JP2013031805A - 接着剤塗布装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】接着剤塗布装置10は、ロボットアーム12aを備えたロボット12と、ロータ56を設置するためのロータセット治具14と、接着剤を収容したカートリッジ58を装着可能なホルダ部16aを備え、当該ホルダ部16aに装着されたカートリッジ58内の接着剤を吐出する、ロボットアーム12aの先端に取り付け可能なガン16と、所定圧の圧縮エアの、ガン16のホルダ部16aに装着されたカートリッジ58内への供給をオン・オフ切替制御する電磁弁22と、ロボット12の動作を制御するロボットコントローラ50と、電磁弁22によるオン・オフ切替制御、及び、ロボットコントローラ50によるロボット12の動作制御を連携して制御する上位コントローラ52とを有する。
【選択図】図1
Description
12 ロボット
12a ロボットアーム
14 ロータセット治具(対象物用治具)
16 ガン(接着剤充填手段)
16a ホルダ部
16c ノズル
18 エア源
20 レギュレータ
22 電磁弁(供給制御手段)
24 ヒータ
26 ヒータ
28 ヒータ
30 温度センサ
32 温度センサ
34 温度センサ
36 温度調整器
38 載置台
40 重量センサ(検出手段)
42 アラーム(報知手段)
46 ロボットハンド(ツール)
46a 把持部材
48 マグネット持換用チャック(調整手段)
50 ロボットコントローラ(ロボット制御手段)
52 上位コントローラ(統括制御手段)
54 ロボット側ATC(ロボット側接続部材)
56 ロータ(対象物)
56a スロット(凹部)
58 カートリッジ
60 ガン側ATC(第1接続部材)
68 マグネット(接着対象物)
70 ハンド側ATC(第2接続部材)
72 所定の領域
161 吐出口
162 溝部
Claims (11)
- 対象物の対象面に接着剤を塗布する接着剤塗布装置であって、
ロボットアームを備えたロボットと、
前記対象面を備えた前記対象物を設置するための対象物用治具と、
前記接着剤を収容したカートリッジを装着可能なホルダ部を備え、当該ホルダ部に装着された前記カートリッジ内の前記接着剤を吐出する、前記ロボットの前記ロボットアームの先端に取り付け可能な接着剤充填手段と、
前記接着剤充填手段より吐出される前記接着剤の温度を所望の範囲に保持するための第1温度保持手段と、
前記対象物用治具に設置された前記対象物の前記対象面に塗布された前記接着剤の温度を所望の範囲に保持するための第2温度保持手段と、
所定圧で流体を供給する流体供給手段からの前記流体の、前記接着剤充填手段の前記ホルダ部に装着された前記カートリッジ内への供給をオン・オフ切替制御する供給制御手段と、
前記ロボットの動作を制御するロボット制御手段と、
前記供給制御手段による前記オン・オフ切替制御、及び、前記ロボット制御手段による前記ロボットの動作制御を連携して制御する統括制御手段と、
を有することを特徴とする接着剤塗布装置。 - 前記統括制御手段は、
前記ロボットが、前記ロボットアームを動作しつつ、前記ロボットアームの先端に取り付けた前記接着剤充填手段より前記接着剤を吐出させることにより、前記対象物用治具に設置された前記対象物の前記対象面に対し前記接着剤を塗布する塗布作業を行うように、前記供給制御手段及び前記ロボット制御手段を連携制御する
ことを特徴とする請求項1に記載の接着剤塗布装置。 - 前記ロボットの前記ロボットアームの先端に取り付け可能なツールと、
前記ロボットの前記ロボットアームの先端に設置されたロボット側接続部材と、
前記接着剤充填手段に設置され、前記ロボット側接続部材と接続可能な第1接続部材と、
前記ツールに設置され、前記ロボット側接続部材と接続可能な第2接続部材と、
をさらに有し、
前記供給制御手段及び前記ロボット制御手段は、
前記ロボットが、前記ロボットアームを動作しつつ、前記ロボット側接続部材に前記第1接続部材を接続することで前記ロボットアームの先端に取り付けた前記接着剤充填手段より前記接着剤を吐出させることにより、前記塗布作業を行うように、前記統括制御手段により連携制御され、
かつ、
前記ロボット制御手段は、
前記統括制御手段の前記連携制御による前記塗布作業の終了後、前記ロボット側接続部材と前記第1接続部材との接続を解除することで前記ロボットアームの先端より前記接着剤充填手段を取り外し、その後、前記ロボット側接続部材に前記第2接続部材を接続することで前記ロボットアームの先端に前記ツールを取り付け、前記塗布作業において前記接着剤を塗布した前記対象物の前記対象面に対し所定の作業を行うように、前記ロボットを制御する
ことを特徴とする請求項2に記載の接着剤塗布装置。 - 前記接着剤充填手段を載置するための載置台と、
前記載置台に載置された前記接着剤充填手段を含む検出対象物の重量を検出する検出手段と、
をさらに有する
ことを特徴とする請求項3に記載の接着剤塗布装置。 - 前記塗布作業が開始される前に前記検出手段により検出された前記重量と、前記塗布作業が終了された後に前記検出手段により検出された前記重量との差が、所望の範囲外となった場合に、その旨を報知する報知手段をさらに有する
ことを特徴とする請求項4に記載の接着剤塗布装置。 - 前記対象物用治具は、
前記対象面を凹部の内側に備えた前記対象物を設置可能に構成されており、
前記ツールは、
互いに遠近する方向に移動可能な2つの把持部材を備え、当該2つの把持部材により接着対象物を把持可能なロボットハンドであり、
前記ロボット制御手段は、
前記統括制御手段の前記連携制御による前記塗布作業が終了し、前記ロボットアームの先端より前記接着剤充填手段を取り外した後、前記ロボット側接続部材に前記第2接続部材を接続することで前記ロボットアームの先端に前記ロボットハンドを取り付け、前記所定の作業として、前記2つの把持部材により前記接着対象物を把持し、前記塗布作業において前記接着剤を塗布した前記対象物の前記対象面を備えた前記凹部内に前記接着対象物を挿入する挿入作業を行うように、前記ロボットを制御する
ことを特徴とする請求項3乃至5のいずれか1項に記載の接着剤塗布装置。 - 前記ロボットの前記ロボットアームの先端に取り付けられた前記ロボットハンドの前記2つの把持部材による前記接着対象物の把持位置を、前記把持部材の移動方向と直交する方向に沿った略中心位置に調整するための調整手段をさらに有し、
前記ロボット制御手段は、
前記挿入作業において、前記ロボットアームの先端に取り付けた前記ロボットハンドの前記2つの把持部材により前記接着対象物を把持して移動させ、所定の領域において前記把持を解除して前記接着対象物をセットした後、前記調整手段が前記接着対象物の把持位置を前記略中心位置に調整したら、前記2つの把持部材により前記接着対象物を再び把持して移動させ、前記塗布作業において前記接着剤を塗布した前記対象物の前記対象面を備えた前記凹部内に前記接着対象物を挿入するように、前記ロボットを制御する
ことを特徴とする請求項6に記載の接着剤塗布装置。 - 前記ロボット制御手段は、
前記挿入作業の終了後、前記ロボットアームの先端に取り付けている前記ロボットハンドにより、前記対象物の前記凹部内に挿入された前記接着対象物の挿入方向先端側とは反対側の表面を押下する押下作業を行うように、前記ロボットを制御する
ことを特徴とする請求項6又は7に記載の接着剤塗布装置。 - 前記対象物用治具は、
前記対象面を凹部の内側に備えた前記対象物を設置可能に構成されており、
前記統括制御手段は、
前記ロボットが、前記塗布作業において、前記ロボットアームの先端に取り付けた前記接着剤充填手段の先端を前記対象物の前記凹部の底部近傍まで挿入し、その後、前記接着剤充填手段の先端を前記凹部の底部近傍から開口側に向かって移動させる間に、前記接着剤充填手段より前記接着剤を吐出させることにより、前記凹部の内側に備えられた前記対象面に対し前記接着剤を塗布するように、前記供給制御手段及び前記ロボット制御手段を連携制御する
ことを特徴とする請求項2乃至8のいずれか1項に記載の接着剤塗布装置。 - 前記接着剤充填手段は、
前記ホルダ部に装着された前記カートリッジ内の前記接着剤を吐出する吐出口を備え、前記カートリッジの先端に取り付け可能なノズルを有しており、
前記ノズルは、
径方向中心部に設けられた前記吐出口より吐出された前記接着剤を径方向外周側へ導く溝部を先端に備える
ことを特徴とする請求項1乃至9のいずれか1項に記載の接着剤塗布装置。 - 前記統括制御手段は、
前記供給制御手段による前記流体供給手段からの前記流体の供給のオン切替時間を、前記接着剤充填手段の前記ホルダ部に装着された前記カートリッジ内の前記接着剤の分量に対応付けて予め設定された補正係数を用いて補正する
ことを特徴とする請求項1乃至10のいずれか1項に記載の接着剤塗布装置。
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