、上記装置組立用プレート69の貫通孔69aの他方の面(図17(b)中下側の面)側には複数の裏面側凹嵌部69cが形成されている。
また、上記装置組立用プレート69の両面には、複数の直線状の溝69eと、この溝69eに直交する複数の直線状の溝69fが全面にわたって形成されており、上記装置組立用プレート69は、上記溝69e、69fによって格子状に区画されている。また、この区画ごとに、上記表面側凹嵌部69b又は上記裏面側凹嵌部69cの何れか一方が形成されるように構成されている。また、上記装置組立用プレート69は、上記溝69e、69fが形成された部分が薄くなっており、上記溝69e、69fに沿って容易に切断できるものである。上記上面プレート17a等は、上記装置組立用プレート69を上記溝69e、69fに沿って切断して加工したものである。
また、上記溝69e、69f内には、等間隔に複数の貫通孔69gが形成されている。この貫通孔69gは、上記溝69e、69fによって形成される格子状の区画の各辺の両端と中点に形成されているものである。
また、上記装置組立用プレート69においては、上記表面側凹嵌部69bや上記裏面側凹嵌部69cの配列は千鳥配列となっている。すなわち、図17(a)に示すように、上記表面側凹嵌部69bの形成された区画と上記裏面側凹嵌部69cの形成された区画が、図17(a)中上下方向においても左右方向においても交互に配置されていることとなる。
また、中央プレート17d、前面プレート17e、底面プレート17gは、図18及び図19に示すような装置組立用プレート71を所定の形状・大きさに切断・加工したものである。
上記装置組立用プレート71も、前述した装置組立用プレート69と同様に、貫通孔71a、表面側凹嵌部71b、裏面側凹嵌部71c、複数の直線状の溝71e、この溝71eに直交する複数の直線状の溝71f、上記溝71e、71f内の複数の貫通孔71gが形成されている。
しかし、上記装置組立用プレート71は、上記装置組立用プレート69とは、上記表面側凹嵌部71bや上記裏面側凹嵌部71cの配列が異なっており、上記表面側凹嵌部71bや上記裏面側凹嵌部71cが縞状に配列されている。すなわち、上記装置組立用プレート71においては、図19(a)に示すように、上記表面側凹嵌部71bの形成された区画及び上記裏面側凹嵌部71cの形成された区画が図19(a)中上下方向に一列に配列されており、この表面側凹嵌部71bの形成された列と裏面側凹嵌部71cの形成された列とが、図19(a)中左右方向において交互に配置されていることになる。
なお、上記装置組立用プレート69(71)の溝69e(71e)、69f(71f)に沿った切断・加工は、例えば、ニッパーによって行われるものである。
次に、図9と図11を参照して、ギアボックス23に対する中央プレート17d、前面プレート17e、背面プレート17f、底面プレート17gの取付構造や、電池ボックスユニット15に対する上記背面プレート17fの取付構造について、車輪ユニット11a側のギアボックス23を例に説明する。
図9や図11に示すように、まず、上記背面プレート17fは、その右端側(図9中右側)を上記ギアボックス23の背面(図11中左側の面)に当接される。このとき、上記背面プレート17fの表面側凹嵌部69b側の面が反ギアボックス23側(図11(a)中左側)となり、裏面側凹嵌部69c側の面がギアボックス23側(図11(a)中右側)となるように指向される。
そして、上記背面プレート17fは、その表面側凹嵌部69bと貫通孔69aを貫通し、上記ギアボックス23のナット収納部35内に内装されたナット37に螺合されるネジ73によって固定される。また、このとき、上記ネジ73の頭部は、上記背面プレート17fの表面側凹嵌部69b内に収納されるようになっている。
また、図9乃至図11に示すように、上記ギアボックス23の前面(図11中右側の面)には前面プレート17eが同様に取り付けられており、上記ギアボックス23の上面(図11中上側の面)には中央プレート17dが同様に取り付けられており、上記ギアボックス23の底面(図11中下側の面)には底面プレート17gが同様に取り付けられている。また、同様にして、車輪ユニット11b側のギアボックス23にも中央プレート17d、前面プレート17e、背面プレート17f、底面プレート17gが取り付けられている。また、同様に、電池ボックスユニット15にも、図示しないナット収納部にナットが内装されており、図示しないネジによって上記背面プレート17fが取り付けられている。
なお、中央プレート17d、前面プレート17e、底面プレート17gの取付構造の場合には、上記ネジ73は上記中央プレート17d等の表面側凹嵌部71bと貫通孔71aを貫通しており、上記ネジ73のネジ頭は上記表面側凹嵌部71b内に収納されることとなる。
次に、図14を参照して、ギアボックス49に対する上面プレート17a、側面プレート17b、側面プレート17c、中央プレート17dの取付構造について説明する。
上記ギアボックス49に対する上面プレート17a、側面プレート17b、側面プレート17cの取付構造も、前述したギアボックス23の場合と同様の取付構造となっている。すなわち、図14に示すように、上記ギアボックス49のケース51bのナット収納部65内にもナット67が内装されており、上記ギアボックス49に当接させた上記上面プレート17a等が、上記上面プレート17a等の表面側凹嵌部69bと貫通孔69aを貫通し上記ナット67に螺合されるネジ75によって固定されるようになっているものである。また、上記ネジ75のネジ頭は上記表面側凹嵌部69b内に収納されるようになっている。
なお、上記中央プレート17dは、ギアボックス23に取付けられると共に上記ギアボックス49にも取り付けられているが、この場合は、ネジ75は上記装置組立用プレート17dの裏面側凹嵌部69cと貫通孔69aを貫通しており、上記ネジ75の頭部は上記裏面側凹嵌部69c内に収納されるようになっている。また、前述したように底面プレート17gには支持ユニット21、21が取り付けられているが、この取付構造は後述するロボット本体3と上面カバー5a等との取付構造と同様のものとなっている。
なお、上記ロボット本体3に使用される各装置組立用プレートは、その表面側凹嵌部69b、71aが上記ロボット本体3の外側に指向されるとともに、その裏面側凹嵌部69c、71cが上記ロボット本体3の内側に指向されるように取り付けられている。
また、図8や図14に示すように、上記上面プレート17aには、上記装置組立用プレート71を加工したスペーサー86aが取り付けられている。このスペーサー86aは、上記上面プレート17aの表面側凹嵌部69b内に嵌合された図示しないナットに対して螺合されたネジ86bによって固定されており、このネジ86bの頭部は上記スペーサー86aの表面側凹嵌部71b内に収納されている。
また、上記側面プレート17cにも、上記装置組立用プレート71を加工したスペーサー86cが取り付けられている。このスペーサー86cも、上記スペーサー86cの表面側凹嵌部71b内に嵌合されたナット86dに対して螺合されたネジ86eによって固定されており、このネジ86eの頭部は上記側面プレート17cの表面側凹嵌部69b内に収納されている。
以上が、ロボット本体3の構成の説明である。
次に、ロボット本体3に対する外装材の取付構造について、図20乃至図22を参照しながら、上部カバー5cを取り付ける場合を例に説明する。
上記上部カバー5cは、図20乃至図22に示すように、上記ロボット本体3の側面プレート17bに固定されている。上記上部カバー5cには、図22に示すように、複数(本実施の形態の場合は、例えば、2つ)のネジ収納部77が形成されている。このネジ収納部77は、ロボット本体3側(図22(a)中下側)に向けて突出・形成された有底の円筒形状を成しており、外側(図22(a)中上側)に向けて開口されていると共に、底部には貫通孔79が形成されている。一方、上記側面プレート17bの裏面側凹嵌部69cにはナット81が嵌合されている。
そして、このナット81には、上記貫通孔79を貫通するネジ83が螺合されている。上記上部カバー5cは、このネジ83によって上記側面プレート17bに固定されている。また、上記ネジ83の頭部は上記ネジ収納部77内に収納されるようになっている。
また、上部カバー5d、側面カバー5g、5h、車輪カバー5i、5j、背面カバー5k、前面カバー5m、下部背面カバー5nも、同様にして、上記ロボット本体3の対応する装置組立用プレートに取り付けられている。また、上記背面プレート17fに対する基板19が取り付けや上記上面プレート17aに対する図示しない無線通信用基板の取り付けも、同様に、裏面側凹嵌部69cに嵌合されたナットに螺合されるネジ83によって行われている。
また、図1に示すように、上面カバー5a、5bは、外装材8が介挿された状態で一体化され、前述した上記上部カバー5cと同様に上面プレート17aに取り付けられる。図4に示すように、上記上面カバー5aの端部(図4中左側端)及び上記上面カバー5bの端部(図4中右側端)には、それぞれ切欠部85が形成されている。上記上面カバー5a、5bを固定する際に用いられる図示しないネジは、この切欠部85を貫通し、上記上面プレート17aの裏面側凹嵌部69cに嵌合された図示しないナットに螺合される。
なお、この図示しないネジの頭部は、上記上部カバー5c、5dによって覆い隠されることになる。
また、図2に示すように、背面カバー5eと背面カバー5fは、係合・一体化されたうえで、ストライカーロボット1の背面側(図2中左下側)にて、上記上部カバー5cと上記上部カバー5dとの間に介挿されて取り付けられている。
次に、ボール保持・キック機構9について、図23乃至図26を参照して説明する。上記ボール保持・キック機構9は、図23に示すように、カム駆動ユニット13のギアボックス49に取り付けられている。まず、上記ボール保持・キック機構9には、ベース部材87がある。このベース部材87の下側(図24中下側)には、軸受取付部材係合部87a、87aが形成されている。また、上記ベース部材87には、貫通孔87b、87bが形成されている。上記ベース部材87は、上記貫通孔87bとギアボックス49のケース51aの貫通孔64を貫通して上記ギアボックス49内のナット66に螺合される図示しないネジによって、上記ギアボックス49に固定される。また、上記ベース部材87にはカム収納部87cも設けられている。
上記ベース部材87の軸受取付部材係合部87a、87aには、軸受取付部材89が係合・固定されている。この軸受取付部材89の両端側(図24中左下から右上に向かう方向の両側)の上側(図24中上側)には、軸受取付部89a、89aが形成されている。また、上記軸受取付部材89の両端側(図24中左下から右上に向かう方向の両側)の下側(図24中下側)には、係合凸部89b、89bが形成されている。上記軸受取付部材89は、上記ベース部材87の軸受取付部材係合部87a、87aに係合凸部89b、89bが係合されることによって上記ベース部材87に固定されている。
また、上記軸受取付部材89には軸受部材91、91が取り付けられている。この軸受部材91には、軸受部91aが形成されている。また、上記軸受部材91には係合溝91bが形成されている。
上記軸受部材91は、係合溝91bに上記軸受取付部材89の軸受取付部89aが係合されることで上記軸受取付部材89に固定されている。
また、上記ボール保持・キック機構9には、図24に示すように、主軸93がある。この主軸93は、両端側(図24中左右方向端側)が略T字型の断面形状を成している軸部93aと、この軸部93aの外周側に突出・形成されたカム付勢部93bやバネ係合部93cとから構成されている。また、上記主軸93は、上記軸受部材91、91の軸受部91aによって回転可能に支持される。
上記主軸93には、ボール保持用弾性部材としてのボール保持用コイルバネ95が軸部93aに貫通された状態で設置されている。上記ボール保持用コイルバネ95は、上記カム付勢部93bやバネ係合部93cの図24中左側に配置されており、その一端側が上記バネ係合部93cに係合されているとともに、その他端側は、上記軸受取付部材89の上面(図24中上側の面)の前方側(図24中右下側)に当接されている。また、上記主軸93は、上記ボール保持用コイルバネ95によって、図26(b)中時計回り方向に回転されるように常時付勢されている。
また、上記主軸93には、キック用弾性部材としてのキック用コイルバネ97が軸部93aに貫通された状態で設置されている。上記キック用コイルバネ97は上記主軸93の上記カム付勢部93bやバネ係合部93cの図24中右側に配置されている。また、上記主軸93には、キック用アーム99が軸部93aに貫通された状態で、回動可能に設置されている。上記キック用アーム99は、その一端側(図24中上側)には、軸受部99a、カム付勢部99b、バネ係合部99cが形成されていると共に、その他端側(図24中下側)にはキック部材取付部99dが形成されている。また、上記キック用アーム99は上記キック用コイルバネ97の図24中右側に配置されており、上記キック用コイルバネ97は、その一端側が上記キック用アーム99のバネ係合部99cに係合されているとともに、その他端側は、上記軸受取付部材89の上面(図24中上側の面)の前方側(図24中右下側)に当接されている。また、上記キック用アーム99は、上記キック用コイルバネ97によって、図26(b)中時計回り方向に回転されるように常時付勢されている。
また、上記キック用アーム99のキック部材取付部99dには、キック部材101が固着されている。
また、上記ボール保持用コイルバネ95より外側、及び、上記キック用アーム99より外側に、前述した軸受部材91、91が設置されている。また、上記主軸93の軸部93aの両端側(図24中左下から右上に向かう方向の両側)には、ボール保持用アーム基部103、103が固着されている。このボール保持用アーム基部103の一端側(図24中上側)は上記軸部93aの両端側(図24中左下から右上に向かう方向の両側)の断面形状に対応した貫通孔103aが形成されており、この貫通孔103a内に上記軸部93aの両端側(図24中左下から右上に向かう方向の両側)が圧入されている。
また、個々の上記ボール保持用アーム基部103の他端側(図24中下側)は接続部103bとなっており、この接続部103bには、接続ブロック105を介して、ボール保持用アーム先端部107が接続されている。このボール保持用アーム先端部107の一端側(図24中上側)は上記接続ブロック105に接続される接続部107aが形成されていると共に、他端側(図24中下側)からは幅方向(図24中左下から右上に向かう方向)両側に向けて回転軸107b、107bが突出・形成されている。また、上記ボール保持用アーム基部103、上記接続ブロック105、上記ボール保持用アーム先端部107によって、ボール保持用アーム108が構成されている。
そして、個々の上記ボール保持用アーム先端部107には、それぞれボール保持用プレート109が回転可能に設けられている。このボール保持用プレート109の内側(図24中中央側)には、回転軸ガイド部110が設けられており、この回転軸ガイド部110に上記ボール保持用アーム先端部107の回転軸107b、107bが上下(図24中上下方向)に摺動可能に係合されている。また、図26(a)に示すように、ボール保持用プレート109、109の後端側(図26(a)中紙面垂直方向手前側)は、車輪カバー5iや車輪カバー5jのそれぞれの内側(図26(a)中中央側)に形成されたボール保持用プレートガイド部111、111に、摺動可能に係合されている。
また、上記ベース部材107の背面(図24中左上側の面)にはセンサ基板113が設置されている。このセンサ基板113の下端側(図24中下側)にはセンサスイッチ113aが設置されている。このセンサスイッチ113aはモータ59の回転を停止させるためのものである。詳細は後述する。
また、上記ボール保持・キック機構9には、駆動手段であるカム手段としてのカム115が設置されている。このカム113は、前述したカム駆動ユニット13の出力軸57に固着されて、モータ59によって回転されるものである。また、上記カム115は上記ベース部材87のカム収納部87c内に配置されている。
上記カム115は、図25に示すような形状を成している。まず、上記カム115の外周面は図25(b)に示すような形状を成している。すなわち、径が最大となっている付勢部115aと、径が最少となっている解放部115bと、径が最小から最大まで徐々に変化していく復帰動作部115cとが形成されている。また、上記解放部115bと上記復帰動作部115cとの境界には凸部115fが形成されている。また、上記付勢部115aと解放部115bとの境界においては、径が急激に変化している。
なお、上記凸部115fは復帰動作時に復帰方向に力を集中させるためのものである。すなわち、突部115fがない場合には、復帰動作時にキック用アーム99、ボール保持用アーム基部103、103が横方向に滑ることが懸念されるが、凸部115fを設けることにより、一旦、復帰方向に力を集中させることができるので、その後の復帰動作がより円滑なものとなる。
また、上記カム部材115の後方側(図25(c)中左側)にはセンサスイッチ付勢部115dが形成されている。このセンサスイッチ付勢部115dは、所定の放射方向(図13(b)中下側)のみに部分的に突出した突出部115d′を備えていて、この突出部115d′によって上記センサ基板113のセンサスイッチ113aを付勢するようになっている。この突出部115d′によってセンサスイッチ113aが付勢されている状態からその付勢が解除されたタイミングでモータ59の回転を停止させ、また、この突出部115d′にるセンサスイッチ113aの付勢が解除されている状態から付勢する状態に移行するタイミングでもモータ59の回転を停止させる構成になっている。
また、上記カム部材115には貫通孔115eが設けられていて、上記カム駆動ユニット13の出力軸57がこの貫通孔115e内に圧入される。
以上が、ストライカーロボット1の構成についての説明である。
次に、ストライカーロボット1の作用について説明する。
上記ストライカーロボット1はロボット本体3に設けられた図示しない無線通信用基板によって受信される信号の指示により、移動やボール保持・キック動作を行う。
まず、上記ストライカーロボット1の移動について、図1や図13を参照しながら説明する。なお、図13には、上記ストライカーロボット1から外装材とボール保持・キック機構9を除去したロボット本体3のみが図示されているが、このロボット本体3をストライカーロボット1として説明する。
上記ストライカーロボット1には、1つずつの全方向車輪31を備えた2つの車輪ユニット11a、11bが備えられている。そのため、上記車輪ユニット11a、11bの全方向車輪31を、共に図13中時計回り方向に回転させれば、上記ストライカーロボット1は前進(図1中右下側及び図13中左側に移動)することになる。また、上記車輪ユニット11a、11bの全方向車輪31を、共に図13中反時計回り方向に回転させれば、上記ストライカーロボット1は後退(図1中左上側及び図13中右側に移動)することになる。
また、上記車輪ユニット11a、11bの全方向車輪31を、それぞれ逆向きに回転させれば、上記ストライカーロボット1はその場で旋回動作を行うことになる。すなわち、上記車輪ユニット11aの全方向車輪31を図13中反時計回り方向に回転させ、上記車輪ユニット11bの全方向車輪31を図13中時計回り方向に回転させると、上記ストライカーロボット1は右旋回(図1中時計回り方向の旋回)を行う。また、上記車輪ユニット11aの全方向車輪31を図13中時計回り方向に回転させ、上記車輪ユニット11bの全方向車輪31を図13中反時計回り方向に回転させると、上記ストライカーロボット1は左旋回(図1中反時計回り方向の旋回)を行う。
また、上記旋回動作において、上記車輪ユニット11a、11bの何れか一方のみを回転させれば、前述した旋回動作よりも旋回半径の大きい旋回動作が行われる。また、上記車輪ユニット11a、11bのそれぞれの全方向車輪31、31を共に同方向に回転させつつ、両者の回転数を相対的に増減させることで移動しながらの旋回動作が行われる。
また、上記全方向車輪31、31の回転速度の制御により、上記ストライカーロボット1の移動速度や旋回速度が制御される。
以上が、上記ストライカーロボット1の移動についての説明である。
次に、ストライカーロボット1のボール保持・キック動作について、図26乃至図28を参照して説明する。
上記ストライカーロボット1のボール保持・キック機構9は、通常は待機状態にあるが、この通常状態のときに上記ボール保持・キック機構9を動作させる信号を受信するとボール保持状態に移行する。その後、更に上記ボール保持・キック機構9を動作させる信号を受信するとキック動作を行ってから待機状態に戻る動作を行う。
まず、上記ボール保持・キック機構9の待機状態について、図26を参照しながら説明する。この待機状態においては、カム115は、図26(a)に示すように、付勢部115aやセンサスイッチ付勢部115dの突出部を上側(図26(a)中上側)に向けた状態となっている。このとき、上記付勢部115aによって、主軸93のカム付勢部93bやキック用アーム99のカム付勢部99bが上記カム115の付勢部115aによってボール保持用コイルバネ95やキック用コイルバネ97の付勢力に抗して付勢されることで、上記キック用アーム99や上記主軸93が図26(b)中反時計回り方向に回動された状態となっている。
また、このとき、上記主軸93に接続されたボール保持用アーム108、108も図26(b)中反時計回り方向に回動された状態となっており、ボール保持用プレート109、109も、ロボット本体3側(図26(b)中右側)に収納された状態となっている。また、上記キック用アーム99に接続されたキック部材101も、ロボット本体3側(図26(b)中右側)に収納された状態となっている。また、このとき、上記カム115のセンサスイッチ付勢部115dは、センサ基板113上のセンサスイッチ113aを付勢した状態となっている。このような状態が、上記ボール保持・キック機構9の待機状態である。
次に、上記ボール保持・キック機構9のボール保持状態について、図27を参照しながら説明する。
前述の待機状態のとき、上記ボール保持・キック機構9を動作させる信号が受信されると、カム駆動ユニット13によって上記カム115が図27(a)中反時計回り方向に回転される。このとき、上記キック用アーム99のカム付勢部99bの下(図27(b)中下側)には上記カム115の付勢部115aが位置しているが、上記主軸93のカム付勢部93bの下(図27(b)中下側)には上記カム115の解放部115bが位置している状態となっている。したがって、上記キック用アーム99は上記カム115によって付勢されているが、上記主軸93は上記カム115による付勢が解除された状態となる。このような状態になる際に上記主軸93とボール保持用アーム108、108は上記ボール保持用コイルバネ95の付勢力によって、図27(b)中時計回り方向に回転され、ボール保持用プレート109、109は車輪カバー5iや車輪カバー5jのボール保持用プレートガイド部111、111によってガイドされながら、ストライカーロボット1の前方側(図27(b)中左側)へ突出される。そして、上記カム115のセンサスイッチ付勢部115dによる上記センサスイッチ113aの付勢が解除された状態となると、上記カム115の回転が停止される。
そして、次の信号を受信するまでは、上記カム115の回転は停止され、上記ボール保持用プレート109、109が上記ストライカーロボット1の前方側(図27(b)中左側)へ突出されているとともに、上記キック部材101が前述した待機状態と同じくロボット本体3側(図27(b)中右側)に収納されている状態が維持される。また、このとき、ストライカーロボット1は、キック部材101前方(図27(b)中左側)の上記ボール保持用プレート109、109間に、図示しないボールを保持することができる。このような状態が、上記ボール保持・キック機構9のボール保持状態である。この状態でストライカーロボット1が、例えば、前方に移動することによりドリブル動作が実現される。
次に、上記ボール保持・キック機構9のキック動作について、図28を参照しながら説明する。
前述のボール保持状態のとき、上記ボール保持・キック機構9を動作させる信号が受信されると、カム駆動ユニット13によって上記カム115が図28(a)中反時計回り方向に更に回転され、上記主軸93のカム付勢部93bの下(図28(b)中下側)だけでなく、上記キック用アーム99のカム付勢部99bの下(図28(b)中下側)にも上記カム115の解放部115bが位置している状態となる。このような状態となったときに上記キック用アーム99の上記カム115による付勢が解除され、上記キック用アーム99は上記キック用コイルバネ97の付勢力によって、図28(b)中時計回り方向に回転され、上記キック部材101によって上記図示しないボールが前方(図28(b)中左側)へと蹴り出される。この動作がキック動作である。
そして、その後も上記カム115は回転を続け、復帰動作部115cによって上記主軸93のカム付勢部93bや上記キック用アーム99のカム付勢部99bが付勢され、上記主軸93や上記キック用アーム99を徐々に図28(b)中反時計回り方向へ回転させる。そして、上記主軸93のカム付勢部93bや上記キック用アーム99のカム付勢部99bは、再び上記カム115の付勢部115aによって付勢された状態となる。これによって、ボール保持用プレート109、109やキック部材101が再びロボット本体3側(図26(b)中右側)に収納された状態となる。そして、このような状態になったとき、上記カム115のセンサスイッチ付勢部115dによって、センサ基板113のセンサスイッチ113aが付勢されて、上記カム115の回転が停止される。このような動作を経て、上記ボール保持・キック機構9は、再び図26(a)に示す待機状態に戻る。
以上が、ストライカーロボット1のボール保持・キック動作の説明である。
また、上記ストライカーロボット1のLEDカバー10内側には図示しない複数(本実施の形態の場合は、例えば、3つ)のLEDが設置されている。これらのLEDは、それぞれ、上記ストライカーロボット1の電源が投入されていること、無線通信が受信されていること、無線通信が受信されていることを表示するものとなっている。また、これらのLEDを無線通信による指示やあらかじめ設定された指示に従って点灯させることもできる。
以上が、ストライカーロボット1の作用についての説明である。
次に、本実施の形態における装置組立用プレート69、71の効果について説明する。
ギアボックス23のナット収納部35等にナット37等を内装し、上記ギアボックス23の外周面に上記装置組立用プレート69(71)を切断・加工した背面プレート17f等を当接させ、上記背面プレート17f等を貫通し上記ナット37等に螺合されるネジ73等によって上記ギアボックス23等に上記背面プレート17f等を固定するようにしているため、容易に上記ギアボックス23等に対して上記背面プレート17f等を取付けることができる。また、上記ナット37等と上記ネジ73等を用いて固定を行うため、上記ギアボックス23等に対してセルフタッピングにより雌ネジ部を形成することがなく、上記ギアボックス23等に対する上記背面プレート17f等の着脱を容易に、且つ、繰り返し行うことができる。
また、上記背面プレート17f等は、装置組立用プレート69(71)を切断・加工したものであり、この装置組立用プレート69(71)には表面側凹嵌部69b(71b)や裏面側凹嵌部69c(71c)が形成されているため、この表面側凹嵌部69b(71b)や裏面側凹嵌部69c(71c)に上記ネジ73等のネジ頭を収納して外部に突出しないようにすることができる。
また、上記装置組立用プレート69(71)は、直線状の溝69e(71e)、69f(71f)によって格子状に区画されており、その区画には表面側凹嵌部69b(71b)や裏面側凹嵌部69c(71c)の何れか一方のみが形成されている。そのため、上記表面側凹嵌部69b(71b)や裏面側凹嵌部69c(71c)の深さを上記ネジ73等のネジ頭やナット81等を収納できる程度に十分に確保しつつ、上記装置組立用プレート69(71)を薄くすることができる。
また、上記溝69e(71e)、69f(71f)が上記装置組立用プレート69(71)の両面に形成されているため、上記装置組立用プレート69(71)を上記溝69e(71e)、69f(71f)に沿って容易に切断・加工することができる。
また、上記溝69e(71e)、69f(71f)に沿って、貫通孔69g(71g)が形成されているため、これによっても上記装置組立用プレート69(71)の切断・加工が容易となっている。
また、上記装置組立用プレート69(71)の表面側凹嵌部69a(71a)や裏面側凹嵌部69c(71c)内には、ナット81等を嵌合させることができ、このナット81等に対してネジ83等を螺合させることで、上記装置組立用プレート69(71)に対して上部カバー5c等を容易に取り付けることができる。また、この場合もナット81等とネジ83等を使用しているため、上記装置組立用プレート69(71)にセルフタッピングにより雌ネジ部を形成することはなく、上記装置組立用プレート69(71)に対する上記上部カバー5c等の着脱を容易に、且つ、繰り返し行うことができる。
また、上記装置組立用プレート69においては、上記表面側凹嵌部69bや上記裏面側凹嵌部69cの配列は千鳥配列となっており、上記装置組立用プレート71においては、上記表面側凹嵌部71b又は上記裏面側凹嵌部71cの何れか一方のみが形成された列が交互に配列(縞状配列)されている。このように表面側凹嵌部69a(71a)や裏面側凹嵌部69c(71c)を配置と、上記装置組立用プレート69(71)の何れの場所にも同じような頻度で上記表面側凹嵌部69bや上記裏面側凹嵌部69cが出現することになり、上記装置組立用プレート69(71)に固定される固定対象物の位置の自由度が高いものとなっている。
また、千鳥配列の装置組立用プレート69と、縞状配列の装置組立用プレート71が使用されているため、固定対象物のネジ収納部(上部カバー5cのネジ収納部77等)やナット収納部(ギアボックス23のナット収納部35等)の配置の自由度や、上記固定対象物の位置の自由度が高いものとなっている。
次に、本実施の形態によるストライカーロボット1の効果について説明する。
上記ストライカーロボット1は、前述の装置組立用プレート69、71や、ナット37を内装されたギアボックス23等を用いて構成されているため、組み立て・分解が容易であり、且つ、組み立て・分解を繰り返し行うことができる。
また、上記ストライカーロボット1はボール保持・キック機構9を備えており、このボール保持・キック機構9は、一つのモータ59、一つのギヤホホックス49、一つのカム115によって、二つの機構、すなわち、ボール保持用アーム108、108と、キック用アーム99を駆動するように構成されているので、ボール保持・キック機構9の構成が簡単なものとなっている。つまり、単純な構成により所望のボール保持・キック機構9を実現できるものである。
また、キック動作だけではなく、ホール保持動作を行った上での移動、すなわち、ドリブルをも行うことができるので、サッカーゲームとしての遊戯性を高めることができる。
また、上記モータ59によるカム115の回転のみによって、ボール保持動作とキック動作を順次行なわれ、ボール保持動作を行った直後に上記カム115のセンサスイッチ付勢部115dによるセンサスイッチ113aの付勢が解除されて上記モータ59が停止するようになっているため、例えば、スイッチを一回押すだけの簡単な操作によって、ドリブル動作を行うためのボール保持状態への移行とボール保持状態の維持を行うことができる。
また、ボール保持状態から更に上記カム115が回転され、キック動作が行われた後、待機状態に戻り、上記カム115のセンサスイッチ付勢部115dによりセンサスイッチ113aが付勢されて上記モータ59が停止するようになっているため、例えば、スイッチを一回押すだけの簡単な操作によって、キック動作を行ってから待機状態に戻り停止させる動作を行うことができる。
また、上記ボール保持用プレート109、109の間にボールを保持してドリブル動作を行うため、上記ボールを安定して移動させることができる。
また、キック部材101は上記ボール保持用プレート109、109の間に配置されているため、保持されたボールは必然的にキック部材101による蹴り出しが可能な位置にあり、上記ボールの蹴り出しを容易に行うことができる。
また、待機状態においては、上記ボール保持用プレート109、109はロボット本体3側に収納されているので、ゲーム中におけるボール保持用プレート109、109同士の干渉に起因したゲーム進行の阻害を軽減させることができる。
次に、図29乃至図32を参照して、本発明の第2の実施の形態について説明する。
本実施の形態におけるロボットは、サッカーゲーム用ロボットの一種であるキーパーロボット117である。このキーパーロボット117は、図29乃至図31に示された装置本体としてのロボット本体119と、このロボット本体119に取り付けられた図示しない外装材とから構成される。また、上記キーパーロボット117は、移動することによって図示しないボールの進行を妨害したり、上記ボールを付勢して移動させたりするものであり、サッカーゲームにおけるゴールキーパーとしての役割を持つものである。
また、上記キーパーロボット117には、例えば、図示しないボールを蹴り出すためのキック動作機構を取付けることも考えられる。
なお、図では外装材の記載が省略されている。
また、上記図示しない外装材の外側には、前述した第1の実施の形態におけるストライカーロボット1と同様に、図示しない複数(本実施の形態の場合は、例えば、4つ)のカラーパネルが装着される。前述した一実施の形態の場合と同様、これらのカラーパネルにより上記キーパーロボット117を識別するマーカーが構成される。また、上記マーカーを図示しないカメラで撮像しその撮像データを画像処理することによって、上記キーパーロボット117の個体識別や位置・向きの判別が行われる。
上記ロボット本体119は、装置構成ユニットとしての、車輪ユニット121a、121b、121c、121d、動作ユニット123、電池ボックスユニット125に、上面プレート127a、側面プレート127b、127c、電池ボックスユニット固定プレート127d、中央プレート127e、底面プレート127fを取付けて一体とすることで構成されている。また、上記側面プレート127bには図示しない電子部品が実装された基板129aが取り付けられており、上記側面プレート127cには図示しない電子部品が実装された基板129bが取り付けられている。また、上記上面プレート127aには、図示しない無線通信用基板が取り付けられている。
上記車輪ユニット121a、121b、121c、121dは、前述した第1の実施の形態における車輪ユニット11a、11bと同様の構成のものであり、上記車輪ユニット121a、121b、121c、121dの各構成要素には第1の実施の形態における車輪ユニット11a、11bの各構成要素と同じ符号を付し、その説明を省略する。
また、上記動作ユニット123は、前述した第1の実施の形態におけるカム駆動ユニット13と同様の構成のものであり、図中同一部分には同一符号を付して示しその説明は省略する。
また、上記動作ユニット123には、例えば、ボールを蹴り出す動作を行うことができる図示しないキック動作機構を取付けることも考えられる。
なお、このボールを蹴り出す動作を行うことができる図示しないキック動作機構としては、前述した第1の実施形態におけるボール保持・キック機構9からボール保持用アーム108とボール保持用プレート109を除去したようなキック動作のみを行うものが考えられる。
また、上記電池ボックスユニット125は、前述した第1の実施の形態における電池ボックスユニット15と同様の構成のものであり、図中同一部分には同一符号を付して示しその説明は省略する。
また、側面プレート127b、127c、中央プレート127eは、前述した第1の実施の形態における装置組立用プレート69と同じ構成の装置組立用プレートを切断・加工したものであり、図中同一部分には同一符号を付して示しその説明は省略する。
また、上面プレート127a、電池ボックスユニット固定プレート127d、底面プレート127fは、前述した第1の実施の形態における装置組立用プレート71と同様の装置組立用プレートを切断・加工したものであり、図中同一部分には同一符号を付して示しその説明は省略する。
また、上記車輪ユニット121a、121b、121c、121dの上面(図32中上側の面)に上記中央プレート127eが取り付けられると共に、上記車輪ユニット121a、121b、121c、121dの底面(図32中下側の面)に底面プレート127fが取り付けられている。上記中央プレート127e及び底面プレート127fは、図31や図32に示すように、十字型に切断・加工されており、この十字型の各突出部の先端側に上記車輪ユニット121a、121b、121c、121dが設置されている。すなわち、上記車輪ユニット121aと上記車輪ユニット121dとが平行に設置されていると共に、上記車輪ユニット121bと上記車輪ユニット121cとが平行に設置されており、上記車輪ユニット121aや上記車輪ユニット121dに対して直交する向きに上記車輪ユニット121bや上記車輪ユニット121cが指向していることになる。
また、上記動作ユニット123の上面(図32中上側の面)には上記上面プレート127aが取り付けられており、上記動作ユニット123の図32中左側の側面には側面プレート127bが取り付けられている。また、上記動作ユニット123の図32中右側の側面には側面プレート127cが取り付けられており、上記動作ユニット123の底面(図32中下側の面)には電池ボックスユニット固定プレート127dが取り付けられている。また、上記電池ボックスユニット固定プレート127dには上記電池ボックスユニット125が取り付けられている。また、上記電池ボックスユニット固定プレート127dには接続部材131、133が取り付けられており、この接続部材131、133は上記中央プレート127eにも取り付けられている。
上記車輪ユニット121aに対する上記中央プレート127eの取付構造等は、前述した第1の実施の形態におけるギアボックス23に対する中央プレート17d、前面プレート17e、背面プレート17f、底面プレート17gの取付構造等と同様のものである。
また、上記電池ボックスユニット固定プレート127dや上記中央プレート127eに対する接続部材131、133の取付構造は、前述した第1の実施の形態におけるロボット本体3に対する外装材としての上部カバー5c等の取付構造と略同様のものである。これについて、以下、詳細に説明する。
まず、上記中央プレート127eと上記接続部材131、133との取付構造について説明する。上記接続部材131の電池ボックスユニット固定プレート127d側の面(図32中上側の面)に凹嵌部131aが設けられており、上記接続部材133の電池ボックスユニット固定プレート127d側の面(図32中上側の面)に凹嵌部133aが設けられている。また、上記接続部材131の凹嵌部131aの底面(図32中下側の面)に図示しない貫通孔が形成されており、上記接続部材133の凹嵌部133aの底面(図32中下側の面)に図示しない貫通孔が形成されている。また、上記中央プレート127eの裏面側凹嵌部69cには図示しないナットが嵌合されている。
そして、上記接続部材131の凹嵌部131aや図示しない貫通孔、及び、上記接続部材133の凹嵌部133aや図示しない貫通孔を貫通して、上記中央プレート127eの裏面側凹嵌部69cに嵌合された図示しないナットに螺合される図示しないネジによって、上記接続部材131、133が上記中央プレート127eに取り付けられることになる。また、このとき、上記図示しないネジの頭部は、上記接続部材131の凹嵌部131aや上記接続部材133の凹嵌部133a内に収納された状態となる。
また、上記電池ボックスユニット固定プレート127dと上記接続部材131、133との取付構造も、上記中央プレート127eと上記接続部材131、133との取付構造と同様である。すなわち、上記接続部材131、133の中央プレート127e側(図32中下側の面)に図示しない凹嵌部が形成されていて、図示しないネジが上記接続部材131の図示しない凹嵌部とこの凹嵌部の上面(図32中上側の面)に形成された貫通孔131bや、上記接続部材133の図示しない凹嵌部とこの凹嵌部の上面(図32中上側の面)に形成された貫通孔133bを貫通して上記電池ボックスユニット固定プレート127dの裏面側凹嵌部71cに嵌合された図示しないナットに螺合されている。また、上記接続部材131、133の図示しない凹嵌部に、上記図示しないネジの頭が収納されるようになっている。
次に、図31を参照しながら、キーパーロボット117の作用について説明する。
このキーパーロボット117は、車輪ユニット121a、121b、121c、121dによって、水平面の全方向(図31中紙面に平行な全方向)に移動できるものである。上記車輪ユニット121a、121b、121c、121dはそれぞれ全方向車輪31を備えており、上記キーパーロボット117は4つの全方向車輪31によって駆動されることになる。
例えば、上記キーパーロボット117を前進させる(図31中上方向に移動させる)場合は、次のようにして上記車輪ユニット121a、121b、121c、121dを制御する。この場合は、上記車輪ユニット121aの全方向車輪31を図31中右上から左下に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット121bの全方向車輪31を図31中左上から右下に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット121cの全方向車輪31を図31中左上から右下に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット121dの全方向車輪31を図31中右上から左下に向かう方向に回転させる。
また、例えば、上記キーパーロボット117を後退させる(図31中下方向に移動させる)場合は、次のようにして上記車輪ユニット121a、121b、121c、121dを制御する。この場合は、上記車輪ユニット121aの全方向車輪31を図31中左下から右上に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット121bの全方向車輪31を図31中右下から左上に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット121cの全方向車輪31を図31中右下から左上に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット121dの全方向車輪31を図31中左下から右上に向かう方向に回転させる。
また、例えば、上記キーパーロボット117を右方向へ移動させる(図31中左方向に移動させる)場合は、次のようにして上記車輪ユニット121a、121b、121c、121dを制御する。この場合は、上記車輪ユニット121aの全方向車輪31を図31中左下から右上に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット121bの全方向車輪31を図31中右上から左下に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット121cの全方向車輪31を図31中右上から左下に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット121dの全方向車輪31を図31中左下から右上に向かう方向に回転させる。
また、例えば、上記キーパーロボット117を左方向へ移動させる(図31中左方向に移動させる)場合は、次のようにして上記車輪ユニット121a、121b、121c、121dを制御する。この場合は、上記車輪ユニット121aの全方向車輪31を図31中右上から左下に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット121bの全方向車輪31を図31中右下から左上に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット121cの全方向車輪31を図31中右下から左上に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット121dの全方向車輪31を図31中右上から左下に向かう方向に回転させる。
また、例えば、上記キーパーロボット117を右前方向へ移動させる(図31中左上方向に移動させる)場合は、次のようにして上記車輪ユニット121a、121b、121c、121dを制御する。この場合は、上記車輪ユニット121bと上記車輪ユニット121cの全方向車輪31、31を図31中左上から右下に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット121aと上記車輪ユニット121dの全方向車輪31、31は停止させる。
また、例えば、上記キーパーロボット117を左前方向へ移動させる(図31中右上方向に移動させる)場合は、次のようにして上記車輪ユニット121a、121b、121c、121dを制御する。この場合は、上記車輪ユニット121aと上記車輪ユニット121dの全方向車輪31、31を図31中右上から左下に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット121bと上記車輪ユニット121cの全方向車輪31、31は停止させる。
また、例えば、上記キーパーロボット117を左後方向へ移動させる(図31中右下方向に移動させる)場合は、次のようにして上記車輪ユニット121a、121b、121c、121dを制御する。この場合は、上記車輪ユニット121bと上記車輪ユニット121cの全方向車輪31、31を図31中右下から左上に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット121aと上記車輪ユニット121dの全方向車輪31、31は停止させる。
また、例えば、上記キーパーロボット117を右後方向へ移動させる(図31中左下方向に移動させる)場合は、次のようにして上記車輪ユニット121a、121b、121c、121dを制御する。この場合は、上記車輪ユニット121aと上記車輪ユニット121dの全方向車輪31、31を図31中左下から右上に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット121bと上記車輪ユニット121cの全方向車輪31、31は停止させる。
また、例えば、上記キーパーロボット117を右方向へ旋回させる(図31中反時計回り方向に回転させる)場合は、次のようにして上記車輪ユニット121a、121b、121c、121dを制御する。この場合は、上記車輪ユニット121aの全方向車輪31を図31中左下から右上に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット121bの全方向車輪31を図31中左上から右下に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット121cの全方向車輪31を図31中右下から左上に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット121dの全方向車輪31を図31中右上から左下に向かう方向に回転させる。
また、例えば、上記キーパーロボット117を左方向へ旋回させる(図31中時計回り方向に回転させる)場合は、次のようにして上記車輪ユニット121a、121b、121c、121dを制御する。この場合は、上記車輪ユニット121aの全方向車輪31を図31中右上から左下に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット121bの全方向車輪31を図31中右下から左上に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット121cの全方向車輪31を図31中左上から右下に向かう方向に回転させ、上記車輪ユニット121dの全方向車輪31を図31中右上から左下に向かう方向に回転させる。
また、上記車輪ユニット121a、121b、121c、121dの全方向車輪31の回転速度と回転方向をそれぞれ制御することによって、前述した8方向(前、後、右、左、右前、左前、右後ろ、左後ろ)だけでなく、あらゆる方向に自由に移動させることも可能である。
なお、上記全方向車輪31の個々のローラ41は、ホイール本体39に対して直交する方向に回転可能となっている。そのため、上記全方向車輪31の回転方向がキーパーロボット117の進行方向と一致しない状態であっても、上記ローラ41の回転によって上記図示しない設置面と上記全方向車輪31との相互作用により発生する力を適切に逃がすことができ、これにより、上記キーパーロボット117をあらゆる方向に移動させることができるようになっている。
このようにして、キーパーロボット117は移動を行うとともに、移動することによって、図示しないボールの進行を妨害する、上記ボールを付勢・移動させることもできる。また、上記動作ユニット123に、例えば、上記ボールを蹴り出す動作を行うことができる図示しないキック動作機構を取付けられた場合は、上記ボールを蹴り出す動作も行う。
次に、本実施の形態によるキーパーロボット117の効果について説明する。
上記キーパーロボット117は、前述の装置組立用プレート69、71や、ナット37を内装されたギアボックス23等を用いて構成されているため、組み立て・分解が容易であり、且つ、組み立て・分解を繰り返し行うことができる。
上記キーパーロボット117は、それぞれに全方向車輪31を備えた車輪ユニット121a、121b、121c、121dによって駆動されるため、それぞれの車輪ユニットの全方向車輪31の回転速度と回転方向を制御することによって、容易にあらゆる方向に移動させることができる。
なお、本発明は、前述の第1の実施の形態や第2の実施の形態の場合に限定されない。
例えば、前記一実施の形態の場合には、一つのモータに一つのカムを取り付けた構成を例に挙げて説明したが、一つのモータに二つのカムを同軸に取り付けて構成することも考えられる。
また、カムの形状については図示したものに限定されず、様々な形状のものが想定される。
また、前記一実施の形態の場合には、駆動手段としてカム手段を例に挙げて説明したが、それ以外にも、例えば、エアーシリンダ機構、油圧シリンダ機構、ラック・ピニオン機構等を二段階駆動させる構成、その他様々な変形が考えられる。
また、ストライカーロボット1には全方向車輪31が用いられているが、上記全方向車輪31のホイール本体39に上記ローラ41を取り付けず、上記ホイール本体39の外周部に、例えば、ゴム製のタイヤを被せて、通常の車輪を構成する場合も考えられる。
また、上記ストライカーロボット1にも、全方向車輪31を備えた車輪ユニットを4つ設けることで、キーパーロボット117と同様の移動ができるようにすることも考えられる。また、上記キーパーロボット117を、上記ストライカーロボット1のような2つの車輪ユニットによって構成することも考えられる。
また、前記第1、第2の実施の形態の場合には、玩具としてのサッカーゲーム用ロボットを例に挙げて説明したが、装置組立用プレートの適用範囲はそのようなものに限定されず、様々な物体の構成要素として適用可能である。
また、装置組立用プレート61、71の表面側凹嵌部61b、71bや裏面側凹嵌部61c、71cの配置には様々な場合が考えられる。
また、上記装置組立用プレート61、71には、上記表面側凹嵌部61b、71b又は裏面側凹嵌部61c、71cの何れか一方のみが設けられている場合も考えられる。この場合、上記装置組立用プレート61、71の表面又は裏面の全面にわたって、上記表面側凹嵌部61b、71b又は裏面側凹嵌部61c、71cが形成されている場合も考えられる。
また、装置組立用プレートの厚みが増えてしまうが、表面側凹嵌部61b、71bや裏面側凹嵌部61c、71cを同じ区画に形成する場合も考えられる。
その他、本願発明は、図示した構成に限定されず、様々な変形が考えられる。
本発明は、例えば、玩具としてのロボットの筺体要素として使用される装置組立用プレートと、この装置組立用プレートを用いた装置とロボットに係り、特に、ナット又はネジ頭が嵌合される複数の表面側凹嵌部と裏面側凹嵌部とが備えられていて、ネジ部材とナットによる組み立て・分解を容易に、且つ、繰り返し行うことができるように工夫したものに関し、例えば、サッカーゲームに用いられる小型ロボットに好適である。
1 ストライカーロボット(ロボット)
3 ロボット本体(装置本体)
5a 上面カバー(外装材)
5b 上面カバー(外装材)
5c 上部カバー(外装材)
5d 上部カバー(外装材)
5e 上部背面カバー(外装材)
5f 上部背面カバー(外装材)
5g 側面カバー(外装材)
5h 側面カバー(外装材)
5i 車輪カバー(外装材)
5j 車輪カバー(外装材)
5k 背面カバー(外装材)
5m 前面カバー(外装材)
5n 下部背面カバー(外装材)
11a 車輪ユニット(装置構成ユニット)
11b 車輪ユニット(装置構成ユニット)
13 カム駆動ユニット(装置構成ユニット)
15 電池ボックスユニット(装置構成ユニット)
17a 上面プレート(装置組立用プレート)
17b 側面プレート(装置組立用プレート)
17c 側面プレート(装置組立用プレート)
17d 中央プレート(装置組立用プレート)
17e 前面プレート(装置組立用プレート)
17f 背面プレート(装置組立用プレート)
17g 底面プレート(装置組立用プレート)
69 装置組立用プレート
69a 貫通孔
69b 表面側凹嵌部
69c 裏面側凹嵌部
71 装置組立用プレート
71a 貫通孔
71b 表面側凹嵌部
71c 裏面側凹嵌部
117 キーパーロボット(ロボット)
119 ロボット本体(装置本体)
121a 車輪ユニット(装置構成ユニット)
121b 車輪ユニット(装置構成ユニット)
121c 車輪ユニット(装置構成ユニット)
121d 車輪ユニット(装置構成ユニット)
123 カム駆動ユニット(装置構成ユニット)
125 電池ボックスユニット(装置構成ユニット)
127a 上面プレート(装置組立用プレート)
127b 側面プレート(装置組立用プレート)
127c 側面プレート(装置組立用プレート)
127d 電池ボックスユニット固定プレート(装置組立用プレート)
127e 中央プレート(装置組立用プレート)
127f 底面プレート(装置組立用プレート)

Claims (8)

  1. 複数の貫通孔を備えたプレート本体と、
    上記プレート本体の貫通孔位置の表面側に形成されナット又はネジ頭が嵌合される複数の表面側凹嵌部、及び/又は、
    上記プレート本体の貫通孔位置の裏面側に形成されナット又はネジ頭が嵌合される複数の裏面側凹嵌部と、
    を具備したことを特徴とする装置組立用プレート。
  2. 請求項1記載の装置組立用プレートにおいて、
    上記表面側凹嵌部と裏面側凹嵌部の両方が設けられていて、
    上記表面側凹嵌部と裏面側凹嵌部は異なる貫通孔位置に形成されていることを特徴とする装置組立用プレート。
  3. 請求項2記載の装置組立用プレートにおいて、
    上記表面側凹嵌部と裏面側凹嵌部は千鳥配列となっていることを特徴とする装置組立用プレート。
  4. 請求項2記載の装置組立用プレートにおいて、
    上記表面側凹嵌部と裏面側凹嵌部は縞状に配列されていることを特徴とする装置組立用プレート。
  5. 装置構成ユニットと該装置構成ユニットに着脱可能に取り付けられた請求項1〜請求項4の何れかに記載の装置組立用プレートとから構成された装置本体と、
    上記装置本体の全部又は一部を覆うように着脱可能に取り付けられた外装材と、
    を具備したことを特徴とする装置。
  6. 請求項5記載の装置において、
    上記装置構成ユニット側にナットを内装し、上記装置組立用プレートの外側からネジ部材を差し込んで上記ナットに螺合させ、それによって、装置組立用プレートを装置構成ユニットに着脱可能に取り付けるようにして上記装置本体を構成するようにしたことを特徴とする装置。
  7. 請求項6記載の装置において、
    上記装置組立用プレートの上記装置構成ユニット側の面の凹嵌部にナットを内装しておき、上記外装材側からネジ部材を差し込んで上記ナットに螺合させ、それによって、外装材を装置組立用プレートに着脱可能に取り付けるようにしたことを特徴とする装置。
  8. 請求項5〜請求項7の何れかに記載された装置によるロボット。
JP2012173263A 2012-08-03 2012-08-03 装置組立用プレートと装置とロボット Pending JP2014030613A (ja)

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