JP2012011433A - 溶接狙い位置計測装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】開先形状を計測する開先形状計測部11と、開先形状計測結果となる形状データを記録する開先形状記録部14と、少なくとも溶接位置、溶接パス番号を含む溶接情報を記録する溶接情報記録部15と、溶接情報記録部15の溶接情報における次パスの溶接パス番号を取得し、開先壁面溶接部および溶接ビード端部の検出結果に基づいて、各溶接位置により異なる次パスの溶接狙い位置を選定する溶接狙い位置選定部17とを備える。
【選択図】図1
Description
14…開先形状記録部
15…溶接情報記録部
16…溶接狙い位置計測処理部
17…溶接狙い位置選定部
21…開先形状位置合せ部
22…開先形状変化量演算部
23…開先形状差分量演算部
24…開先表面端部検出部
25…開先壁面溶接部検出部
26…溶接ビード端部検出部
27…溶接ビード頂点検出部
Claims (7)
- 開先形状を計測する開先形状計測手段と、
開先形状計測結果となる形状データを記録する開先形状記録手段と、
少なくとも溶接位置、溶接パス番号を含む溶接情報を記録する溶接情報記録手段と、
現在の形状データを過去の形状データに位置調整する開先形状位置合せ手段と、
前記現在の形状データに基づいて形状変化量を演算する開先形状変化量演算手段と、
現在と過去の形状データの差分量を演算する開先形状差分量演算手段と、
前記開先形状変化量演算手段の演算結果に基づいて開先壁面溶接部を検出する開先壁面溶接部検出手段と、
前記開先形状差分量演算手段の演算結果に基づいて溶接ビード端部を検出する溶接ビード端部検出手段と、
前記溶接情報記録手段の溶接情報における次パスの溶接パス番号を取得し、前記開先壁面溶接部および前記溶接ビード端部の検出結果に基づいて、各溶接位置により異なる次パスの溶接狙い位置を選定する溶接狙い位置選定手段と、
を備えることを特徴とする溶接狙い位置計測装置。 - 前記開先形状位置合せ手段は、前記開先形状計測手段により計測された現在の形状データと、前記開先形状記録手段に記録された過去の形状データとを比較し、両者の差分合計が最小となる位置を演算してずれ量を調整することを特徴とする請求項1記載の溶接狙い位置計測装置。
- 前記開先形状変化量演算手段は、現在の形状データの各計測点について計測点を挟んだ2直線の傾きを最小二乗法により演算し、その2直線のなす角度情報を演算することを特徴とする請求項1または2に記載の溶接狙い位置計測装置。
- 前記開先形状変化量演算手段の演算結果に基づいて開先表面端部を検出する開先表面端部検出手段を設け、
前記開先表面端部検出手段は、前記開先形状変化量演算手段により求めた現在の形状データの結果に基づいて最大角度となる計測点をデータの中央位置を境界として開先表面端部を検出し、検出されない場合は各データの端点をそれぞれの開先表面端部として検出することを特徴とする請求項1ないし3のいずれか一項に記載の溶接狙い位置計測装置。 - 前記開先壁面溶接部検出手段は、前記開先表面端部検出手段の検出結果である開先表面の両端部に挟まれた形状データに基づいて最大角度から閾値以上となる計測点を検出し、角度の大きい順に並べ替え処理し、溶接母材と溶接ビードとの境界点となる開先壁面溶接部を検出することを特徴とする請求項1ないし4のいずれか一項に記載の溶接狙い位置計測装置。
- 前記溶接ビード端部検出手段は、前記開先壁面溶接部検出手段の検出結果である開先壁面端部の両端部に挟まれた形状データに基づいて、前記開先形状差分量演算手段の結果から閾値以上の形状データを新規溶接部として抽出し、その抽出結果の両端点を新規に溶接された現在の溶接ビード端部として検出することを特徴とする請求項1ないし5のいずれか一項に記載の溶接狙い位置計測装置。
- 前記開先形状変化量演算手段の演算結果に基づいて溶接ビード頂点を検出する溶接ビード頂点検出手段を設け、
前記溶接ビード頂点検出手段は、前記溶接ビード端部検出手段の検出結果である新規に溶接された溶接ビード端部に挟まれた形状データを抽出し、前記開先形状変化量演算部の結果に基づいて最大角度となる位置を溶接ビード頂点として検出することを特徴とする請求項1ないし6のいずれか一項に記載の溶接狙い位置計測装置。
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