JP2012130979A - ワーク搬送装置 - Google Patents
ワーク搬送装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2012130979A JP2012130979A JP2010283930A JP2010283930A JP2012130979A JP 2012130979 A JP2012130979 A JP 2012130979A JP 2010283930 A JP2010283930 A JP 2010283930A JP 2010283930 A JP2010283930 A JP 2010283930A JP 2012130979 A JP2012130979 A JP 2012130979A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- camera
- loader
- machine tool
- work
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Turning (AREA)
Abstract
【解決手段】 ローダ9のチャック14が取付けられるローダヘッド13にカメラ20を設置する。カメラ20により撮像した画像データから、工作機械1のワーク保持部3に保持された素材ワークWの位相角度θを画像処理によって求めるワーク位相角度演算手段23を設ける。また、前記のワークWを撮像した画像データを処理し、ワークWの良否を判定する良否判定手段24を設ける。
【選択図】 図1
Description
特許文献1に記載の発明は、ローダヘッドに搭載された下向きカメラで素材供給台上のワークの種類を判別し、加工プログラムを自動選択するものであるが、これを応用して上記のように素材供給台上のワークの位相を検出しても、上記のローディングするときに位相がずれるとう問題が生じる。特許文献2の工作機械に取付けられたカメラを使い、工作機械内のワークの位相を検出しようとした場合、加工中にカメラの撮像面が切削油等で汚れを生じるため、実用化が難しい。特許文献3のローダレールの架設用の柱に固定設置されたカメラを応用し、ローダで把持しているワークの位相を検出しても、ローディングするときに位相がずれることによる課題は解消できず、また検出のための行程が増えてローディングタイムが長くなる。
この発明の他の目的は、工作機械のワーク保持部に保持されたワークの加工前の位相決めを精度良く、かつ迅速に行えるようにすることである。
この発明のさらに他の目的は、工作機械で加工されたワークの良否判定を、迅速に、かつカメラの汚れの問題を生じることなく行えるようにすることである。
この発明のさらに他の目的は、加工済みワークの寸法の機外計測や、素材ワークの寸法の計測が、簡単な構成で効率良く行えるワーク搬送装置を提供することである。
ガイドレール(8)と、
ローダ(9)とを備え、
前記ローダ(9)は、前記ガイドレール(8)に沿って走行する走行体(10)と、
この走行体(10)に昇降可能に設置された昇降体(12)と、
この昇降体(12)の下端に設けられたローダヘッド(13)と、
このローダヘッド(13)に設けられて工作機械(2)の前記ワーク保持部(3)に対面する正面向き姿勢が可能でありワーク(W)を把持するチャック(14)と、
前記ローダヘッド(13)に設けられて前記工作機械(2)の前記ワーク保持部(3)側を向くカメラ(20)とを有する。
上記ワーク位相角度演算手段(23)を設けることで、上記のワーク(W)の位相角度(θ)の認識を、精度良く、迅速に行える。したがって、工作機械(2)のワーク保持部(3)に保持されたワーク(W)の加工前の位相決めを精度良く、かつ迅速に行える。
画像処理により、定められた良否判定基準と比較してワークの良否を判定する良否判定手段(24)を設けることで、正確にかつ迅速にワーク(W)の良否判定を行うことができる。
ガイドレール(8)と、
ローダ(9)と、
ワーク寸法演算手段(28)を備え、
前記ローダ(9)は、前記ガイドレール(8)に沿って走行する走行体(10)と、
この走行体(10)に昇降可能に設置された昇降体(12)と、
この昇降体(12)の下端に設けられたローダヘッド(13)と、
このローダヘッド(13)に設けられて工作機械(2)の前記ワーク保持部(3)に対面する正面向き姿勢が可能でありワーク(W)を把持するチャック(14)と、
前記ローダヘッド(13)に設けられて前記工作機械(2)による加工前または加工済みの前記ワーク(W)を撮像するカメラ(20)とを有し、
前記ワーク寸法演算手段(28)は、前記カメラ(20)により撮像した画像データから前記ワーク(W)の寸法を画像処理によって求める。
この構成によると、ローダヘッド(13)に、工作機械(2)による加工前または加工済みのワーク(W)を撮像するカメラ(20)と、このカメラ(20)により撮像した画像データから前記ワーク(W)の寸法を画像処理によって求めるワーク寸法演算手段(28)を設けたため、加工済みワーク(W)の寸法の機外計測や、素材ワーク(W)の寸法の計測を、簡単な構成で効率良く行うことができる。
前記ワーク保持部に保持されたワークを前記カメラにより撮像した画像データから、前記ワーク保持部の中心軸回りのワークの位相角度を画像処理によって求めるワーク位相角度演算手段を設けた場合は、工作機械のワーク保持部に保持されたワークの加工前の位相決めを精度良く、かつ迅速に行える。
前記ワーク保持部に保持されたワークを前記カメラにより撮像した画像データを、定められた良否判定基準と比較してワークの良否を判定する良否判定手段を設けた場合は、工作機械で加工されたワークの良否判定を、迅速に、かつカメラの汚れの問題を生じることなく行える。
ワーク位相角度演算手段23で求めたワークWの位相角度θのデータは、例えば、工作機械2を制御する工作機械制御装置29に送信する。工作機械制御装置29は、例えばコンピュータ式の数値制御装置であり、ワーク位相角度演算手段23から送信されたワークWの位相角度θに応じて、主軸からなるワーク保持部3の回転停止角度を制御する。
図3,図4は、内径加工の場合の工具摩耗に関する良否判定の様子を示す。ワークWの内径加工を行うときに、工具Tの摩耗が進んでいない状態であると、図4のように切削されるときにワークWから出る切削屑は綺麗に連続するため、排出や処理が容易であり、図3(A)のようにワークWの中空部Wbには切削屑が残らない状態となる。しかし、工具Tの摩耗が進むと、図3(B)のようにワークWの中空部Wbに切削屑wが多く残った状態となる。
そこで、図1の良否判定手段24は、画像データからワークWの中空部Wbには切削屑wの量を演算し、定められた閾値と比較して、切削屑wの量が閾値を超えるときは、工具不良と判定する。
この場合、良否判定手段24は、例えば、ワーク種類毎に定めたワーク正面の比較基準用の画像データを記憶しておき、カメラ20で撮像した画像データを比較基準用の画像データと比較することで、良否判定を行うものとされる。
2…工作機械
3…ワーク保持部
8…ガイドレール
9…ローダ
10…走行体
11…前後移動台
12…昇降体
13…ローダヘッド
14…チャック
18…素材供給台
19…製品搬出台
20…カメラ
21…ローダ制御装置
23…ワーク位相角度演算手段
24…良否判定手段
26…撮像時動作制御部
27…良否判定結果対応制御部
28…ワーク寸法演算手段
29…工作機械制御装置
31…撮像体載置部
35…寸法良否判定手段
36…良否判定結果対応処理部
37…カメラ方向切換装置
A…ドリル孔
D…直径寸法
h…目標の取代
T…工具
Ta…ドリル先端部
W…ワーク
Wa…突出部
Wb…中空部
θ…位相角度
Claims (4)
- 工作機械のワーク保持部に対してワークを搬入するワーク搬送装置であって、
ガイドレールと、
ローダとを備え、
前記ローダは、前記ガイドレールに沿って走行する走行体と、
この走行体に昇降可能に設置された昇降体と、
この昇降体の下端に設けられたローダヘッドと、
このローダヘッドに設けられて工作機械の前記ワーク保持部に対面する正面向き姿勢が可能でありワークを把持するチャックと、
前記ローダヘッドに設けられて前記工作機械の前記ワーク保持部側を向くカメラとを有する
ワーク搬送装置。 - 前記ワーク保持部に保持されたワークを前記カメラにより撮像した画像データから、前記ワーク保持部の中心軸回りのワークの位相角度を画像処理によって求めるワーク位相角度演算手段を設けた請求項1記載のワーク搬送装置。
- 前記ワーク保持部に保持されたワークを前記カメラにより撮像した画像データを、定められた良否判定基準と比較してワークの良否を判定する良否判定手段を設けた請求項1または請求項2記載のワーク搬送装置。
- 工作機械のワーク保持部に対してワークを搬入するワーク搬送装置であって、
ガイドレールと、
ローダと、
ワーク寸法演算手段を備え、
前記ローダは、前記ガイドレールに沿って走行する走行体と、
この走行体に昇降可能に設置された昇降体と、
この昇降体の下端に設けられたローダヘッドと、
このローダヘッドに設けられて工作機械の前記ワーク保持部に対面する正面向き姿勢が可能でありワークを把持するチャックと、
前記ローダヘッドに設けられて前記工作機械による加工前または加工済みの前記ワークを撮像するカメラとを有し、
前記ワーク寸法演算手段は、前記カメラにより撮像した画像データから前記ワークの寸法を画像処理によって求める
ワーク搬送装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010283930A JP5728931B2 (ja) | 2010-12-21 | 2010-12-21 | ワーク搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010283930A JP5728931B2 (ja) | 2010-12-21 | 2010-12-21 | ワーク搬送装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012130979A true JP2012130979A (ja) | 2012-07-12 |
JP5728931B2 JP5728931B2 (ja) | 2015-06-03 |
Family
ID=46647192
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010283930A Active JP5728931B2 (ja) | 2010-12-21 | 2010-12-21 | ワーク搬送装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5728931B2 (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017013182A (ja) * | 2015-07-01 | 2017-01-19 | 富士機械製造株式会社 | 工作機械、ワーク清掃方法 |
JP2017202526A (ja) * | 2016-05-09 | 2017-11-16 | ローランドディー.ジー.株式会社 | 加工機における表示装置 |
US9844850B2 (en) | 2014-10-20 | 2017-12-19 | Murata Machinery, Ltd. | Machine tool |
JPWO2017109980A1 (ja) * | 2015-12-25 | 2018-07-19 | 株式会社牧野フライス製作所 | 工作機械システム |
CN109894633A (zh) * | 2019-04-08 | 2019-06-18 | 北京科技大学 | 一种采用桁架式机器人的数控机床柔性上下料方法 |
JP2019217625A (ja) * | 2018-06-15 | 2019-12-26 | 广州大学 | 軸類パーツの加工装置 |
JP2020082197A (ja) * | 2018-11-14 | 2020-06-04 | トーヨーエイテック株式会社 | 研削装置 |
JP2021003737A (ja) * | 2019-06-25 | 2021-01-14 | Dmg森精機株式会社 | 加工システム、工作機械、加工システムの制御方法、および、加工システムの制御プログラム |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7213151B2 (ja) | 2019-06-11 | 2023-01-26 | 株式会社ミツバ | 支持装置、ワイパ装置および支持装置の製造方法 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05138505A (ja) * | 1991-11-13 | 1993-06-01 | Yamazaki Mazak Corp | 自動加工システム |
JPH05261642A (ja) * | 1992-03-19 | 1993-10-12 | Yamazaki Mazak Corp | 自動加工装置 |
JPH05261647A (ja) * | 1992-03-19 | 1993-10-12 | Yamazaki Mazak Corp | 自動加工装置 |
JP2008087080A (ja) * | 2006-09-29 | 2008-04-17 | Makino Milling Mach Co Ltd | 工具の位置決め方法及び装置 |
-
2010
- 2010-12-21 JP JP2010283930A patent/JP5728931B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05138505A (ja) * | 1991-11-13 | 1993-06-01 | Yamazaki Mazak Corp | 自動加工システム |
JPH05261642A (ja) * | 1992-03-19 | 1993-10-12 | Yamazaki Mazak Corp | 自動加工装置 |
JPH05261647A (ja) * | 1992-03-19 | 1993-10-12 | Yamazaki Mazak Corp | 自動加工装置 |
JP2008087080A (ja) * | 2006-09-29 | 2008-04-17 | Makino Milling Mach Co Ltd | 工具の位置決め方法及び装置 |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9844850B2 (en) | 2014-10-20 | 2017-12-19 | Murata Machinery, Ltd. | Machine tool |
JP2017013182A (ja) * | 2015-07-01 | 2017-01-19 | 富士機械製造株式会社 | 工作機械、ワーク清掃方法 |
JPWO2017109980A1 (ja) * | 2015-12-25 | 2018-07-19 | 株式会社牧野フライス製作所 | 工作機械システム |
JP2017202526A (ja) * | 2016-05-09 | 2017-11-16 | ローランドディー.ジー.株式会社 | 加工機における表示装置 |
JP2019217625A (ja) * | 2018-06-15 | 2019-12-26 | 广州大学 | 軸類パーツの加工装置 |
JP2020082197A (ja) * | 2018-11-14 | 2020-06-04 | トーヨーエイテック株式会社 | 研削装置 |
JP7160640B2 (ja) | 2018-11-14 | 2022-10-25 | トーヨーエイテック株式会社 | 研削装置 |
CN109894633A (zh) * | 2019-04-08 | 2019-06-18 | 北京科技大学 | 一种采用桁架式机器人的数控机床柔性上下料方法 |
JP2021003737A (ja) * | 2019-06-25 | 2021-01-14 | Dmg森精機株式会社 | 加工システム、工作機械、加工システムの制御方法、および、加工システムの制御プログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5728931B2 (ja) | 2015-06-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5728931B2 (ja) | ワーク搬送装置 | |
JP6008487B2 (ja) | 工作機械 | |
JP2018039083A (ja) | 加工システムおよびロボットシステム | |
CN205184414U (zh) | 一种带有在线检测装置的数控平面钻床 | |
JP7020557B2 (ja) | チャックの把握精度確認方法、チャックの爪交換方法およびチャックの把握精度確認装置 | |
JPH09253979A (ja) | 刃先位置計測装置 | |
US7062999B2 (en) | Inverted vertical lathe | |
JP6885920B2 (ja) | ネジ自動検査システム | |
TW201603943A (zh) | 自動化鑽針研磨系統 | |
JP5732849B2 (ja) | ワーク搬送装置 | |
JP2011161619A (ja) | 眼鏡レンズ加工装置 | |
JP6464028B2 (ja) | 切削ブレードの外径サイズ検出方法 | |
JP2006263889A (ja) | プリント基板加工機 | |
CN104249265B (zh) | 机床 | |
KR20220161003A (ko) | 리태핑 장치 | |
JP2015104795A (ja) | バイト切削装置及び高さ位置検出方法 | |
KR20100034944A (ko) | 드릴비트의 재연마 방법 및 시스템 | |
CN103537953A (zh) | 一种在线可调式检测的加工机构 | |
JP2011189451A (ja) | 円形材料供給装置 | |
JP4580048B2 (ja) | ボールエンドミル工具の自動測定方法および自動測定装置 | |
JP6057853B2 (ja) | 切削装置 | |
CN113172480B (zh) | 一种机座自动化加工生产线和机座自动化加工方法 | |
KR20240071030A (ko) | 부품의 검사 오토로딩장치에서의 가공마모 모니터링장치 | |
KR20240071022A (ko) | 부품의 가공 및 검사를 결합한 오토로딩장치 | |
KR102018896B1 (ko) | 엔드밀 치핑을 검사하는 비전검사장치 플랫폼 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20131029 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140731 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140812 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20141001 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150310 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150323 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5728931 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |