JP2013103211A - マスキング治具を用いたマスキング装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】マスキング治具26を第2のロボット20で取り出すステップS5は、ステップS6の前までに完了していればよく、ステップS2が終了するまで、或いはステップS4と並行して行うことができる。第2のロボットによるマスキング治具の取出し作業を、第1のロボットによるワークの検出・取出し又は接着剤の塗布と並行して行うことができるので、サイクルタイムを短縮することができる。
【選択図】図11
Description
12 第1の検出手段
14 ワーク
16 ロボットハンド
20 第2のロボット
22 第2の検出手段
24 塗布装置
26 マスキング治具
28 トレイ
30 吸着手段
34 仮置き台
Claims (10)
- 対象物を把持するための対象物把持手段を有する第1のロボットと、
マスキング治具を把持するためのマスキング治具保持手段を有する第2のロボットと、
前記第1のロボットの前記対象物把持手段に把持された対象物に接着剤を塗布するための塗布装置と、を備え、
前記第2のロボットの前記マスキング治具保持手段によって保持されたマスキング治具を、前記第1のロボットの前記対象物把持手段により把持された前記対象物の、前記塗布装置によって接着剤が塗布されたマスキング部位に、前記第1のロボット及び前記第2のロボットの何れか一方の動作、又は両者の動作により取り付けるように構成したことを特徴とする、マスキング装置。 - 前記第1のロボットは、前記第2のロボットの前記マスキング治具保持手段によって保持されているマスキング治具の把持ズレを検出する第1の検出手段を備え、
前記第1の検出手段で検出されたマスキング治具の把持ズレに基づいて、前記マスキング治具と前記対象物の相対位置の補正、或いは相対位置及び相対姿勢の補正を行って、前記対象物のマスキング部位にマスキング治具を取り付けるようにしたことを特徴とする、請求項1に記載のマスキング装置。 - 前記第2のロボットは、前記第1のロボットの前記対象物把持手段によって把持されている前記対象物の把持ズレを検出する第2の検出手段を備え、
前記第2の検出手段で検出された対象物の把持ズレに基づいて、前記塗布装置と前記対象物の相対位置の補正、或いは相対位置及び相対姿勢の補正を行って、前記対象物のマスキング部位に接着剤を塗布するようにしたことを特徴とする、請求項1又は2に記載のマスキング装置。 - 前記塗布装置は前記第2のロボットに搭載され、
前記対象物把持手段によって対象物を把持している前記第1のロボットと、前記塗布装置を搭載した前記第2のロボットのいずれか一方の動作、或いは両方の動作により、前記塗布装置と前記対象物とを相対的に動かして該対象物のマスキング部位に接着剤を塗布するように構成したことを特徴とする、請求項1〜3のいずれか1項に記載のマスキング装置。 - 前記塗布装置は、接着剤第1のロボットの作業領域内の所定位置に設置され、
前記第1のロボットの前記対象物把持手段によって前記対象物を把持して取出し、取出した該対象物を前記塗布装置に対して動かして該対象物のマスキング部位に接着剤を塗布するように構成したことを特徴とする、請求項1〜3のいずれか1項に記載のマスキング装置。 - 前記第1のロボット及び前記第2のロボットが共有する共通作業領域内に設置された仮置き台を備え、
前記第2のロボットは、前記第1のロボットの前記対象物把持手段によって把持されている前記対象物の把持ズレを検出する第2の検出手段を備え、
前記第2の検出手段により検出された、前記第1のロボットの前記対象物把持手段によって把持されている対象物の把持ズレに基づいて、前記第1のロボットが前記対象物と前記仮置き台との相対位置の補正、或いは相対位置及び相対姿勢の補正を行って、前記対象物を前記仮置台に置き、前記塗布装置を搭載した前記第2のロボットにより、前記塗布装置を前記仮置き台上の前記対象物に対して相対的に動かして該対象物のマスキング部位に接着剤を塗布し、前記第2のロボットによって前記マスキング治具を取出し、取出した該マスキング治具を、前記仮置き台に置かれた前記対象物の、接着剤が塗布されたマスキング部位に取り付けるようにしたことを特徴とする、請求項1〜5のいずれか1項に記載のマスキング装置。 - 前記第2のロボットの前記第2の検出手段によって、前記仮置き台に置かれた前記対象物の位置ズレを検出し、前記第2の検出手段により検出された位置ズレに基づいて、前記第2のロボットが前記塗布装置と前記仮置き台上の前記対象物との相対位置の補正、或いは相対位置及び相対姿勢の補正を行って前記対象物のマスキング部位に接着剤を塗布するようにしたことを特徴とする、請求項6に記載のマスキング装置。
- 前記接着剤は、水溶性でありかつ含有水分の減少によって粘性が増加する性質を有するものであり、前記マスキング治具は吸水性を有する材料から作製されることを特徴とする、請求項1〜7のいずれか1項に記載のマスキング装置。
- 供給された対象物の位置姿勢を検出する第3の検出手段を備え、
前記第3の検出手段に基づき検出された位置姿勢に基づいて、前記第1のロボットが位置補正、或いは位置補正及び姿勢補正を行って、前記対象物を取出すことを特徴とする、請求項1〜8のいずれか1項に記載のマスキング装置。 - 供給されたマスキング治具の位置姿勢を検出する第4の検出手段を備え、
前記第4の検出手段に基づき検出された位置姿勢に基づいて、前記第2のロボットが位置補正、或いは位置補正及び姿勢補正を行って、前記マスキング治具を取出すことを特徴とする、請求項1〜9のいずれか1項に記載のマスキング装置。
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