JP2013525910A - 制御装置及び制御のための出力変数を計算する方法 - Google Patents
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Abstract
【選択図】図1
Description
problems at the Witwaterrand、D.G.Kriege著、1951年;The intrinsic random functions,and their applications、G.Matheron著、Adv. Appl. Prob.,5、439〜468ページ,1973年]、ガウス過程[Evaluation of Gaussian Processes and other Methods for Non−linear Regression、C.E.Rasmussen著、1996年]、スパース・ガウス過程[Sparse Gaussian processes using pseudo−inputs、E.Snelson/Z Ghahramani著、Advances in Neural Information Processing Systems 18、1259〜1266ページ、2006年]、及びその他の方法が開発又は継続開発された。
float *p1, /* m_x
(Dim. D) */
float *p2, /* f_x
(Dim. D) */
float *p3, /* Qya
(Dim. N) */
float p4, /* f_y (Dim. 1)
*/
float p5, /* m_y (Dim. 1)
*/
unsigned int
p6, /* N (Dim. 1):訓練データの数/外部ループの進行 */
unsigned int
p7, /* D (Dim. 1) */
unsigned int
p8, /* NStart (Dim. 1):外部ループの開始値.第1のインデックス=0 */
float p9, /* vlnit (Dim.
1):続行の場合以外は通常0:先行するループ反復の小計
*/
float *V, /* hatX (Dim N*D):
変更された訓練データ */
float *u /* 検査点 tilde u (Dim. D) */
)
{
float v = p9;
float C = 0.0;
float t;
unsigned int k,j,i;
for (k=O;k<p7;k++)
{
u[k} = (u[k]-p1[k])*p2[k];
C + = u[k]*u[k];
}
for (j=p8;j<p6;j++)
{
t = -C;
i
= j*p7;
for (k=O;k<p7;k++)
t+ = V[i+k]*u[k];
v+ = p3[j]*exp(t);
}
return v*p4 + p5;
}
Claims (12)
- 車両の駆動中に、当該駆動中に定められる少なくとも1つの入力変数に基づいて、前記車両の機能の制御のための少なくとも1つの出力変数を計算する手段を有する、前記車両内の制御装置(1)において、前記制御装置(1)は、前記駆動の前に前記出力変数及び前記入力変数のために定められた訓練データを介したベイズ回帰を利用して前記出力変数の前記計算を実行する手段を有することを特徴とする、制御装置(1)。
- 前記ベイズ回帰を、クリギング、ガウス過程、又は、スパース・ガウス過程として実現する手段を有することを特徴とする、請求項1に記載の制御装置(1)。
- 前記制御のために、前記ベイズ回帰から定められた前記出力変数の分散も考慮する手段を有する、請求項1〜2のいずれか1項に記載の方法。
- 前記定められた分散が閾値を超える場合に対策を取る手段を有する、請求項3に記載の制御装置(1)。
- 少なくとも1つの出力変数の前記計算のために、前記駆動の前に定められた前記訓練データを介して、自己回帰により動的にモデル化されるベイズ回帰を実行する手段を有することを特徴とする、請求項1〜4のいずれか1項に記載の制御装置(1)。
- 少なくとも部分的に前記ベイズ回帰を実行する演算ユニット(10)を有することを特徴とする、請求項1〜5のいずれか1項に記載の制御装置(1)。
- 前記制御装置(1)の前記演算ユニット(10)に割り当てられた、前記ベイズ回帰を部分的に実行する論理回路(14)を有することを特徴とする、請求項6に記載の制御装置(1)。
- 前記制御装置(1)の前記演算ユニット(10)に割り当てられた前記論理回路(14)は、指数関数を計算する手段を有することを特徴とする、請求項7に記載の制御装置(1)。
- 車両の機能の制御のための少なくとも1つの出力変数を、前記車両内の制御装置(1)によって、前記車両の駆動中に、当該駆動中に定められる少なくとも1つの入力変数に基づいて計算する方法において、前記駆動の前に、前記出力変数及び前記入力変数のための訓練データが定められ、前記出力変数の前記計算が、前記訓練データを介したベイズ回帰を利用して実行されることを特徴とする、方法。
- 前記制御のために、前記ベイズ回帰から定められた前記出力変数の分散も考慮されることを特徴とする、請求項9に記載の方法。
- 少なくとも1つの出力変数の前記計算のために、前記駆動の前に定められた前記訓練データを介して、自己回帰により動的にモデル化されるベイズ回帰が実行されることを特徴とする、請求項9又は10のいずれか1項に記載の方法。
- 前記ベイズ回帰は、クリギング、ガウス過程、又は、スパース・ガウス過程として実現されることを特徴とする、請求項9〜11のいずれか1項に記載の方法。
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