JP2013158178A - 電動車両の回生ブレーキ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】駆動輪に連結される電動モータ4と、電動モータ4の力行・回生を制御する電動モータコントローラ1と、ドライバー操作により回生量を設定するステアリングスイッチ11と、を備える。このドライバーの意思に応じて回生量を変更可能な電動車両システムにおいて、電動モータコントローラ1は、停車間際のとき、車速の低下とともに回生量を小さく制限する回生指令トルク制限手段(図2のステップS5,図7,図9)を有する。
【選択図】図12
Description
この電動車両の回生ブレーキ制御装置において、前記電動モータコントローラは、停車間際のとき、車速の低下とともに回生量を小さく制限する回生指令トルク制限手段を有する。
ここで、「車速」とは、モータ回転数、車体速度、ドライブシャフト回転数等、車速と相関のあるパラメータを含む概念である。
すなわち、停車間際のとき、車速の低下とともに回生トルクを徐々に抜く制御を行うことにより、加速度振動が無い滑らかな減速が停車間際まで実現される。
この結果、ドライバーの意思に応じて回生量を変更可能な電動車両において、停車間際まで加速度振動が無い滑らかな減速感を確保することができる。
実施例1における電気自動車(電動車両の一例)の回生ブレーキ制御装置の構成を、「全体システム構成」、「回生ブレーキ制御構成」、「回生指令トルク算出構成」に分けて説明する。
図1は、実施例1の回生ブレーキ制御装置が適用された電気自動車を示す。以下、図1に基づき、全体システム構成を説明する。
図2は、実施例1の電動モータコントローラ1にて制御演算周期毎に実行される回生ブレーキ制御処理の流れを示すフローチャートである。以下、回生ブレーキ制御構成をあらわす図2の各ステップを、図3〜図6を参照しながら説明する。
電動モータ4に流れる三相電流iu、iv、iwは、電流センサ6により取得する。なお、三相の電流値の合計は0になることから、例えば、iwはセンサ入力とせず、iuとivの値から計算で求めても良い。
電動モータ4の回転子位相(電気角)[rad]は、レゾルバやエンコーダなどの回転センサ5により取得する。
モータ回転数Nm[rpm]は、回転子角速度ωを電動モータ4の極対数で割り、電動モータ4の機械的な角速度である回転子機械角速度ωm[rad/s]を求めた後、[rad/s]から[rpm]への単位変換係数(60/2π)を掛けることで求める。
車速V[km/h]は、車輪速パルスセンサ12により取得する。
アクセル開度θ[%]は、アクセル開度センサ10により取得するか、車両コントローラや他のコントローラより通信にて取得しても良い。
ドライバーの意図による回生量は、ステアリングスイッチ11からのステアリングSW(UP&DOWN)により取得する。
直流電圧値Vdc[V]は、直流電源ラインに備え付けられた電圧センサ、またはバッテリコントローラより送信される電源電圧値により求める。
アクセル開度θ>0の時は、図3に示す駆動トルクマップを用いて駆動指令トルクTmdを求め、駆動指令トルクTmdを指令トルクTmとする。
アクセル開度θ=0の時は、図4に示す回生トルクマップを用いて回生指令トルクTmrを求め、回生指令トルクTmrを指令トルクTmとする。ドライバーの意図によるステアリングスイッチ11への操作によるステアリングSW(UP)とステアリングSW(DOWN)を積算し、積算した値を回生量(例えば、回生量=0、回生量=+1、回生量=+2、回生量=+3)とする。そして、図4に示す回生トルクマップの4つの回生量特性から、回生量に応じた1つの特性を選択し、選択した1つの特性とモータ回転数Nmより回生指令トルクTmrを求める。
モータ回転数(Nm)は、タイヤ半径やギヤ比を考慮することで車速V(m/s)に変換することができる。尚、車輪速パルスセンサ12等を使っても良い。次に、車速Vを近似微分し、減速度に変換する(m/s^2)。そして、前後加速度センサ13より計測した減速度と、車速Vを微分した減速度を減算することで、静的(車両停車時)な減速度成分を算出することができる。この値を変換することで車両のSin勾配αを算出することができる。
なお、実施例1では、前後加速度センサ13と車速Vより勾配推定を行ったが、3軸ジャイロセンサやGPS計測器等使った勾配測定方法であっても良い。
スリップ有りと判断された場合は、ステップS2で算出した指令トルクTmをトルクダウンし、スリップ無しと判定された場合、指令トルクTmの通りに制御する。尚、図6に示すようなロバストモデルマッチング系を使ったスリップ制御等を行っても良い。
この回生指令トルク制限処理では、回生量の制限処理が開始されると、ドライバーからの回生量の変更指示(ステアリングスイッチ11への操作)があっても、これを受け付けない。回生指令トルク制限処理は、モータ回転数Nm、ステアリングSW(Up&Down)、ブレーキのストローク情報、スリップ判定フラグslipon、勾配推定値α、等を用い、回生トルク下限値Tminを算出する。そして、指令トルクTmを、回生トルク下限値Tminで制限した値を制限トルクTm_finとし、駆動回生指令トルクTm*に格納する。なお、詳細な回生指令トルク制限処理については後述する(図7及び図9)。
この電流制御では、まず、三相電流値iu、iv、iwとモータ回転数Nmからdq軸電流値id、iqを演算する。次に、ステップS6で算出したdq軸電流目標値id*、iq*と、dq軸電流id、iqとの偏差からdq軸電圧指令値vd、vqを演算する。なお、この部分には非干渉制御を加えることもある。次に、dq軸電圧指令値vd、vqと電動モータ回転数ωmから三相電圧指令値vu、vv、vwを演算する。この三相電圧指令値vu、vv、vwと直流電圧VdcからPWM信号(on duty)tu[%]、tv[%]、tw[%]を演算する。
図7は、実施例1における回生ブレーキ制御処理のうち回生指令トルク制限処理を示すブロック図である。以下、図7及び図8に基づいて、回生指令トルク制限処理構成を説明する。
加えて、停車のリミットマップ71は、負回転で駆動トルクである第二象限にもリミット特性を持たせている。なお、他の急制動のリミットマップ72、クリープ時のリミットマップ73、ブレーキ操作時のリミットマップ74、スリップ制御時のリミットマップ75についても、停車のリミットマップ71と同様に、第二象限にもリミット特性を持たせている。
M:従動輪のイナーシャを含む車両の等価質量
N:オーバーオールギヤ比
r:タイヤ荷重半径
Tg:勾配補正トルク(=勾配相当の駆動トルク)
F:勾配相当の駆動力(車両に加えられる力)
g:重力減速度(=9.8m/s^2)
以下の式より、車両が後ろに下らない力を算出できる。
F=M・g・sinα …(1)
次に、タイヤ荷重半径rとギヤ比Nを加味することで、勾配補正トルクを算出する。
Tg=F・N・r …(2)
そして、(1)式と(2)式から、
Tg=M・g・sinα・N・r …(3)
となる。以上により、推定した勾配推定値αからTgが算出できる。
図9は、実施例1における回生ブレーキ制御処理のうち回生指令トルク算出処理を示すフローチャートである。以下、回生指令トルク算出処理構成をあらわす図9の各ステップを説明する。なお、図9の回生指令トルク算出処理においては、ドライバーからの回生量の変更指示(ステアリングスイッチ11への操作)を、回生量変更情報としてではなく、リミットマップを選択するための減速指示情報、あるいは、加速指示情報として用いる。
このリミット処理は、ドライバーの意思に応じて回生量を変更可能な電動車両システムにおいて、回生量の変更指示があっても、ステップS5-2〜ステップS5-16で決められた傾きに応じたリミットマップ下限値Tlimにて、指令トルクTmのリミット処理を行う。
実施例1の電気自動車の回生ブレーキ制御装置における作用を、「リミット処理に入る前の回生量変更作用」、「リミット処理による回生制動停車基本作用」、「異なる停車モードでの回生制動停車作用」に分けて説明する。
走行中、車両減速を意図してアクセル足離し操作(アクセル開度θ=0)を行うと、図2のフローチャートにおいて、ステップS1→ステップS2へと進み、ステップS2では、図4に示す回生トルクマップを用いて回生指令トルクTmrが求められる。このとき、ドライバーの意図によるステアリングスイッチ11への操作によるステアリングSW(UP)とステアリングSW(DOWN)が積算され、例えば、回生量=0、回生量=+1、回生量=+2、回生量=+3とされる。そして、図4に示す回生トルクマップの4つの回生量特性から、回生量に応じた1つの特性が選択され、選択された1つの特性とモータ回転数Nmより回生指令トルクTmrが求められる。
上記のように、ドライバーの意図により回生量を可変にするステアリングスイッチ11(回生量設定手段)が設けられている電動車両では、停車するまで選択された回生量特性にしたがって回生を行うと振動等の問題が生じる。このため、停車間際の車速になってから停車するまでの間に対策する必要がある。以下、これを反映するリミット処理による回生制動停車基本作用を、図10及び図11に基づいて説明する。
このように、ドライバーから回生量の変更指示を受け付けないことで、停車間際にドライバーによって突然回生量が変更されることにより、前後G変動が大きくなったり、登坂路においてずり下がりが生じたりすることが防止される。
例えば、1つのリミットマップのみを用いたリミット処理を行うと、回生ブレーキ制御中に生じるドライバーの要求変更や他の制御介入への対応性が低くなる。このため、異なる停車モードでの対応性を確保する工夫が必要である。以下、これを反映する異なる停車モードでの回生制動停車作用を、図12〜図19に基づいて説明する。
図12は、平坦路で停車するときの回生指令トルク制限作用を示す回生トルクマップ図である。以下、図12に基づき、平坦路停車時の制限作用を説明する。
実施例1では、回生トルクリミットマップとして、車両が停車するように、車速の低下とともに回生量を小さく制限するリミット特性に設定したリミットマップ71,72,74,75を有する構成を採用した(図7)。
この構成により、図12に示すように、停車間際において、モータ回転数Nm=0(車速0km/h)でリミットマップ下限値Tlimが0トルクとなるリミット特性により回生量が制限されることになる。
したがって、車両が停車するように、回生量を制限することで、車両停車時に発生するピッチング等に起因した加速度振動(前後G振動)の抑制ができる。また、違和感の無いスムーズな停車ができる。
図13は、登坂路で停車するときの回生指令トルク制限作用を示す回生トルクマップ図である。以下、図13に基づき、登坂路停車時の制限作用を説明する。
実施例1では、リミットマップ71,72,74,75は、負回転で駆動トルクである第二象限にもリミット特性を持たせる構成を採用した(図7)。
例えば、登坂中に回生を行う際、第二象限にリミット特性が無いと、停車後に車両の急激なずり下がり起こることがある。
これに対し、図13に示すように、第二象限にリミット特性を持たせることで、停車後、路面勾配に沿って車両がずり下がり始めると、負回転に応じて駆動トルク(正トルク)が出力され、車両のずり下がり速度が緩やかに抑えられる。
したがって、登坂路での停車後、車両の緩やかなずり下がりにより、ドライバーに対しブレーキ操作を促すことができる。
図14は、路面勾配が異なるときの回生指令トルク制限作用を示す回生トルクマップ図である。以下、図14に基づき、勾配路面停車時の制限作用を説明する。
実施例1では、回生指令トルク制限において、路面勾配の変化への勾配対応性を持たせて回生指令トルク制限処理を行う構成を採用した(図9のステップS5-15→ステップS5-16)。
この構成により、図14に示すように、登り勾配での停車では、モータ回転数Nm=0(車速0km/h)でリミットマップ下限値Tlimが正トルクとなるリミット特性により回生量が制限される。一方、下り勾配の停車では、モータ回転数Nm=0(車速0km/h)でリミットマップ下限値Tlimが負トルクとなるリミット特性により回生量が制限される。
したがって、登り勾配での停車時には、車両の後方へのずり下がりが防止され、下り勾配での停車時には、車両の前方へのずり下がりが防止されるというように、勾配路面での停車にかかわらずスムーズな停車ができる。
この路面勾配に応じた勾配補正トルクTgを加味とする構成により、リミットマップとして、路面勾配に応じた多数のリミットマップを用意する必要が無く、平坦路基準のリミットマップを用意するだけでよい。
したがって、路面勾配に応じた多数のリミットマップを用意することのない簡単な構成としながら、登り勾配あるいは下り勾配による如何なる勾配路面でもスムーズな停車ができる。
図15は、ドライバーによるブレーキ操作が介入したときの回生指令トルク制限作用を示す回生トルクマップ図である。以下、図15に基づき、ブレーキ操作介入時の制限作用を説明する。
実施例1では、回生指令トルク制限において、回生トルクリミットマップとして、平坦路停車時のリミット特性よりも傾きを緩やかにしたブレーキ操作時のリミットマップ74を有する(図7)。そして、停車間際にドライバーが機械的ブレーキの操作を行った際、ブレーキ操作時のリミットマップ74を選択する構成を採用した(図9のステップS5-11→ステップS5-12)。
例えば、ブレーキ操作時のリミットマップ74を持たないと、図15の点線特性に示すように、ブレーキを放すと回生量を保持した後、急な傾きのリミット特性で回生量が戻されることで、ブレーキを放す際に違和感を与える。
これに対し、機械的ブレーキの操作を行った際は、緩やかな傾きのリミット特性に変更することで、ブレーキを放した際の違和感を抑えることができる。
したがって、ドライバーによるブレーキ操作量に応じて、ブレーキ操作時のリミットマップ74の傾きを決めることで、ブレーキ操作量に対する減速Gの違和感を低減することができる。
図16は、低μ路でスリップ制御(パドル回生ABS制御)が介入したときの回生指令トルク制限作用を示す回生トルクマップ図である。以下、図16に基づき、スリップ制御介入時の制限作用を説明する。
実施例1では、回生指令トルク制限において、回生トルクリミットマップとして、平坦路停車時のリミット特性よりも傾きを緩やかにしたスリップ制御時のリミットマップ75を有する(図7)。そして、停車間際に駆動輪スリップを抑制するスリップ制御が行われる際、スリップ制御時のリミットマップ75を選択する構成を採用した(図9のステップS5-13→ステップS5-14)。
例えば、低μ路走行時、図16の点線特性に示すように、高μ路と同じように大きな傾きで回生量を戻すと、タイヤの制動スリップ量が大きくなり、制動ロック状態となり、車輪速が振動的になる。このため、加速度振動が発生し、違和感を与える。
これに対し、低μ路走行時、リミット特性の傾きを緩やかにすることで、スリップ制御が介入する低μ路停車時においてもスムーズな停車とすることができる。
よって、図16に示すように、スリップ制御の指令トルクTmに応じてリミット特性の傾きを緩やかにすることで、様々な低μ路(ウェット路、雪路、氷結路)においてもスムーズな停車とすることができる。
図17は、減速指示(パドルDOWN)が再介入したときの回生指令トルク制限作用を示す回生トルクマップ図である。以下、図17に基づき、減速指示介入時の制限作用を説明する。
実施例1では、回生指令トルク制限において、回生トルクリミットマップとして、平坦路停車時のリミット特性よりも傾きを急峻にした急制動のリミットマップ72を有する(図7)。そして、スリップ制御時のリミットマップ75が選択されているとき、停車間際に更なる減速指示が出ると急制動のリミットマップ72を選択する構成を採用した(図9のステップS5-9→ステップS5-10)。
すなわち、停車間際、更に減速指示がある時は、緊急停車と判断できる。よって、図17に示すように、リミット特性の傾きが急峻にされる。このように、リミット特性の傾きが急峻にされることで、多少の車輪速変動や加速度振動が発生するものの、ドライバーの緊急停車意図を優先するようにしている。
したがって、停車間際、更に減速指示がある時は、リミット特性の傾きを急峻にすることで、停止距離を短くすることができる。
図18は、加速指示(パドルUP)が介入したときの回生指令トルク制限作用を示す回生トルクマップ図である。以下、図18に基づき、加速指示介入時の制限作用を説明する。
実施例1では、回生指令トルク制限において、回生トルクリミットマップとして、停車に適する停車のリミットマップ71と、低速走行に適するクリープ特性が設定されているクリープ時のリミットマップ73を有する(図7)。そして、停車のリミットマップ71が選択されているとき、停車間際に加速指示が出されると、クリープ時のリミットマップ73を選択する構成を採用した(図9のステップS5-7→ステップS5-8)。
例えば、渋滞や信号待ちなど、前車に追従するシーンでは、低速走行を継続したい時がある。しかし、アクセルを踏むと、駆動トルクが唐突に出て違和感がある。そこで、停車間際に加速指示が出された時は、図18に示すように、停車のリミットマップ71からクリープ時のリミットマップ73に切り換える。これにより、停車せずに、ゆっくりと前進を継続することになる。
したがって、停車間際に加速指示が出されたとき、駆動トルクが唐突に出るアクセル踏み込み操作を行うことなく、ゆっくりと車両前進を継続することで、停車間際の加速要求に対する官能を良くすることができる。
図19は、減速指示(パドルDOWN)が介入したときの回生指令トルク制限作用を示す回生トルクマップ図である。以下、図19に基づいて、減速指示介入時の制限作用を説明する。
実施例1では、回生指令トルク制限において、クリープ時のリミットマップ73が選択されているとき、停車間際に減速指示が出されると停車のリミットマップ71に切り換える構成を採用した(図9のステップS5-4→ステップS5-5)。
すなわち、クリープ時のリミットマップ73が選択されているとき、停車間際に更に減速指示がある時は、図19に示すように、クリープ時のリミットマップ73から停車のリミットマップ71に切り換えられる。
例えば、渋滞や信号待ちなど、前車に追従するシーンでは、クリープ時のリミットマップ73を選択し、低速で走行を継続することが予想できる。そこで、クリープ時のリミットマップ73が選択されているときには、減速指示が操作された時のみ、停車のリミットマップ71に切り換えることで、ドライバーの狙い通りの位置に停車することができる。
実施例1の電動車両の回生ブレーキ制御装置にあっては、下記に列挙する効果を得ることができる。
前記電動モータコントローラ1は、停車間際のとき、車速の低下とともに回生量を小さく制限する回生指令トルク制限手段(図2のステップS5,図7,図9)を有する。
このため、ドライバーの意思に応じて回生量を変更可能な電動車両において、停車間際まで加速度振動が無い滑らかな減速感を確保することができる。
このため、(1)の効果に加え、停車間際にドライバーによって突然回生量が変更されることにより、前後G変動が大きくなったり、登坂路においてずり下がりが生じたりすることを防止することができる。
このため、(1)又は(2)の効果に加え、車両停車時に発生するピッチング等に起因した加速度振動(前後G振動)を抑制することができると共に、違和感の無いスムーズな停車にすることができる。
このため、(3)の効果に加え、登坂路での停車後、車両の緩やかなずり下がりにより、ドライバーに対しブレーキ操作を促すことができる。
このため、(1)〜(4)の効果に加え、登り勾配での停車時には、車両の後方へのずり下がりが防止され、下り勾配での停車時には、車両の前方へのずり下がりが防止されるというように、勾配路面での停車にかかわらずスムーズに停車することができる。
このため、(5)の効果に加え、路面勾配に応じた多数のリミットマップを用意することのない簡単な構成としながら、登り勾配あるいは下り勾配による如何なる勾配路面でもスムーズな停車とすることができる。
このため、(1)〜(6)の効果に加え、停車間際にドライバーが機械的ブレーキの操作を行った際は、緩やかな傾きのリミット特性に変更することで、ブレーキを放した際の違和感を抑えることができる。
このため、(7)の効果に加え、ドライバーの機械的ブレーキに対する操作量が大きいほどリミット特性の傾きをより緩やかにすることで、ブレーキ操作量に対する減速Gの違和感を低減することができる。
このため、(1)〜(8)の効果に加え、停車間際に駆動輪スリップを抑制するスリップ制御が行われる際、リミット特性の傾きを緩やかにすることで、スリップ制御が介入する低μ路停車時においてもスムーズな停車とすることができる。
このため、(9)の効果に加え、スリップ制御時のリミットマップ75が選択されているとき、停車間際に更に減速指示があると、リミット特性の傾きを急峻にすることで、停止距離を短くすることができる。
このため、(1)〜(10)の効果に加え、停車のリミットマップ71が選択されているとき、停車間際に加速指示が出されると、停車間際の加速要求に対する官能を良くしながらゆっくりと車両前進を継続することができる。
このため、(11)の効果に加え、クリープ時のリミットマップ73が選択されているとき、減速指示が操作された時のみ停車のリミットマップ71に切り換えることで、ドライバーの狙い通りの位置に停車することができることができる。
2 バッテリ
3 インバータ
4 電動モータ
5 モータ回転センサ
6 電流センサ
7 変速機
8 減速機
9 駆動輪
10 アクセル開度センサ
11 ステアリングスイッチ(回生量設定手段)
12 車輪速パルスセンサ
13 前後加速度センサ
14 ブレーキストロークセンサ
15 停車回生スイッチ
71 停車のリミットマップ
72 急制動のリミットマップ
73 クリープ時のリミットマップ
74 ブレーキ操作時のリミットマップ
75 スリップ制御時のリミットマップ
76 第1マップ選択部
77 第2マップ選択部
78 第3マップ選択部
79 第4マップ選択部
80 勾配補正トルク算出部
81 トルク加算器
82 トルク制限器
Claims (12)
- 駆動輪に連結される電動モータと、該電動モータの力行・回生を制御する電動モータコントローラと、ドライバー操作により回生量を設定する回生量設定手段と、を備え、ドライバーの意思に応じて回生量を変更可能な電動車両システムにおいて、
前記電動モータコントローラは、停車間際のとき、車速の低下とともに回生量を小さく制限する回生指令トルク制限手段を有する
ことを特徴とする電動車両の回生ブレーキ制御装置。 - 請求項1に記載された電動車両の回生ブレーキ制御装置において、
前記回生指令トルク制限手段は、トルク制限処理が開始されると、ドライバーから回生量の変更指示があっても、それを受け付けず、回生指令トルク制限処理を行う
ことを特徴とする電動車両の回生ブレーキ制御装置。 - 請求項1又は2に記載された電動車両の回生ブレーキ制御装置において、
前記回生指令トルク制限手段は、回生トルクリミットマップとして、車両が停車するように、車速の低下とともに回生量を小さく制限するリミット特性に設定したリミットマップを有する
ことを特徴とする電動車両の回生ブレーキ制御装置。 - 請求項3に記載された電動車両の回生ブレーキ制御装置において、
前記リミットマップは、負回転で駆動トルクである第二象限にもリミット特性を持たせた
ことを特徴とする電動車両の回生ブレーキ制御装置。 - 請求項1から4の何れか1項に記載された電動車両の回生ブレーキ制御装置において、
前記回生指令トルク制限手段は、路面勾配の変化への勾配対応性を持たせて回生指令トルク制限処理を行う
ことを特徴とする電動車両の回生ブレーキ制御装置。 - 請求項5に記載された電動車両の回生ブレーキ制御装置において、
前記回生指令トルク制限手段は、路面勾配に応じて勾配補正トルクを算出する勾配補正トルク算出部を有し、前記回生指令トルク制限処理で得られた平坦路基準のリミットマップ下限値を、前記勾配補正トルクにより補正して回生トルク下限値を算出する
ことを特徴とする電動車両の回生ブレーキ制御装置。 - 請求項1から6までの何れか1項に記載された電動車両の回生ブレーキ制御装置において、
前記回生指令トルク制限手段は、回生トルクリミットマップとして、平坦路平坦路停車時のリミット特性よりも傾きを緩やかにしたブレーキ操作時のリミットマップを有し、停車間際にドライバーが機械的ブレーキの操作を行った際、前記ブレーキ操作時のリミットマップを選択する
ことを特徴とする電動車両の回生ブレーキ制御装置。 - 請求項7に記載された電動車両の回生ブレーキ制御装置において、
前記ブレーキ操作時のリミットマップは、ドライバーの機械的ブレーキに対する操作量が大きいほど前記リミット特性の傾きをより緩やかにする
ことを特徴とする電動車両の回生ブレーキ制御装置。 - 請求項1から8までの何れか1項に記載された電動車両の回生ブレーキ制御装置において、
前記回生指令トルク制限手段は、回生トルクリミットマップとして、平坦路平坦路停車時のリミット特性よりも傾きを緩やかにしたスリップ制御時のリミットマップを有し、停車間際に駆動輪スリップを抑制するスリップ制御が行われる際、前記スリップ制御時のリミットマップを選択する
ことを特徴とする電動車両の回生ブレーキ制御装置。 - 請求項9に記載された電動車両の回生ブレーキ制御装置において、
前記回生指令トルク制限手段は、回生トルクリミットマップとして、平坦路停車時のリミット特性よりも傾きを急峻にした急制動のリミットマップを有し、前記スリップ制御時のリミットマップが選択されているとき、停車間際に更なる減速指示が出ると前記急制動のリミットマップを選択する
ことを特徴とする電動車両の回生ブレーキ制御装置。 - 請求項1から10までの何れか1項に記載された電動車両の回生ブレーキ制御装置において、
前記回生指令トルク制限手段は、回生トルクリミットマップとして、停車に適する停車のリミットマップと、低速走行に適するクリープ特性が設定されているクリープ時のリミットマップを有し、前記停車のリミットマップが選択されているとき、停車間際に加速指示が出されると前記クリープ時のリミットマップを選択する
ことを特徴とする電動車両の回生ブレーキ制御装置。 - 請求項11に記載された電動車両の回生ブレーキ制御装置において、
前記回生指令トルク制限手段は、前記クリープ時のリミットマップが選択されているとき、停車間際に減速指示が出されると前記停車のリミットマップに切り換える
ことを特徴とする電動車両の回生ブレーキ制御装置。
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