JP2011227663A - 運転補助装置、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】手放運転警告処理では、ステアリングホイールの把持状態が手放運転であり(S110:YES)、かつ自車両の走行状況が規定走行内状況に合致すれば(S120:YES)、非把持手が存在する車室内の位置に基づいて、危険度を導出する(S130)。この危険度の導出は、非把持手が、高危険位置に存在していれば、危険度を「高レベル」に設定し、低危険位置に存在していれば、危険度を「中レベル」または「低レベル」に設定する。そして、設定された危険度が「低レベル」であれば、警告を出力せず、危険度が「中レベル」であれば、「通常レベル」よりも弱い強さの警告を出力し、危険度が「高レベル」であれば、「通常レベル」以上の強さの警告を出力する(S160)。
【選択図】図3
Description
そこで、本発明は、手放運転に対して警告を発する運転補助装置において、運転者の状態に応じた適切な警告を出力可能とすることを目的とする。
本発明の危険度導出手段は、請求項2に記載のように、車室内を危険度合いにて区分した全ての位置のうち、非把持手が存在しても危険度合いが低い車室内の位置として予め定められた低危険位置に、非把持手が存在すれば、低危険位置以外の位置である高危険位置に非把持手が存在する場合に比べて、危険度の値を小さくしても良い。
このため、本発明において、危険度導出手段は、請求項3に記載のように、非把持手が、予め定められた車室内の位置である低危険位置に連続して位置する時間長が短いほど、危険度の値を低くしても良い。
なお、請求項5に記載の危険度導出手段は、高危険位置に非把持手が連続して存在する時間長に比例して階段状に変化するように、危険度を導出してもよい。
そして、本発明において、危険度導出手段が導出する危険度は、請求項6に記載のように、非把持手が存在する高危険位置が、ステアリングホイールからの距離が長いほど、値を大きくしてもよい。
このような本発明の運転補助装置によれば、非把持手が存在する位置を、低危険位置であるか、低危険位置以外の位置(即ち、高危険位置)であるかの2値にて判定することができる。このため、本発明の運転補助装置によれば、非把持手の位置を特定するための処理量が増加することを防止できる。
これは、車両の運転者が、車両に設けられた肘掛や、窓枠、運転者の上腿に、非把持手を置いて当該車両を運転する場合、運転者は、適度にリラックスしつつも、運転に集中していることが多く、通常、自動車は、安全に運転されていることが多いためである。
このような本発明の運転補助装置によれば、車両が運転される際に不必要な警告が出力されることを、より確実に防止できる。
[第一実施形態]
〈運転補助装置の全体構成について〉
本発明が適用された運転補助装置の概略構成を図1に示す。
このうち、画像処理構造30は、デジタル画像を撮像する撮像装置31と、撮像装置31にて撮像された画像(以下、撮影画像とする)に対して画像処理を実行して、運転者の手が存在する位置を認識する画像処理プロセッサ35とを備えている。
画像処理プロセッサ35は、記憶装置36と、メモリ37と、演算装置38とを少なくとも備えた周知のマイクロコンピュータを中心に構成されたものである。
〈車載センサスイッチ群について〉
次に、車載センサスイッチ群10は、操舵角センサ11と、ステア把持センサ12と、車速センサ13と、シフトポジションセンサ14と、必須機器操作検知部20とを含んでいる。これらのセンサ11〜14及び必須機器操作検知部20は、当該センサ11〜14または必須機器操作検知部20にて検知した結果を、検知信号として運転補助構造40へと出力する。
この必須機器操作検知部20は、シフトレバー75に手が接触すると検知信号の信号レベルがハイレベルとなるシフトレバー操作センサ21を含んでいる。
次に、運転補助構造40は、位置検出部41と、情報通信部42と、表示部43と、音声出力部44と、入力受付部79と、記憶部46と、ナビゲーション電子制御装置(以下、ナビECUとする)50とを備えている。
このようなナビECU50が、処理プログラムを実行することで、位置検出部41からの出力信号から算出した自車両の現在位置、進行方向の方位、及び記憶部46に記憶された地図データに基づいて、外部からの入力に従って設定された目的地までの経路案内を行う等のナビゲーション装置としての周知の機能が得られる。
次に、ナビECU50が実行する手放運転警告処理について説明する。
この手放運転警告処理は、IG信号が入力されると、一回目(最初)の処理の実行を開始し、以降、予め規定された規定時間毎に処理を実行する。
すなわち、シフトポジションセンサ14からの検知信号が、シフトポジションが「R」(即ち、後進)であることを表していれば、自車両の走行状況が後進状況に合致したと判定する。また、操舵角センサ11にて検知した操舵角が規定角度以上であれば、自車両の走行状況が旋回状況に合致したと判定する。そして、S110にて、ステアリングホイール71の把持状態が手放運転であると判定されてから、予め設定された設定時間以内に、必須機器操作検知部20からの検知信号が切り替わると、自車両の走行状況が必須機器操作状況に合致したと判定する。さらに、自車両の現在位置が、情報通信部42にて取得した渋滞の始端位置から終端位置までの区間に位置していれば、自車両の走行状況が渋滞中状況に合致したと判定する。また、車速センサ13にて検知した自車両の車速が規定車速以下であれば、自車両の走行状況が低速状況に合致したと判定する。
ここで、手放運転警告処理のS130にて起動される危険度推定処理について説明する。
続いて、S210にて取得した運転者の左右それぞれの手が存在する車室内での位置に基づいて、運転者がリラックスして運転する際に手を置く位置として予め規定された低危険位置のうちの低危険位置A(本実施形態では、窓枠72)に、非把持手が存在しているか否かを判定する(S220)。そのS220での判定の結果、非把持手が低危険位置Aに存在していなければ(S220:NO)、非把持手が低危険位置B(本実施形態では、肘掛73,74)に存在しているか否かを判定する(S230)。
一方、S220、S230、S240での判定の結果、非把持手が、低危険位置A,B,Cのうちのいずれか1つに存在していれば(S220:YES,S230:YES、またはS240:YES)、停留手放時間の1つである許容停留手放時間を規定時間インクリメントする(S250)。続いて、許容停留手放時間が、予め規定された許容時間(例えば、30分)以上であるか否かを判定する(S280)。
ここで、手放運転警告処理の処理内容(図3のフローチャート)の説明に戻る。
S120での判定の結果、自車両の走行状況が規定走行外状況に合致すれば、即ち、規定走行内状況に合致しなければ(S120:NO)、S140へと進む。なお、S110での判定の結果、ステアリングホイール71の把持状態が両手運転である場合(S110:NO)にも、S140へと進む。
すなわち、本実施形態のS160では、危険度が「高レベル」の中で最大値であれば、「非常に強い」レベルの警告を、危険度が「高レベル」の中で最小値であれば、「通常レベル」の警告を出力する。一方、危険度が「中レベル」であれば、「通常レベル」よりも「弱いレベル」の警告を、危険度が「低レベル(最小値)」であれば、警告の出力をしない(即ち、警告の出力を禁止する)。具体的には、警告は、危険度が高いほど、音声出力部44から出力される音の音量を大きくすると共に、表示部43に表示される警告文の内容を強いものとする。
以上、説明したように、本実施形態の手放運転警告処理では、ステアリングホイール71の把持状態が手放運転であり、かつ自車両の走行状況が規定走行内状況に合致すれば、危険度を、非把持手が存在する車室内の位置に基づいて導出する。この危険度の導出では、非把持手が、高危険位置に存在していれば、危険度を、危険停留手放時間が長いほど、「高レベル」の中で値が大きくなるように設定する。一方、非把持手が、低危険位置に存在していれば、危険度を、「中レベル」、または「低レベル」に設定する。
したがって、本実施形態の運転補助装置1によれば、運転者の非把持手が存在する位置、即ち、ステアリングホイール71の把持状態が手放運転である際に、運転者が運転に集中している度合いに応じて適切な強さの警告を出力することができる。
なお、運転補助装置1における危険度推定処理では、非把持手が存在する位置を、低危険位置であるか、高危険位置であるかの2値にて判定している。このため、運転補助装置1によれば、危険度推定処理において、非把持手の位置を特定するための処理量が増加することを防止できる。
次に、本発明の第二実施形態について説明する。
本実施形態における警告装置は、第一実施形態における運転補助装置1と、危険度推定処理の処理内容が異なるのみである。このため、本実施形態における運転補助装置では、第一実施形態における運転補助装置1と同様の構成及び処理については、同一符合を付して説明を省略し、第一実施形態における運転補助装置1とは異なる危険度推定処理の処理内容を中心に説明する。
図6に示すように、本実施形態の危険度推定処理は、手放運転警告処理のS130にて起動されると、まず、画像処理構造30から、運転者の左右それぞれの手が存在する車室内での位置を取得する(S510)。
一方、S520での判定の結果、非把持手が低危険位置に存在していれば(S520:YES)、許容停留手放時間を規定時間インクリメントする(S530)。続いて、許容停留手放時間が、予め規定された許容時間(例えば、30分)以上であるか否かを判定する(S540)。
一方、非把持手が高危険位置に存在していれば(S520:NO)、非把持手が存在する位置(以下、現存在位置Pn)を特定する(S570)。そして、位置確定処理にて特定可能な車室内の位置(以下、検出可能位置とする)毎に対応付けられた危険停留手放時間のうち、現存在位置Pn以外の位置に対応する危険停留手放時間を初期化(本実施形態では、「0」とする)する(S580)。さらに、現存在位置Pnに対応する危険停留手放時間を、規定時間インクリメントする(S590)。
その本実施形態における危険度推定マップは、予め実験などにより求められた結果であり、図7に示すように、危険停留手放時間が長くなるほど、危険度の値が大きくなるように、危険停留手放時間と危険度とが対応付けられている。この危険停留手放時間と危険度との対応関係は、危険度が、危険停留手放時間に比例して直線状に変化しても良いし、曲線状に変化しても良いし、階段状に段階的に変化しても良い。
例えば、検出可能位置のうち、助手席77、及びグローブボックス80を高危険位置P1とし、エアコン操作部78、及びナビゲーション装置の入力受付部79を高危険位置P2とし、頭部領域81を高危険位置P3とすると、図7に例示する危険度推定マップでは、高危険位置P3、高危険位置P2、高危険位置P1の順で、危険度が高くなるように予め対応付けられている。
[第二実施形態の効果]
以上説明したように、本実施形態の運転補助装置では、非把持手が存在する高危険位置が、運転席からの距離が遠いほど、強い警告を出力する。
[その他の実施形態]
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
[実施形態と特許請求の範囲との対応関係]
最後に、上記実施形態の記載と、特許請求の範囲の記載との関係を説明する。
Claims (12)
- 車両に設けられたステアリングホイールの把持状態を検出する把持状態検出手段と、
当該車両の運転席に着座した人物が、当該車両の車室内にて行動可能な範囲を少なくとも含む当該車両の車室内を撮像した画像を取得する画像取得手段と、
前記把持状態検出手段での検出の結果、前記ステアリングホイールの把持状態が、少なくとも一方の手をステアリングホイールから放した状態であり、かつ当該車両の走行状況が、予め規定された規定走行内状況であれば、前記画像取得手段にて取得した画像に基づいて、前記ステアリングホイールを把持していない手である非把持手が存在する位置を特定する位置特定手段と、
前記位置特定手段で特定された位置に非把持手が存在することで、当該車両の運転に対する危険度合いが高くなるほど、値が大きい危険度を導出する危険度導出手段と、
前記危険度導出手段で導出された危険度が小さいほど、弱い警告を出力する警告手段と
を備えることを特徴とする運転補助装置。 - 前記危険度導出手段は、
前記車室内を前記危険度合いにて区分した全ての位置のうち、前記非把持手が存在しても前記危険度合いが基準値よりも低い位置として予め定められた低危険位置に、前記非把持手が存在すれば、前記低危険位置以外の位置である高危険位置に前記非把持手が存在する場合に比べて、前記危険度の値を小さくすることを特徴とする請求項1に記載の運転補助装置。 - 前記危険度導出手段は、
前記非把持手が、前記低危険位置に連続して存在する時間長である存在時間が短いほど、前記危険度の値を低くすることを特徴とする請求項2に記載の運転補助装置。 - 前記危険度導出手段は、
前記存在時間が、予め定められた時間長である規定時間以下であれば、前記危険度の値を最小とすることを特徴とする請求項3に記載の運転補助装置。 - 前記危険度導出手段は、
前記非把持手が前記高危険位置に存在すれば、前記非把持手が当該高危険位置に連続して存在する時間長が長いほど、前記危険度の値を大きくすることを特徴とする請求項2から請求項4のいずれか一項に記載の運転補助装置。 - 前記危険度導出手段は、
前記非把持手が存在する前記高危険位置が、前記運転席からの距離が長いほど、前記危険度の値を大きくすることを特徴とする請求項2から請求項5のいずれか一項に記載の運転補助装置。 - 前記高危険位置は、前記非把持手にて操作される対象物が存在する位置であり、
前記危険度導出手段は、
前記非把持手が存在する前記高危険位置が、当該高危険位置に存在する対象物を前記非把持手が操作して前記ステアリングホイールを把持するまでに要する時間長が長い高危険位置であるほど、前記危険度の値を大きくすることを特徴とする請求項2から請求項5のいずれか一項に記載の運転補助装置。 - 前記高危険位置は、前記非把持手にて操作される対象物が存在する位置であり、
前記危険度導出手段は、
前記非把持手が存在する前記高危険位置が、当該高危険位置に存在する対象物を操作する際に、運転者が車両前方から視線を外す時間長が長い高危険位置であるほど、前記危険度の値を大きくすることを特徴とする請求項2から請求項5のいずれか一項に記載の運転補助装置。 - 前記位置特定手段は、
前記非把持手が存在する位置が、前記低危険位置であるか否かを特定し、その特定の結果、前記非把持手が存在する位置が前記低危険位置でなければ、前記非把持手が存在する位置を前記高危険位置とすることを特徴とする請求項2から請求項8のいずれか一項に記載の運転補助装置。 - 前記危険度導出手段は、
当該車両に設けられた肘掛、窓枠、及び運転者の上腿のうちの少なくとも1つを、前記低危険位置とすることを特徴とする請求項2から請求項9のいずれか一項に記載の運転補助装置。 - 前記警告手段は、
前記危険度が、予め規定された閾値以下であれば、前記警告の出力を禁止することを特徴とする請求項1から請求項10のいずれか一項に記載の運転補助装置。 - 車両に設けられたステアリングホイールの把持状態を検出した結果、前記ステアリングホイールの把持状態が片手であり、かつ当該車両の走行状況が、予め規定された規定走行内状況であれば、当該車両の運転席に着座した人物が、当該車両の車室内にて行動可能な範囲を少なくとも含む当該車両の車室内を撮像した画像に基づいて、前記ステアリングホイールを把持していない手である非把持手が存在する位置を特定する位置特定手順と、
前記位置特定手順で特定された位置に非把持手が存在することで、当該車両の運転に対する危険度合いが高くなるほど、値が大きい危険度を導出する危険度導出手順と、
前記危険度導出手順で導出された危険度が小さいほど、弱い警告を出力する警告手順とを、
前記コンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
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