JP2013240455A - 薬剤払出装置 - Google Patents

Abstract

【課題】可撓性を有するソフトバッグであっても、トレイ内の分割領域内に、自動かつ確実に供給する。
【解決手段】複数のソフトバッグ６がそれぞれ収容される複数のカセットを有し、一の面側に位置する払出位置から、ソフトバッグ６を、順次、１つずつ払出可能な薬剤収容部１と、払い出されたソフトバッグ６を保持して搬送可能な第１薬剤搬送部２と、搬送されたソフトバッグ６を受取可能で、水平面内で回転させることにより方向変換可能である第２薬剤搬送部３と、搬送されたソフトバッグ６を回収する複数の分割領域を、第２薬剤搬送部３によるソフトバッグ６の搬送方向に沿って形成されたトレイ２７を搬送するトレイ搬送部４と、第１薬剤搬送部２を駆動制御してソフトバッグ６を搬送し、第２薬剤搬送部３及びトレイ搬送部４を駆動制御して、ソフトバッグ６をトレイ２７の該当する分割領域に回収させる制御部５とを備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、薬剤払出装置に関するものである。

従来、薬剤払出装置として、複数の薬剤収容空間を有するトレイに対して正確に薬剤を投入するために、トレイの搬送経路に対して略直交する方向において、ピックアップ手段からの薬剤投入位置に対するトレイの平面的な相対位置を変化させる移動機構を備えた構成のものが公知である（例えば、特許文献１参照）。

しかしながら、前記従来の薬剤払出装置では、トレイへの薬剤の供給がピックアップ手段によって行われており、ソフトバッグのように柔らかいものであれば、トレイ内の所望の薬剤収容空間内へ適切に搬送できないという問題がある。

特開２０１１−４９７２号公報

本発明は、可撓性を有するソフトバッグであっても、トレイ内の分割領域内に、自動かつ確実に供給することのできる薬剤払出装置を提供することを課題とする。

本発明は、前記課題を解決するための手段として、
薬剤払出装置を、
複数のソフトバッグがそれぞれ収容される複数のカセットを有し、一の面側に位置する払出位置から、前記ソフトバッグを、順次、１つずつ払出可能な薬剤収容部と、
前記薬剤収容部から払い出されたソフトバッグを保持して搬送可能な第１薬剤搬送部と、
前記第１薬剤搬送部によって搬送されたソフトバッグを受取可能で、水平面内で回転させることにより方向変換可能である第２薬剤搬送部と、
前記第２薬剤搬送部によって搬送されたソフトバッグを回収する複数の分割領域を、前記第２薬剤搬送部によるソフトバッグの搬送方向に沿って形成されたトレイを搬送するトレイ搬送部と、
前記第１薬剤搬送部を駆動制御してソフトバッグを搬送し、前記第２薬剤搬送部及び前記トレイ搬送部を駆動制御して、前記ソフトバッグを前記トレイの該当する分割領域に回収させる制御部と、
を備えた構成としたものである。

この構成により、第１薬剤搬送部を備えることにより、薬剤収容部の各カセットからソフトバッグを自動的に取り出して搬送することができる。そして、第２薬剤搬送部を備えることにより、第１薬剤搬送部によって搬送されたソフトバッグを受け取って必要に応じて方向を変換することができる。さらに、ソフトバッグを搬送することによりトレイ搬送部によって搬送されたトレイへと供給することができる。このように、可撓性を有するソフトバッグであっても、自動的にトレイへと供給することができる。

前記第１薬剤搬送部及び前記第２薬剤搬送部は、前記ソフトバッグを横向きに寝かせた状態で搬送可能であるのが好ましい。

この構成により、ソフトバッグの搬送を安定した状態で行うことができる。

前記第１薬剤搬送部は、前記薬剤収容部から払い出されたソフトバッグを搬送する搬送手段と、前記搬送手段によって搬送されたソフトバッグを当接させる当接面とを有するのが好ましい。

この構成により、可撓性を有するソフトバッグの位置決めを自動的に行うことができる。

前記第１薬剤搬送部は、当接面側を中心として回動可能な底板を有し、前記底板を回動させて斜め下方に向かわせることにより保持したソフトバッグを、前記第２薬剤搬送部に移送可能であるのが好ましい。

この構成により、第１薬剤搬送部から第２薬剤搬送部へのソフトバッグの移送を、スムーズに行わせることが可能となる。

前記第２薬剤搬送部は、前記第１薬剤搬送部から移送されたソフトバッグを搬送する搬送手段と、前記搬送手段によって搬送されたソフトバッグを当接させる当接面とを有するのが好ましい。

この構成により、第２薬剤搬送部でソフトバッグを方向変換する前に、一旦、当接面を基準として位置決めすることができるので、方向変換を位置ずれすることなく適切に行うことが可能となる。

前記第２薬剤搬送部は、回転して前記ソフトバッグを方向変換する回転搬送部を備えるようにすればよい。

前記第２薬剤搬送部は、前記ソフトバッグを押圧して所定位置に位置決めする押圧部を有するのが好ましい。

この構成により、ソフトバッグの位置ずれを調整して次の搬送を安定した状態で行うことが可能となる。

前記第２薬剤搬送部は、前記押圧部によって所定位置に位置決めされたソフトバッグを前記トレイ側に向かって搬送可能とすればよい。

前記第２薬剤搬送部の搬送手段は、前記ソフトバッグの搬送方向側を前記トレイに向かって接近するように回動可能に構成されているのが好ましい。

この構成により、第２薬剤搬送部からトレイへのソフトバッグの搬送を、より一層安定した状態で行うことができる。特に、ソフトバッグを該当する分割領域に供給する際に有効である。

前記制御部は、前記第１薬剤搬送部を駆動制御してソフトバッグを第２薬剤搬送部に搬送した後、前記第２薬剤搬送部を駆動制御して前記回転搬送部を水平面内で回転させることにより方向変換した後、前記第２薬剤搬送部及び前記トレイ搬送部を駆動制御して前記ソフトバッグを前記トレイの該当する分割領域に回収させるようにすればよい。

この構成により、ソフトバッグの方向を変換することにより、該当する分割領域に収容しやすい状態としてトレイへと供給することができる。

前記制御部は、前記第１薬剤搬送部を駆動制御してソフトバッグを第２薬剤搬送部の搬送手段に搬送した後、前記第２薬剤搬送部及び前記トレイ搬送部を駆動制御して前記ソフトバッグを方向変換することなく、そのまま前記トレイに回収させるようにしてもよい。

この構成により、分割領域には収容できないサイズのソフトバッグであれば、そのまま
方向変換することなく、トレイへと供給することができる。

前記制御部は、前記回動搬送部で前記ソフトバッグを方向変換する際、前記搬送手段は前記当接面側への搬送状態を維持させるのが好ましい。

この構成により、回動搬送部でソフトバッグを方向変換する際にも、このソフトバッグが当接面に当接した状態を維持することになり、位置ずれすることがない。

前記ソフトバッグは、一端側に設けた注出部が他の部分よりも硬質な材料で構成され、
前記押圧部は、前記注出部を押圧するのが好ましい。

この構成により、押圧部による位置決めを正確に行うことができ、その後のトレイの分割領域への供給を適切に行うことが可能となる。

前記第２薬剤搬送部は、前記ソフトバッグを方向変換可能な回転搬送部と、前記ソフトバッグを前記トレイ側に向かって搬送可能な搬送部とを備え、
前記制御部は、前記ソフトバッグの種類に応じて、前記回転搬送部に搬送して方向変換させた後、前記搬送手段によってトレイへと搬送する処理と、前記搬送手段に搬送して方向変換することなくそのままトレイへと搬送する処理とのいずれか一方を実行可能であるのが好ましい。

この構成により、ソフトバックの種類（サイズ）の違いに応じた適切な状態で、トレイへと収容することができる。

本発明によれば、薬剤収容部から払い出したソフトバッグを、第１薬剤搬送部によって搬送し、第２薬剤搬送部によって方向変換した後、トレイ搬送部によって搬送するトレイの分割領域へと供給することができる。つまり、可撓性を有するソフトバッグであっても、自動的にトレイの分割領域へと供給することができる。

本実施形態に係る薬剤払出装置の概略を示す斜視図である。 図１の第１薬剤搬送部を示す斜視図である。 図２の薬剤収容容器の斜視図である。 図１の第２薬剤搬送部を示す斜視図である。 図４を異なる角度から見た斜視図である。 図１のトレイ搬送部を示す斜視図である。 本実施形態に係る薬剤払出装置のブロック図である。 図７の制御部で実行する薬剤払出処理の内容を示すフローチャートである。 図７の制御部で実行する薬剤払出処理の内容を示すフローチャートである。 図７の制御部で実行する薬剤払出処理の内容を示すフローチャートである。 図７の制御部で実行する第１薬剤搬送処理の内容を示すフローチャートである。 図７の制御部で実行する第２薬剤搬送処理の内容を示すフローチャートである。 図７の制御部で実行する第３薬剤搬送処理の内容を示すフローチャートである。

以下、本発明に係る実施形態を添付図面に従って説明する。なお、以下の説明では、必要に応じて特定の方向や位置を示す用語（例えば、「上」、「下」、「側」、「端」を含む用語）を用いるが、それらの用語の使用は図面を参照した発明の理解を容易にするためであって、それらの用語の意味によって本発明の技術的範囲が限定されるものではない。また、以下の説明は、本質的に例示に過ぎず、本発明、その適用物、あるいは、その用途を制限することを意図するものではない。

図１は、本実施形態に係る薬剤払出装置を示す。この薬剤払出装置は、薬剤収容部１と、第１薬剤搬送部２と、第２薬剤搬送部３と、トレイ搬送部４と、これら各部材の動作を制御する制御部５（図７参照）と、を備える。

薬剤収容部１は、上下左右（Ｙ軸方向及びＸ軸方向）に並設した複数の棚にカセット（図示せず）をそれぞれ着脱可能としたものである。各カセットには、金属製の線材を螺旋状としたコイルが回転可能に配置されている。コイルは、一端部を回転可能に支持され、他端側がフリーとなった片持ち構造である。コイルの各巻線の間には、薬剤（ここでは、横向きで、注出部を同じ側に位置させた状態で並設される複数のソフトバッグ６（輸液バッグ）。ソフトバッグ６は注出部６ａを有している。注出部６ａはソフトバッグ６の他の部分よりも硬質な樹脂材料で構成されている。）がそれぞれ保持され、奥行き方向に並設されている。そして、コイルの（後方側）一端部に図示しないモータ等から駆動力が伝達されると、コイルが自由端側の巻線方向へと回転し、各巻線に保持されたソフトバッグ６が、順次、自由端側から排出されるようになっている。薬剤収容部１の前方側下部には、コイルの回転によって前方へと押し出されたソフトバッグ６の下縁に引っ掛かり、このソフトバッグ６を強制的に倒して排出可能とする突条部（図示せず）が形成されている。

なお、ソフトバッグ６の寸法が長ければ、その長手方向に沿ってコイルを２以上並設するようにしてもよい。コイルを２つ設ける場合、回転方向が逆向きで、かつ、回転により保持した薬剤が中央部（コイルの間の位置）へと押し出される方向とするのが好ましい。また、コイルを２つ設ける場合、一端側に互いに噛合するギアをそれぞれ設けて、単一のモータで動力を伝達できるようにするのが好ましい。また、図示しないが、カセットには、ソフトバッグ６の注出部６ａをガイドするためのガイド部（例えば、並設されるソフトバッグ６の注出部６ａの下方側に沿って形成される突条）が形成されている。このガイド部によってソフトバッグ６の注出部６ａ（先端開口がシールで覆われている。）がカセットの内側面側に移動して摺接することが防止される。これにより、注出部６ａのシールが剥がれたり、注出部６ａ自身が変形したりすることを防止することができる。さらに、カセット内を横向きで前方へと移動するソフトバッグ６の下縁部は、カセットの底面を前後方向に延びる４本の突条によって４点支持されている。これにより、ソフトバッグ６の下縁が変形して次のソフトバッグ６と干渉するといったことを防止でき、ソフトバッグ６が詰まるといった不具合を発生させることがない。

図２に示すように、第１薬剤搬送部２は、ＸＹ軸方向に移動可能に設けた薬剤回収容器７を備える。

図３に示すように、薬剤回収容器７は、前面板、天井板及び両側板からなる枠体８を備える。また、薬剤回収容器７の底面は一対の底板（第１底板９及び第２底板１０）で構成されている。各底板９，１０は、両側部にそれぞれ回転軸９ａ１，９ａ２、１０ａ１，１０ａ２を備え、回転軸９ａ１，９ａ２、１０ａ１，１０ａ２の間には、その回転軸方向に沿って３列でベルト９ｂ，１０ｂがそれぞれ掛け渡されている。第１底板９と第２底板１０は、隣接する回転軸９ａ２，１０ａ１の一端部同士がベルト等の連動部材７ａで連結されて連動可能となっている。

第１底板９の基部側（薬剤収容部１とは反対側）の回転軸９ａ１は、図示しないモータにより正逆回転駆動可能となっている。そして、モータを正逆回転駆動すると、この回転軸９ａ１が正逆回転することにより第１底板９の各ベルト９ｂが正逆回転し、さらに、反対側の回転軸９ａ２が回転することにより、連動部材７ａを介して第２底板１０の各ベルト１０ｂが同期して正逆回転する。

第２底板１０は、第１底板９に、基部側の回転軸１０ａ１を中心として回動可能に連結されている。第２底板１０の回動範囲は、第１底板９と同一平面上の位置から上側である。第２底板１０の先端側（薬剤収容部１側）の両側面には、発光素子及び受光素子からなる第１薬剤検出センサ１１が設けられ、カセット６から払い出されたソフトバッグ６を検出できるようになっている。また、第２底板１０の先端側下部にはガイドローラ１２が回転可能に設けられている。ガイドローラ１２は、薬剤回収容器７から第２薬剤搬送部３にソフトバッグ６を受け渡すときに、第２底板１０との干渉を回避するためのものである。

図２に示すように、薬剤回収容器７は、薬剤収容部１の前面に平行でＸ軸方向に延びる水平ビーム１３に、往復移動可能に支持されている。水平ビーム１３は、両端部を昇降ベルト１４に固定され、昇降ベルト１４は、薬剤収容部１の両側上下にそれぞれ配置したプーリ１５に掛け渡されている。そして、プーリ１５は回転軸１５ａの両端部に設けられており、回転軸１５ａをモータ１５ｂの駆動で回転させることにより、水平ビーム１３すなわち薬剤回収容器７が昇降可能となっている。

図４及び図５に示すように、第２薬剤搬送部３は、整列押出部１６、回転搬送部１７、及び、回動コンベア部１８を備え、薬剤収容部１の下方側前方に配置される。第２薬剤搬送部３は、第１薬剤搬送部２によって搬送されたソフトバッグ６を受け取って回転させ、第３薬剤搬送へと搬送する。

整列押出部１６は、ベルト１９ａに固定されて一体的に往復移動可能な押出板１９を備える。ベルト１９ａは、所定間隔で配置した一対のロール１９ｂに掛け渡されている。一方のロール１９ｂは、モータ１９ｃの駆動により正逆回転する。押出板１９の位置は、一対のセンサ１９ｄ，１９ｅによって検出され、後述する回転搬送部１７上のソフトバッグ６を所定位置に位置決めする押出位置と、そこから退避した待機位置とにそれぞれ位置決め可能となっている。

回転搬送部１７は、図示しない回転軸を中心として回転可能に支持されている。回転搬送部１７は、図示しないモータの駆動により、図４及び図５に示す受取位置と、そこから反時計回り方向に約９０度回転した搬出位置との間で回転する。なお、ここで、回転搬送部１７を９０度回転させているのは、後述するように、トレイ２７の各分割容器に対して、その長手方向にソフトバッグ６を沿わせるためである。また、回転搬送部１７は、所定間隔で配置される一対のベルト１７ａを備えている。ベルト１７は、両端のロータ１７ｂ同士が互いに連結され、図示しないモータの駆動により同期して正逆回転可能となっている。また、ベルト１７ａの一端側には鉛直上方へと延びるガイド板１７ｃが取り付けられている。ガイド板１７ｃの中央部には開口が形成され、そこには第２薬剤検出センサ２０が取り付けられている。

ベルト１７ａの間の領域では、一端側に反射板２１が設けられ、他端側に延設板２２が設けられている。反射板２１は、第２薬剤検出センサ２０の発光素子からの光を、第２薬剤検出センサ２０の受光素子へと反射するためのものである。反射板２１であるので、万一、ソフトバッグ６から薬液が漏れ出たとしても、センサを設ける場合のように、薬液が付着して故障する等の心配がない。また、汚れた場合の清掃も楽である。延設板２２は、回転搬送部１７が搬出位置に回転した際、載置されたソフトバッグ６を次に続く回動コンベア部１８へとスムーズに移動させるための補助として機能する。

回転搬送部１７と回動コンベア部１８との境界部分を通過するソフトバッグ６は、第３薬剤検出センサ２３（図７にブロック図としてのみ記載する。）によって検出される。また、回動コンベア部１８のガイド板２５に隣接する部分には、案内板２４が設けられている。案内板２４は、回動コンベア部１８側に向かって徐々に下方側へと傾斜する傾斜面２４ａを有する。この傾斜面２４ａは、回転搬送部側から回動コンベア部１８側に向かうに従って徐々に幅寸法が大きくなるように形成されている。案内板２４が設けられることにより、硬質な注出部６ａと、それ以外の柔らかい部分とからなるソフトバッグ６であっても、引っ掛かることなくスムーズに回動コンベア部１８側へと搬送することができる。

回動コンベア部１８は、一対のローラ１８ａ間にベルト１８ｂを掛け渡したもので、図示しないモータの駆動によりアーム１８ｃを回動させることにより、一端側（回転搬送部側）を中心として回動し、ベルト１８ｂを傾斜させることが可能となっている。回動コンベア部１８を傾斜させることにより搬送するソフトバッグ６を、後述するトレイ２７へとスムーズに搬入することが可能となっている。

また、回動コンベア部１８の両側には側板２５が配置されている（図４及び図５では、一方のガイド板２５のみ図示）。図示された側板２５の（回転搬送部１７側の）一端部には、舌片２５ａが形成されている。舌片２５ａは、案内板側に突出し、突出方向に向かうに従って徐々に回動コンベア部１８から離れるように傾斜している。

また、回動コンベア部１８の搬送方向下流側には、第４薬剤検出センサ２６（図７にブロック図としてのみ記載する。）が設けられている。第４薬剤検出センサ２６は、回動コンベア部１８の搬送方向終端側でソフトバッグ６を検出する。第４薬剤検出センサ２６によって搬送されたソフトバッグ６の先頭側が検出されることによりベルト１８ｂの駆動が停止されるようになっている。そのときのソフトバッグ６の位置がトレイ２７への供給準備位置である。

図６に示すように、トレイ搬送部４は、所定間隔で配置した回転軸の間で、その両端部に設けた各ローラ間に掛け渡したベルト４ａを、搬送方向に２つ連続して配置した構成である。各ベルト４ａは、いずれか一方の回転軸を図示しないモータで正逆回転させることにより、載置されたトレイ２７を移動させる。トレイ２７は、原点位置でトレイ検出センサ２８（図７にブロック図としてのみ記載する。）によって検出される。

トレイ２７は、トレイ搬送部４による搬送方向に分割されている。図６では、４分割されているが、その分割数や分割位置は仕切板２７ａの枚数や装着位置を変更することにより自由に調整することができる。なお、各分割領域は、処方時期に合わせたものであり、ここでは「朝」、「昼」、「夕」、「眠前」に対応させている。

図７に示すように、制御部５は、図示しないサーバ等かから処方データを受信すると、各薬剤検出センサ２０，２３，２６，２８での検出信号に基づいて、薬剤収容部１、第１薬剤搬送部２、第２薬剤搬送部３及びトレイ搬送部４のモータ等を駆動制御することにより、後述する薬剤払出処理、第１薬剤搬送処理、第２薬剤搬送処理及びトレイ搬送処理を実行する。

次に、前記構成からなる薬剤払出装置の動作について、図８から図１３のフローチャートに従って説明する。なお、以下に説明する第１〜第３リトライ処理は、全てソフトバッグ５の詰まりを解消するために行うものである。

（薬剤払出処理）
図８〜図１０のフローチャートに示すように、受信した処方データの内容に基づいて、まず、該当するソフトバッグ６が収容されているカセット６へと薬剤回収容器７を移動させる（ステップＳ１）。薬剤回収容器７の移動が完了すれば、薬剤回収容器７のベルト９ａ，１０ａを正転させる（ステップＳ２）。そして、カセット６内のコイルを１回転させて薬剤回収容器７内にソフトバッグ６を排出する（ステップＳ３）。ソフトバッグ６は、注出部６ａが全て同一方向側に位置するように配置されている。ここでは、図１中、右側に位置するように配置されている。

ここで、薬剤回収容器７に設けた第１薬剤検出センサ１１がソフトバッグ６を検出し、オン状態となったか否か（第１薬剤検出センサ１１からオン信号を受信したか否か）を判断する（ステップＳ４）。

第１薬剤検出センサ１１からオン信号を受信できない場合（ステップＳ４：ＮＯ）、所定時間（ここでは、３秒）待機した後（ステップＳ１９）、ベルト９ａ，１０ａを逆転させる（ステップＳ２０）。そして、再び、第１薬剤検出センサ１１でソフトバッグ６を検出したか否かを判断する（ステップＳ２１）。検出されれば、ステップＳ２２に移行し、検出されなければ、第１リトライ処理を行ったか否かを判断する（ステップＳ２３）。第１リトライ処理が行われていなければ（ステップＳ２３：ＮＯ）、薬剤回収容器７を所定寸法（ここでは、１０ｍｍ）上昇させる第１リトライ処理を実行する（ステップＳ２４）。既に第１リトライ処理が行われているのであれば（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、薬剤回収容器７を降下させて元の位置に復帰させる（ステップＳ２４）。但し、このステップＳ２４の処理は行わなくてもよい。この場合、ソフトバッグ６が欠品していると判断すればよい。

第１薬剤検出センサ１１からオン信号を受信した場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、続いて、第１薬剤検出センサ１１がオフ状態となったか否か（第１薬剤検出センサ１１からオフ信号を受信したか否か）を判断する（ステップＳ５）。

第１薬剤検出センサ１１がオン状態となった後、オフ状態とならなければ（ステップＳ５：ＮＯ）、所定時間（ここでは、２秒）待機する（ステップＳ８）。そして、第２リトライ処理が３回実行されているか否かを判断する（ステップＳ９）。既に第２リトライ処理が実行されていれば（ステップＳ９：ＹＥＳ）、第３リトライ処理が３回実行されたか否かを判断する（ステップＳ１０）。既に第３リトライ処理が実行されていれば（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、ソフトバッグ６が詰まった判断し、ユーザに報知する。

第２リトライ処理が３回実行されていなければ（ステップＳ９：ＮＯ）、第２リトライ処理を実行する。すなわち、薬剤回収容器７でベルトを所定時間（ここでは、２秒間）逆転駆動した後（ステップＳ１１）、正転駆動する（ステップＳ１２）。そして、ステップＳ５に戻る。

第３リトライ処理が３回実行されていなければ（ステップＳ１０：ＮＯ）、２回実行されたか否かを判断し（ステップＳ１３）、２回実行されていなければ、１回実行されたか否かを判断する（ステップＳ１６）。第３リトライ処理が１回も実行されていなければ（ステップＳ１６：ＮＯ）、薬剤回収容器７を第１設定寸法（ここでは、１０ｍｍ）だけ降下させる１回目の第３リトライ処理を実行した後（ステップＳ１８）、ステップＳ５に戻る。１回目の第３リトライ処理が実行されていれば（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、薬剤回収容器７を第２設定寸法（ここでは、２０ｍｍ）だけ上昇させる２回目の第３リトライ処理を実行した後（ステップＳ１７）、ステップＳ５に戻る。また、２回目の第３リトライ処理が実行されていれば、（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、薬剤回収容器７を第３設定寸法（ここでは、１０ｍｍ）だけ上昇させ、第４設定寸法（ここでは、４０ｍｍ）だけ降下させる３回目の第３リトライ処理を実行した後（ステップＳ１５）、ステップＳ５に戻る。

第１薬剤検出センサ１１がオン状態となった後、オフ状態となれば（ステップＳ５：ＹＥＳ）、ベルト９ａ，１０ａを所定時間正転駆動した状態に維持した後（ステップＳ６）、停止する（ステップＳ７）。すなわち、ソフトバッグ６を確実に所定位置まで搬入できるようにする。これにより、カセット６から薬剤回収容器７へのソフトバッグ６の払出が完了する。

（第１薬剤搬送処理）
図１１に示すように、前記薬剤払出処理でソフトバッグ６が払い出された薬剤回収容器７を第２薬剤搬送部３の上方の待機位置へと移動させる（ステップＳ３１）。
ここでは、払い出されたソフトバッグ６が、トレイ２７の分割領域に収容可能な通常サイズであれば回転搬送部１７上の所定位置に移動させ、そうでない大型サイズであれば回動コンベア部１８上の所定位置に移動させる。通常、服用時期（例えば、朝、昼、夜）の順で、該当するソフトバッグ６を払い出すが、大型サイズであれば、そのトレイ２７には最後に払い出す。但し、大型サイズのソフトバッグ６を別のトレイ２７に払い出すのであれば、払出順序は任意に設定できる。また、ソフトバッグ６のサイズ如何に拘わらず、１つのトレイ２７に入りきらない場合には、別のトレイ２７に収容するようにすればよい。

薬剤回収容器７が待機位置に位置すれば、さらに排出位置へと降下させる（ステップＳ３２）。薬剤回収容器７が排出位置に至れば、ベルト９ａ，１０ａを逆転させ、薬剤回収容器７からソフトバッグ６の排出を開始する（ステップＳ３３）。また、モータを駆動して第１底板９を第１開放位置まで回動させる（ステップＳ３４）。そして、第１底板９を第１開放位置に位置決めした状態で、ベルト９ａ，１０ａの回転によりソフトバッグ６の排出動作を所定時間継続する（ステップＳ３５）。但し、この排出動作を継続する時間は、薬剤の種類に応じて異なる時間に設定されている。そして、前記排出動作では、第１底板９と第２底板１０とは同一平面上には位置せず、第２底板１０は第１底板に対して傾斜した状態となる。つまり、水平面に対して第１底板９が傾斜し、第２底板１０がほぼ水平となる。

続いて、モータを駆動して第１底板９をさらに回動させる（ステップＳ３６）。但し、この状態では、第２底板１０のガイドローラ１２が第２薬剤搬送部３の一部に当接しており、第１底板９のそれ以上の回動は阻止されている。そして、薬剤回収容器７を待機位置へと上昇させると（ステップＳ３７）、第２底板１０が自重により、第１底板９に対して、その同一平面側へと回動し、第１底板９は第２開放位置へと回動する。

このように、第１底板９上に横向き状態で位置するソフトバッグ６は、最初に傾斜した第１底板９でのベルト９ｂの駆動により第２底板１０へと搬送される。そして、水平面上に位置する第２底板１０上をベルト１０ｂの駆動により水平方向に搬送されながら、徐々にこの第２底板１０が傾斜することになる。したがって、ソフトバッグ６を横向きの状態に維持したままで、薬剤回収容器７から第２薬剤搬送部３へとスムーズに排出することができる。

ソフトバッグ６の排出動作が完了すれば、モータを逆転駆動し、第１底板９を第２底板１０と共に元の閉鎖位置へと回動させ（ステップＳ３８）、ベルト９ａ，１０ａの駆動を停止することにより（ステップＳ３９）、第１薬剤搬送処理を終了する。

（第２薬剤搬送処理）
図１２に示すように、ソフトバッグ６が回転搬送部１７に載置された場合、回転搬送部１７のベルト１７ａを逆転駆動し（ステップＳ４１）、ソフトバッグ６をガイド板２５へと当接させる。これにより、回転搬送部１７に載置されたソフトバッグ６の傾きを矯正することができる。このとき、第２薬剤検出センサ２０によってソフトバッグ６が検出される。そして、回転搬送部１７を９０度回転させる。（ステップＳ４２）。この間、ベルト１７ａは逆転駆動状態を維持する。したがって、回転搬送部１７の回転動作中であっても、ソフトバッグ６が位置ずれすることがない。そして、回転搬送部１７が９０度回転すれば、ベルト１７ａの駆動を停止する（ステップＳ４３）。

続いて、モータを駆動して整列押出部１６の押出板１９を押出位置へと前進させる（ステップＳ４４）。このとき、ソフトバッグ６は、硬質な注出部６ａ側を押出板１９によって押圧されるように供給されている。したがって、ソフトバッグ６は押出板１９による押出位置に対して正確に位置決めされる。このとき、ソフトバッグ６の注出部を除いた部分が丁度一対のベルト１７ａによって均等に支持される。このため、ベルト１７ａの駆動によりソフトバッグ６を傾くことなくスムーズに搬送することが可能となる。なお、このときのソフトバッグ６の向きは、トレイ２７の幅方向（トレイ２７の搬送方向に対して水平面上で直交する方向）となっている。

ここで、第４薬剤検出センサ２６での検出信号に基づいて、回動コンベア部１８上に先に搬送されたソフトバッグ６が位置するか否かを判断する（ステップＳ４５）。回動コンベア部１８上にソフトバッグ６があると判断すれば、そのまま待機し、ないと判断すればベルト１７ａを駆動して、ソフトバッグ６を回動コンベア部１８へと搬送する（ステップＳ４６）。

そして、第２薬剤検出センサ２０からオン信号が入力されたままであるにも拘わらず（ステップＳ４７：ＮＯ）、第４薬剤検出センサ２６からオン信号が入力されれば（ステップＳ４８：ＹＥＳ）、回動コンベア部１８のベルト１８ｂの駆動を強制的に停止する（ステップＳ４９）。この場合、第２薬剤検出センサ２０が故障している等の不具合が発生していると判断し、その旨をユーザに報知する（ステップＳ５０）。

また、第４薬剤検出センサ２６からオン信号が入力されることなく（ステップＳ４８：ＮＯ）、所定時間（ここでは、５秒）経過すれば（ステップＳ５１）、回動コンベア部１８のベルトの駆動を停止する（ステップＳ５２）。この場合、回転搬送部１７からはソフトバッグ６が搬出されておらず、詰まり等の不具合が発生していると判断し、その旨をユーザに報知する（ステップＳ５３）。

一方、第２薬剤検出センサ２０からオフ信号が入力されれば（ステップＳ４７：ＹＥＳ）、その後第３薬剤検出センサ２３からオン信号が入力され（ステップＳ５４：ＹＥＳ）、次いでオフ信号が入力され（ステップＳ５５：ＹＥＳ）、さらに第４薬剤検出センサ２６からオン信号が入力されることにより（ステップＳ５６：ＹＥＳ）、回転搬送部１７のベルト１７ａの駆動を停止する（ステップＳ５７）。第３薬剤検出センサ２３からオン信号が入力されないか（ステップＳ５４：ＮＯ）、オン信号が入力されるか（ステップＳ５５：ＮＯ）、あるいは、第４薬剤検出センサ２６からオフ信号が入力されるか（ステップＳ５６：ＮＯ）、のいずれかの場合には、前記同様、ステップＳ４８〜Ｓ５０の処理を実行する。なお、第４薬剤検出センサ２６によってソフトバッグ６の先頭部分が検出されることにより停止した位置が、ソフトバッグ６の供給準備位置である。

なお、回動コンベア部１８では、薬剤回収容器７から直接供給される場合には、ベルト１８ｂを回転駆動してこのソフトバッグ６を下流側へと搬送する。そして、第４薬剤検出センサ２６からオン信号が入力されれば、ベルトの駆動を停止するようにすればよい。

以上のようにして、ソフトバッグ６が供給準備位置に位置決めされれば、次のトレイ搬送処理に移行する。そして、トレイ搬送処理で、供給準備位置のソフトバッグ６がトレイ２７内に供給される毎に、順次、次のソフトバッグ６を供給準備位置に搬送して待機させておく。

（トレイ搬送処理）
図１３に示すように、トレイ搬送部４では、ベルト４ａを駆動することにより、トレイ２７が原点位置に移動したことがトレイ検出センサ２８によって検出されると（ステップＳ６１）、一旦、この位置にトレイ２７を停止させる（ステップＳ６２）。そして、回動コンベア部１８の供給準備位置に位置するソフトバッグ６を、トレイ２７の最下流側に位置する分割領域（第１分割領域）内に供給できるようにトレイ２７を排出開始位置に移動させる（ステップＳ６３）。この状態で、回動コンベア部１８のベルト１８ｂを回転駆動し、供給準備位置に位置するソフトバッグ６をトレイ２７内へと供給する（ステップＳ６４）。このとき、回動コンベア部１８を水平面に対して第１傾斜角度まで傾斜させる（ステップＳ６５）。これにより、回動コンベア部１８の一部がトレイ２７内に進入し、ソフトバッグ６を滑らせつつ、横向きにした状態のままスムーズにトレイ２７内へと供給することができる。

ベルト１８ｂの回転駆動から所定時間が経過すれば（ステップＳ６６）、回動コンベア部１８を元の水平位置に向かって第１傾斜角度よりも小さい第２傾斜角度まで回動させる（ステップＳ６７）。この場合、ベルト１８ｂの回転駆動時間は、トレイ２７内に既に他の薬剤が収容されていれば、その収容状態に応じて異なる時間とすればよい。また、回動コンベア部１８の傾斜角度（第２傾斜角度）も、先に収容されている薬剤の収容状態に応じて変更すればよい。なお、トレイ２７内の薬剤の収容状態は、分割領域の（トレイ２７の搬送方向の）間隔と、収容しようとするソフトバッグ６のサイズ等から複数段階に分けてランク分けしておき、各ランクに応じてベルト１８ｂの回転駆動時間と回動コンベア部１８の傾斜角度（第２傾斜角度）を決定するようにすればよい。

また、トレイ２７を下流側へと移動させる（ステップＳ６８）。これにより、回動コンベア部１８上に一部が引っ掛かった状態のソフトバッグ６を完全にトレイ２７内へと移送することができる。なお、ソフトバッグ６を供給する位置は、必ずしも第１分割領域から始まるものには限られない。例えば、トレイ２７内が、その搬送方向下流側から順に、「朝」、「昼」、「夕」と分割されており、ソフトバッグ６を「夕」にのみ払い出す場合、１回目のトレイ２７への払出は第３分割領域となる。

このようにして第１分割領域内にソフトバッグ６が供給されれば、トレイ２７を一旦原点位置に移動させ、今度は最下流から２番目に位置する分割領域（第２分割領域）内に次のソフトバッグ６を供給できるようにトレイ２７を移動させる。第２分割領域へのソフトバッグ６の供給処理は前記ステップＳ６１〜Ｓ６８の第１分割領域内への供給処理と同様である。そして、各分割領域内に供給すべきソフトバッグ６が全て供給されれば（ステップＳ６９）、トレイ搬送処理を終了する。但し、大型サイズのソフトバッグ６がある場合、分割領域内への供給が完了した後、それらの上方に供給するようにすればよい。また、別のトレイ２７を供給し、そこに供給するようにすることも可能である。

なお、本発明は、前記実施形態に記載された構成に限定されるものではなく、種々の変更が可能である。

前記実施形態では、ソフトバッグ６を、主に、ベルトによって搬送するように構成したが、ベルトに代えて、回転駆動可能なローラや、ソレノイド等で駆動するプッシャー等を利用することもできる。

但し、ベルトでのみ搬送するように構成することで、次のような利点がある。すなわち、ロボットアームや吸着ユニットを用いてソフトバッグ６を払い出す場合に比べて簡単な制御で払い出すことが可能となる。また、ソフトバッグ６の回転も第２薬剤搬送部３の水平面上で行えるので、ロボットアームや吸着ユニットのような大掛かりな装置で回転作業をする必要はなく、スペースの拡大を招くこともない。さらに、ロボットアームや吸着ユニットを使用する場合のように、吸着位置や掴み位置を特定する必要がないため、薬品の包装形態や材質に関係なく、ベルト上に載置さえできれば、どんな薬剤であっても、トレイの分割領域に向きをそろえた状態で整列投入することができる。

また、前記実施形態では、回転搬送部１７を９０度回転させるようにしたが、その回転角度はトレイ２７の搬送方向に合わせて自由に設定することが可能である。

また、前記実施形態では、トレイ２７内に払い出す印刷物については言及しなかったが、所定の理由により、該当する分割領域に払い出すことができなかった場合には、トレイ搬送部４の下流側で、その旨を印刷した用紙を払い出すようにすればよい。例えば、トレイ２７内が「朝」、「昼」、「夕」、「眠前」の４つの服用時期に分割されており、全ての服用時期においてソフトバッグ６の払出があり、「昼」の分割領域に既に多量のアンプルが収容されており、ソフトバッグ６を収容するスペースがない場合には、その旨を用紙に印刷して払い出すようにすればよい。

１…薬剤収容部
２…第１薬剤搬送部
３…第２薬剤搬送部
４…トレイ搬送部
５…制御部
６…ソフトバッグ
７…薬剤回収容器
８…枠体
９…第１底板
１０…第２底板
１１…第１薬剤検出センサ
１２…ガイドローラ
１３…水平ビーム
１４…昇降ベルト
１５…プーリ
１６…整列押出部
１７…回転搬送部
１８…回動コンベア部
１９…押出板
２０…第２薬剤検出センサ
２１…反射板
２２…延設板
２３…第３薬剤検出センサ
２４…案内板
２５…側板
２６…第４薬剤検出センサ
２７…トレイ
２８…トレイ検出センサ

Claims (14)

1. 複数のソフトバッグがそれぞれ収容される複数のカセットを有し、一の面側に位置する払出位置から、前記ソフトバッグを、順次、１つずつ払出可能な薬剤収容部と、
   前記薬剤収容部から払い出されたソフトバッグを保持して搬送可能な第１薬剤搬送部と、
   前記第１薬剤搬送部によって搬送されたソフトバッグを受取可能で、水平面内で回転させることにより方向変換可能である第２薬剤搬送部と、
   前記第２薬剤搬送部によって搬送されたソフトバッグを回収する複数の分割領域を、前記第２薬剤搬送部によるソフトバッグの搬送方向に沿って形成されたトレイを搬送するトレイ搬送部と、
   前記第１薬剤搬送部を駆動制御してソフトバッグを搬送し、前記第２薬剤搬送部及び前記トレイ搬送部を駆動制御して、前記ソフトバッグを前記トレイの該当する分割領域に回収させる制御部と、
   を備えたことを特徴とする薬剤払出装置。
2. 前記第１薬剤搬送部及び前記第２薬剤搬送部は、前記ソフトバッグを横向きに寝かせた状態で搬送可能であることを特徴とする請求項１に記載の薬剤払出装置。
3. 前記第１薬剤搬送部は、前記薬剤収容部から払い出されたソフトバッグを搬送する搬送手段と、前記搬送手段によって搬送されたソフトバッグを当接させる当接面とを有することを特徴とする請求項１又は２に記載の薬剤払出装置。
4. 前記第１薬剤搬送部は、前記当接面側を中心として回動可能な底板を有し、前記底板を回動させて斜め下方に向かわせることにより保持したソフトバッグを、前記第２薬剤搬送部に移送可能であることを特徴とする請求項３に記載の薬剤払出装置。
5. 前記第２薬剤搬送部は、前記第１薬剤搬送部から移送されたソフトバッグを搬送する搬送手段と、前記搬送手段によって搬送されたソフトバッグを当接させる当接面とを有することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の薬剤払出装置。
6. 前記第２薬剤搬送部は、回転して前記ソフトバッグを方向変換する回転搬送部を備えることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の薬剤払出装置。
7. 前記第２薬剤搬送部は、前記ソフトバッグを押圧して所定位置に位置決めする押圧部を有することを特徴とする請求項６に記載の薬剤払出装置。
8. 前記第２薬剤搬送部は、前記押圧部によって所定位置に位置決めされたソフトバッグを前記トレイ側に向かって搬送可能であることを特徴とする請求項７に記載の薬剤払出装置。
9. 前記第２薬剤搬送部の搬送手段は、前記ソフトバッグの搬送方向側を前記トレイに向かって接近するように回動可能に構成されていることを特徴とする請求項５に記載の薬剤払出装置。
10. 前記制御部は、前記第１薬剤搬送部を駆動制御してソフトバッグを第２薬剤搬送部に搬送した後、前記第２薬剤搬送部を駆動制御して前記回転搬送部を水平面内で回転させることにより方向変換した後、前記第２薬剤搬送部及び前記トレイ搬送部を駆動制御して前記ソフトバッグを前記トレイの該当する分割領域に回収させることを特徴とする請求項６から９のいずれか１項に記載の薬剤払出装置。
11. 前記制御部は、前記第１薬剤搬送部を駆動制御してソフトバッグを第２薬剤搬送部の搬送手段に搬送した後、前記第２薬剤搬送部及び前記トレイ搬送部を駆動制御して前記ソフトバッグを方向変換することなく、そのまま前記トレイに回収させることを特徴とする請求項６から９のいずれか１項に記載の薬剤払出装置。
12. 前記制御部は、前記回動搬送部で前記ソフトバッグを方向変換する際、前記搬送手段は前記当接面側への搬送状態を維持させることを特徴とする請求項８に記載の薬剤払出装置。
13. 前記ソフトバッグは、一端側に設けた注出部が他の部分よりも硬質な材料で構成され、
    前記押圧部は、前記注出部を押圧することを特徴とする請求項７又は８に記載の薬剤払出装置。
14. 前記第２薬剤搬送部は、前記ソフトバッグを方向変換可能な回転搬送部と、前記ソフトバッグを前記トレイ側に向かって搬送可能な搬送部とを備え、
    前記制御部は、前記ソフトバッグの種類に応じて、前記回転搬送部に搬送して方向変換させた後、前記搬送手段によってトレイへと搬送する処理と、前記搬送手段に搬送して方向変換することなくそのままトレイへと搬送する処理とのいずれか一方を実行可能であることを特徴とする請求項１に記載の薬剤払出装置。