JP2013216267A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両制御装置において、車速算出部52は、車速を算出する。ヨーレート算出部54は、車両のヨーレートを算出する。転舵力算出部56は、前輪の転舵力を検出する。横滑り量推定部60は、車速、ヨーレートおよび転舵力にもとづいて後輪の車幅方向への横滑り量を推定する。車両制御装置は、推定した横滑り量を用いて車両の挙動を安定化させる制御を行う。
【選択図】図4
Description
後輪の横滑り量=Gセンサの横加速度−(ヨーレート×車速)・・・(1)
式(1)の(ヨーレート×車速)の項は、ヨーレートセンサ16および車速センサ30の検出結果から算出した車両1bの第2横加速度44である。
後輪の横滑り量=前輪の転舵力からの横加速度−(ヨーレート×車速)・・・(2)
この(ヨーレート×車速)の項は、ヨーレートセンサ16および車速センサ30の検出結果から算出した車両1の横加速度であり、実際にGセンサで検出した値ではなく、推定値である。
Claims (3)
- 車速を算出する車速検出手段と、
車両のヨーレートを算出するヨーレート検出手段と、
前輪に付与される転舵力を検出する転舵力検出手段と、
前記車速、前記ヨーレートおよび前記転舵力にもとづいて後輪の車幅方向への横滑り量を推定する横滑り量推定手段と、を備えることを特徴とする車両制御装置。 - 前記転舵力にもとづいて前輪に対して車幅方向へ加わる横力を算出する横力算出手段と、
前記横力にもとづいて車両の車幅方向への横加速度を推定する横加速度推定手段と、を備えることを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記横滑り量推定手段は、前記横加速度推定手段により推定された横加速度と、前記ヨーレートおよび前記車速から算出する車両の横加速度との比較にもとづいて前記後輪の横滑り量を推定することを特徴とする請求項2に記載の車両制御装置。
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