JP2012070558A5 - 電気機械装置およびそれを用いたアクチュエーター、並びに、モーターおよびそれを用いたロボットアーム、ロボット - Google Patents

Description

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。本発明の一実施形態によれば、電気機械装置が提供される。この電気機械装置は、前記電気機械装置のケーシングに固定されている中心軸と；前記中心軸の外周に沿って配置されたローター磁石を有するローターと；前記ローターの外周に配置されたステーターと；前記ローターに連結され、回転駆動力の伝達に用いられる回転機構と；を備え、前記ローターには、前記中心軸と前記ローター磁石との間において、少なくとも前記中心軸の軸方向の一方に開口し、前記回転機構の少なくとも一部を収容する収容空間が形成されている。

Claims (14)

1. 電気機械装置であって、
   前記電気機械装置のケーシングに固定されている中心軸と、
   前記中心軸の外周に沿って配置されたローター磁石を有するローターと、
   前記ローターの外周に配置されたステーターと、
   前記ローターに連結され、回転駆動力の伝達に用いられる回転機構と、
   を備え、
   前記ローターには、前記中心軸と前記ローター磁石との間において、少なくとも前記中心軸の軸方向の一方に開口し、前記回転機構の少なくとも一部を収容する収容空間が形成されている、電気機械装置。
2. 請求項１記載の電気機械装置であって、
   前記中心軸は、前記中心軸の軸方向に延びる貫通孔を有し、
   前記貫通孔には、前記ローターの回転を制御する電気を送信する導電線が挿通されている、電気機械装置。
3. 請求項１または請求項２記載の電気機械装置であって、
   前記回転機構は、前記ローターに一体的に設けられたサンギアと、前記収容空間に配置されたプラネタリーギアおよびアウターギアと、を有し、増速機または減速機として機能する遊星ギアを含む、電気機械装置。
4. 請求項１または請求項２記載の電気機械装置であって、
   前記回転機構は、前記ローターに一体的に設けられたウェーブジェネレーターと、前記収容空間に配置されたフレックススプラインおよびサーキュラスプラインと、を有するハーモニックドライブ機構を含む、電気機械装置。
5. アクチュエーターであって、
   請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の電気機械装置を備える、アクチュエーター。
6. モーターであって、
   前記モーターのケーシングに固定されている中心軸と、
   前記中心軸の外周に沿って配置されたローター磁石を有するローターと、
   前記ローターの外周に配置されたステーターと、
   を備え、
   前記中心軸と前記ローター磁石との間には、少なくとも前記中心軸の軸方向の一方に開口し、前記ローターに連結され、回転駆動力の伝達に用いられる回転機構の少なくとも一部を収容するための収容空間が形成されている、モーター。
7. モーターを備えるロボットアームであって、
   前記モーターは、
   ケーシングと、
   前記ケーシングに固定されている前記中心軸と、
   前記中心軸に沿って配置されたローター磁石を有するローターと、
   前記ローターの外周に配置されたステーターと、
   を備え、
   前記中心軸と前記ローター磁石との間には、少なくとも前記中心軸の軸方向の一方に開口し、前記ローターに連結され、回転駆動力の伝達に用いられる回転機構の少なくとも一部を収容するための収容空間が形成されている、ロボットアーム。
8. 請求項７記載のロボットアームであって、
   前記中心軸は、前記中心軸の軸方向に延びる貫通孔を有し、
   前記貫通孔には、前記ローターの回転を制御する電気を送信する導電線が挿通されている、ロボットアーム。
9. 請求項７または請求項８記載のロボットアームであって、
   前記回転機構は、前記ローターに一体的に設けられたサンギアと、前記収容空間に配置されたプラネタリーギアおよびアウターギアと、を有し、増速機または減速機として機能する遊星ギアを含む、ロボットアーム。
10. 請求項７または請求項８記載のロボットアームあって、
    前記回転機構は、前記ローターに一体的に設けられたウェーブジェネレーターと、前記収容空間に配置されたフレックススプラインおよびサーキュラスプラインと、を有するハーモニックドライブ機構を含む、ロボットアーム。
11. モーターを備えるロボットであって、
    前記モーターは、
    ケーシングと、
    前記ケーシングに固定されている前記中心軸と、
    前記中心軸に沿って配置されたローター磁石を有するローターと、
    前記ローターの外周に配置されたステーターと、
    を備え、
    前記中心軸と前記ローター磁石との間には、少なくとも前記中心軸の軸方向の一方に開口し、前記ローターに連結され、回転駆動力の伝達に用いられる回転機構の少なくとも一部を収容するための収容空間が形成されている、ロボット。
12. 請求項１１記載のロボットであって、
    前記中心軸は、前記中心軸の軸方向に延びる貫通孔を有し、
    前記貫通孔には、前記ローターの回転を制御する電気を送信する導電線が挿通されている、ロボット。
13. 請求項１１または請求項１２記載のロボットであって、
    前記回転機構は、前記ローターに一体的に設けられたサンギアと、前記収容空間に配置されたプラネタリーギアおよびアウターギアと、を有し、増速機または減速機として機能する遊星ギアを含む、ロボット。
14. 請求項１１または請求項１２記載のロボットあって、
    前記回転機構は、前記ローターに一体的に設けられたウェーブジェネレーターと、前記収容空間に配置されたフレックススプラインおよびサーキュラスプラインと、を有するハーモニックドライブ機構を含む、ロボット。