WO2018211966A1 - 運転者監視装置、運転者監視方法及び運転者監視のためのプログラム - Google Patents

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WO2018211966A1
WO2018211966A1 PCT/JP2018/017368 JP2018017368W WO2018211966A1 WO 2018211966 A1 WO2018211966 A1 WO 2018211966A1 JP 2018017368 W JP2018017368 W JP 2018017368W WO 2018211966 A1 WO2018211966 A1 WO 2018211966A1
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WO
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driver
blood pressure
vehicle
unit
information
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PCT/JP2018/017368
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English (en)
French (fr)
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皓介 井上
就介 江下
Original Assignee
オムロン株式会社
オムロンヘルスケア株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
    • B60K28/02—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver
    • B60K28/06—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver responsive to incapacity of driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the present invention relates to a driver monitoring device that monitors a driver of a vehicle, a driver monitoring method, and a program for driver monitoring.
  • the driver may not be in a normal state due to a change in the body. In this case, the fact that the driver is not in a normal state is not detected from the image data of the driver. If the vehicle cannot properly determine whether or not the driver is in a state suitable for driving, the vehicle cannot maintain safe driving.
  • the present invention has been made paying attention to the above circumstances, and provides a driver monitoring device, a driver monitoring method, and a program for driver monitoring that can instruct the operation of the vehicle according to the state of the driver. It is something to try.
  • the first aspect of the present invention obtains blood pressure related information including information on at least one of the occurrence of atrial fibrillation and the occurrence of a blood pressure change that does not satisfy the criteria for a vehicle driver.
  • An information acquisition unit a generation unit that generates an instruction signal including an instruction related to automatic driving of the vehicle based on acquisition of the blood pressure related information by the information acquisition unit, and a signal output unit that outputs the instruction signal
  • a driver monitoring device provided.
  • the instruction signal includes a different instruction depending on contents included in the blood pressure related information.
  • the instruction signal is generated by the automatic driving, the automatic driving stop, or the automatic driving.
  • One of the instructions for traveling to a medical institution is included.
  • an image data acquisition unit that acquires driver image data from a sensor that monitors the driver
  • a state detection unit that detects the state of the driver based on the driver image data, the blood pressure related information is acquired by the information acquisition unit, and the state of the driver is a reference by the state detection unit
  • the generation unit When it is determined that the condition is not satisfied, the generation unit generates the instruction signal.
  • a driver monitoring method comprising: a generation process that generates an instruction signal including an instruction related to automatic driving of the vehicle based on acquisition of related information; and a signal output process that outputs the instruction signal.
  • a sixth aspect of the present invention is a program for driver monitoring that causes a computer to function as each unit included in the driver monitoring device according to any one of the first to fourth aspects.
  • the driver monitoring device when at least one of atrial fibrillation and abnormal blood pressure surge occurs in the driver, the driver monitoring device generates and outputs an instruction signal including an instruction regarding automatic driving. Is done.
  • the vehicle can be automatically stopped by switching the vehicle operation mode from the manual operation mode to the automatic operation mode, for example, based on the instruction signal. Therefore, for example, when an acute cerebral / cardiovascular event occurs, a problem that the vehicle continues to run due to manual driving operation while the abnormality is occurring in the driver's body is prevented, thereby preventing traffic safety. Can be increased.
  • the driver does not need to continue the manual driving operation and does not need to perform the switching operation of the driving mode himself, so that the driver can make an effort to recover from the abnormality of the immediate body.
  • the driver monitoring device can instruct the operation of the vehicle according to the state of the driver.
  • the automatic driving control device for a vehicle can automatically and safely control the operation of the vehicle in accordance with the contents included in the blood pressure related information. For example, if information indicating the type and severity of an onset event is included in the instruction information, optimum automatic driving control can be executed according to the information included in the instruction information.
  • the driver monitoring device controls the vehicle by a safe operation such as traveling in automatic driving, stopping in automatic driving, or traveling to a medical institution in automatic driving. Can do. This eliminates the need for the driver to drive the vehicle while the body is in an abnormal state. Furthermore, the driver can try to recover from abnormalities of the body by taking a rest or having a medical examination.
  • the driver monitoring device can output an instruction signal after confirming that an abnormality has occurred in the driver's body using the driver image data. Therefore, the driver monitoring device can reduce the output of the instruction signal when the blood pressure value of the driver increases rapidly for a reason different from the abnormality of the body. This prevents the vehicle from switching to an operation not intended by the driver in a situation where no abnormality has occurred in the driver's body.
  • the driver monitoring method can obtain the same effect as that of the first aspect described above. That is, the driver monitoring method can instruct the operation of the vehicle according to the driver's state.
  • the driver monitoring program can obtain the same effects as those of the first aspect described above. That is, the driver monitoring program can instruct the operation of the vehicle according to the driver's state.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an overall configuration of a vehicle including a driver monitoring apparatus according to a first embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the blood pressure measuring device according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the driver monitoring apparatus according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a flowchart showing an example of a driver monitoring procedure according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a table showing instructions by the driver monitoring device according to the contents included in the blood pressure related information according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a block diagram showing a configuration of a driver monitoring apparatus according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a flowchart showing an example of a driver monitoring procedure according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a diagram showing an overall configuration of a vehicle 1 including a driver monitoring device 2 according to the first embodiment of the present invention.
  • the driver monitoring device 2 is mounted on a vehicle 1 such as a passenger car.
  • the configuration of the driver monitoring device 2 will be described later.
  • the vehicle 1 may be, for example, any one of an automobile, a bus, a truck, a train, and the like, or a vehicle on which a driver (hereinafter also referred to as a driver) other than these rides.
  • the vehicle 1 includes a power unit 3 including a power source and a transmission and a steering device 4 equipped with a steering wheel 5 as basic equipment, and further includes a manual operation mode and an automatic operation mode as operation modes.
  • An engine and / or a motor is used as the power source.
  • the manual driving mode is a mode in which the vehicle 1 is driven mainly by a driver's manual driving operation, for example.
  • the manual driving mode for example, an operation mode for driving the vehicle 1 based only on the driving operation of the driver and an operation for performing driving operation support control for supporting the driving operation of the driver while mainly driving the driving operation of the driver. Mode is included.
  • the driving operation support control assists the steering torque so that the driver's steering becomes an appropriate steering amount based on the curvature of the curve when the vehicle 1 is traveling on the curve, for example.
  • the driving operation support control includes control for assisting the driver's accelerator operation (for example, operation of the accelerator pedal) or brake operation (for example, operation of the brake pedal), manual steering (manual operation of steering), and manual speed adjustment ( Manual operation of speed adjustment is also included.
  • manual steering the vehicle 1 is steered mainly by the driver's operation of the steering wheel 5.
  • the speed of the vehicle 1 is adjusted mainly by the driver's accelerator operation or brake operation.
  • the driving operation support control does not include control for forcibly intervening in the driving operation of the driver to automatically drive the vehicle 1. That is, in the manual driving mode, the driving operation of the driver is reflected in the driving of the vehicle 1 within a preset allowable range, but the driving of the vehicle 1 is compulsory under certain conditions (for example, lane departure of the vehicle 1). Interventive control is not included.
  • the automatic operation mode is a mode for realizing an operation state in which the vehicle 1 is automatically driven along the road on which the vehicle 1 is traveling, for example.
  • the automatic driving mode includes, for example, a driving state in which the vehicle 1 is automatically driven toward a preset destination without driving by the driver.
  • the automatic driving mode it is not always necessary to automatically control all of the vehicle 1, and the driving state in which the driving operation of the driver is reflected in the traveling of the vehicle 1 within a preset allowable range is also included in the automatic driving mode. That is, the automatic driving mode includes control for forcibly intervening in the traveling of the vehicle 1 under certain conditions, while reflecting the driving operation of the driver in the traveling of the vehicle 1 within a preset allowable range.
  • the vehicle 1 further includes an outside camera 6, a steering sensor 7, an accelerator pedal sensor 8, a brake pedal sensor 9, a GPS receiver 10, a gyro sensor 11, a vehicle speed sensor 12, a navigation device 13, an automatic An operation control device 14, a driver camera 15, and an audio output device 16 are provided.
  • the outside camera 6 is installed at an arbitrary position of the vehicle 1 so that the outside of the vehicle 1 can be photographed.
  • the vehicle 1 may include a plurality of vehicle exterior cameras that capture different directions.
  • the outside camera 6 continuously captures the road environment in front of the vehicle 1 and in the vicinity of the vehicle 1.
  • the vehicle exterior camera 6 is activated in response to the start of operation of the vehicle 1 and continuously captures the outside of the vehicle 1.
  • the outside camera 6 is an example of a sensor that monitors the outside of the vehicle 1.
  • the vehicle exterior camera 6 outputs the captured image (hereinafter also referred to as vehicle exterior image data) to the automatic driving control device 14.
  • the steering sensor 7 detects a steering angle.
  • the steering sensor 7 outputs the detection result to the automatic driving control device 14.
  • the accelerator pedal sensor 8 detects an operation amount of the accelerator pedal.
  • the accelerator pedal sensor 8 outputs the detection result to the automatic operation control device 14.
  • the brake pedal sensor 9 detects the operation amount of the brake pedal.
  • the brake pedal sensor 9 outputs the detection result to the automatic operation control device 14.
  • the GPS receiver 10 receives current position information of the vehicle 1.
  • the GPS receiver 10 outputs current position information to the navigation device 13 and the automatic driving control device 14.
  • the gyro sensor 11 detects the behavior of the vehicle 1.
  • the gyro sensor 11 outputs the detection result to the automatic operation control device 14.
  • the vehicle speed sensor 12 detects the speed of the vehicle 1.
  • the vehicle speed sensor 12 outputs the detection result to the automatic driving control device 14.
  • the navigation device 13 is an example of a video display device that includes a display 131 that displays an image or video.
  • the navigation device 13 stores map information.
  • the navigation device 13 extracts route information from the current position to the destination by using information on the destination input by the driver or the like, map information, and current position information from the GPS receiver 10.
  • the navigation device 13 displays route information on the display 131.
  • the navigation device 13 can also display information other than route information on the display 131.
  • the navigation device 13 outputs route information to the automatic driving control device 14.
  • the route information is not only information on the route from the current position to the destination, but also information on a building (such as a medical institution such as a hospital) located in the vicinity of the road passing from the current position to the destination (for example, a hospital). For example, position information and name information may be included.
  • the configuration of the automatic operation control device 14 will be described.
  • the automatic operation control device 14 automatically controls traveling of the vehicle 1 when the operation mode is the automatic operation mode.
  • the automatic driving control device 14 includes an outside image data from the outside camera 6, a detection result from the steering sensor 7, a detection result from the accelerator pedal sensor 8, a detection result from the brake pedal sensor 9, and a GPS receiver 10. Current position information, a detection result from the gyro sensor 11, a detection result from the vehicle speed sensor 12, and route information from the navigation device 13 are acquired.
  • the automatic driving control device 14 automatically controls the travel of the vehicle 1 based on these information and traffic information acquired by road-to-vehicle communication.
  • Automatic control includes, for example, automatic steering (automatic steering operation) and automatic speed adjustment (automatic driving of speed).
  • Automatic steering is an operating state in which the steering device 4 is automatically controlled.
  • Automatic steering includes LKAS (Lane Keeping Assist System).
  • the LKAS automatically controls the steering device 4 so that the vehicle 1 does not deviate from the traveling lane even when the driver does not perform the steering operation.
  • the steering operation of the driver may be reflected in the steering of the vehicle 1 within a range (allowable range) in which the vehicle 1 does not deviate from the travel lane even during execution of LKAS.
  • automatic steering is not limited to LKAS.
  • Automatic speed adjustment is an operating state in which the speed of the vehicle 1 is automatically controlled.
  • Automatic speed adjustment includes ACC (Adaptive Cruise Control). For example, when there is no preceding vehicle ahead of the vehicle 1, ACC performs constant speed control that causes the vehicle 1 to travel at a constant speed at a preset speed, and when the preceding vehicle exists ahead of the vehicle 1. Is a follow-up control that adjusts the vehicle speed of the vehicle 1 in accordance with the inter-vehicle distance from the preceding vehicle.
  • the automatic operation control device 14 decelerates the vehicle 1 according to the driver's brake operation (for example, operation of the brake pedal) even when ACC is being executed.
  • the automatic driving control device 14 can operate the driver's accelerator operation (for example, up to a maximum allowable speed (for example, the maximum speed legally determined on the traveling road)) even if the ACC is being executed.
  • the vehicle 1 can be accelerated according to the operation of the accelerator pedal.
  • the automatic speed adjustment is not limited to ACC but also includes CC (Cruise Control).
  • the configuration of the driver camera 15 will be described.
  • the driver camera 15 is installed, for example, at a position that is in front of the driver as on a dashboard.
  • the driver camera 15 is an example of a sensor that monitors a driver.
  • the driver camera 15 is activated in response to the start of driving of the vehicle 1 and continuously captures a predetermined range including the driver's face.
  • the driver camera 15 outputs the captured image (hereinafter referred to as driver image data) to the driver monitoring device 2.
  • Driver image data is an example of monitoring data used to detect the state of the driver.
  • the driver's condition is, for example, driver's forward gaze, drowsiness, looking aside, putting on and taking off clothes, telephone operation, leaning on the window / armrest, driving disturbance by passengers and pets, onset of illness, backwards, kneeling, eating and drinking , Smoking, dizziness, abnormal behavior, car navigation / audio operation, attachment / detachment of glasses / sunglasses and photography, etc.
  • the audio output device 16 includes a speaker 161.
  • the audio output device 16 outputs various information as audio.
  • the blood pressure measuring device 17 includes a belt-like body and a measurement device main body mounted in the casing.
  • the person to be measured wraps the band-like body around the measured part so that at least a part of the measuring instrument main body is in contact with a position (measured part) where an artery (for example, radial artery) that is a blood pressure measurement target is present.
  • an artery for example, radial artery
  • the blood pressure measuring device 17 can be mounted and the measuring device main body can be operated to measure blood pressure related information as will be described later.
  • the blood pressure measurement device 17 adopts a continuous measurement type blood pressure detection method using a PTT (Pulse Transmit Time) method, a tonometry method, an optical method, a radio wave method, an ultrasonic method, etc. Blood pressure related information can be measured.
  • the PTT method is a method of measuring a pulse wave propagation time (PTT) and estimating a blood pressure value from the measured pulse wave propagation time.
  • the tonometry method is a method in which a pressure sensor is brought into direct contact with a living body part (measurement target) through which an artery such as the radial artery of the wrist passes, and a blood pressure value is measured using information detected by the pressure sensor.
  • the optical system, radio wave system, and ultrasonic system are systems in which light, radio waves, or ultrasonic waves are applied to blood vessels and blood pressure values are measured from the reflected waves.
  • FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of the blood pressure measuring device 17 as an example.
  • the blood pressure measurement device 17 includes a communication unit 171, an operation unit 172, a memory unit 173, a sensor unit 174, a blood pressure information measurement unit 175, and a processor 176.
  • the communication unit 171 is controlled by the processor 176.
  • the communication unit 171 can transmit predetermined information received from the processor 176 to the outside.
  • the communication unit 171 transmits information to the driver monitoring device 2.
  • the communication unit 171 can also receive information from the outside and transmit it to the processor 176.
  • Communication by the communication unit 171 may be either wireless communication or wired communication.
  • the communication unit 171 may communicate directly with the driver monitoring apparatus 2 by short-range wireless communication, or may communicate with the driver monitoring apparatus 2 via a network such as the Internet.
  • the operation unit 172 outputs an operation signal corresponding to the operated content to the processor 176 in response to an operation device (not shown) such as a touch panel, operation buttons, and operation keys being operated by the measurement subject.
  • the operation unit 172 is not limited to a touch panel or operation buttons / operation keys.
  • a voice recognition unit that recognizes an operation instruction by a user's voice
  • a biometric authentication unit that authenticates a part of a user's biological body
  • an imaging unit and the like.
  • An image recognition unit for recognizing the user's facial expression and gesture from the image obtained by the above may be provided.
  • the memory unit 173 stores program data for controlling the blood pressure measuring device 17, setting data for setting various functions of the blood pressure measuring device 17, data of measurement results for at least a predetermined period retroactive from the present, and the like. Can do.
  • the memory unit 173 is used as a work memory when the program is executed.
  • the sensor unit 174 is provided at a position where at least a part of the sensor unit 174 comes into contact with the measured part when the strip of the blood pressure measuring device 17 is attached to the measured part of the measured person, and detects the pressure pulse wave of the driver. .
  • the sensor unit 174 includes, for example, an air bag, a pressing unit, a pump, and at least one pressure sensor. The amount of air inside the air bag is adjusted by the pump, and the driver's measurement is performed from the pressing unit. The pressure which presses a part can be adjusted. At this time, for example, it is assumed that the pressing force on the radial artery of the measurement subject by the sensor unit 174 is equivalent to the internal pressure of the air bag.
  • the sensor unit 174 should just be the structure which can press the to-be-measured person's to-be-measured part, and is not restricted to a structure provided with an air bag.
  • At least one pressure sensor is disposed at a position where the pressing part and the part to be measured are in contact with each other.
  • the pressure sensor can be constituted by, for example, a pressure-sensitive diode formed on the surface of the pressing portion that contacts the portion to be measured.
  • the pressure sensor is arranged at a position pressed against the radial artery so as to intersect (substantially orthogonal) with the radial artery of the measurement subject, and is generated from the radial artery of the measurement subject and transmitted to the skin Vibration waves, that is, pressure pulse waves can be detected.
  • the blood pressure information measurement unit 175 controls the pump based on the signal from the processor 176 to adjust the pressure of the air bag of the sensor unit 174, receives the pressure pulse wave detected by the sensor unit 174, and Maximum blood pressure (SBP) and minimum blood pressure (DBP) can be measured.
  • the blood pressure information measurement unit 175 can measure the driver's pulse rate based on the detection value obtained from the sensor unit 174.
  • the blood pressure information measurement unit 175 outputs a measurement result including a pressure pulse wave, a blood pressure value, a pulse rate, and the like to the processor 176.
  • the sensor unit 174 is not limited to the above configuration, and an optical sensor or an ultrasonic sensor may be adopted.
  • the sensor unit 174 may measure the PTT between two electrodes pressed against the radial artery, for example.
  • the sensor unit 174 transmits the PTT to the blood pressure information measurement unit 175, and the blood pressure information measurement unit 175 determines, for example, the PTT measured by the sensor unit 174, the distance between the two electrodes, and the pressing force of the part to be measured. Based on this, it is possible to measure the systolic blood pressure (SBP) and the diastolic blood pressure (DBP) of the measurement subject.
  • SBP systolic blood pressure
  • DBP diastolic blood pressure
  • the processor 176 includes, for example, at least one processor such as a CPU (Central Processing Unit) and an MPU (Micro Processing Unit) constituting the computer.
  • the processor 176 performs various processes according to the program stored in the memory unit 173. Based on the operation signal from the operation unit 172, the processor 176 performs, for example, the following processing.
  • the processor 176 can execute a mode for measuring the current blood pressure or the like of the measurement subject in accordance with an operation signal from the operation unit 172.
  • the processor 176 for example, a mode for automatically measuring the blood pressure or the like of the measurement subject continuously for a long period of time at a predetermined time interval (for example, every beat) according to an operation signal from the operation unit 172. Can be executed.
  • the processor 176 includes a determination unit 1761 and a signal output unit 1762.
  • Determination unit 1761 determines whether atrial fibrillation (hereinafter also referred to as AF (Atrial Fibrillation)) has occurred based on the measurement result from blood pressure information measurement unit 175.
  • AF is an abnormality of the body of the person being measured.
  • the determination unit 1761 can determine whether AF has occurred in the measurement subject based on information on the pulse rate and pressure pulse wave included in the measurement result from the blood pressure information measurement unit 175.
  • the determination unit 1761 determines whether a blood pressure surge has occurred based on the measurement result from the blood pressure information measurement unit 175.
  • the determination unit 1761 uses information on the blood pressure value included in the measurement result from the blood pressure information measurement unit 175, for example.
  • the determination unit 1761 can determine whether or not a blood pressure surge has occurred, for example, based on whether or not the blood pressure value of the measurement subject has rapidly increased per unit time.
  • the determination unit 1761 determines whether or not the detected blood pressure surge is normal, for example, as follows.
  • the determination unit 1761 can determine whether or not the detected blood pressure surge is normal using the first reference value.
  • the determination unit 1761 determines that the detected blood pressure surge is a normal blood pressure surge (hereinafter also referred to as a normal blood pressure surge).
  • the unit period can be said to be between predetermined beats.
  • the determination unit 1761 determines that the detected blood pressure surge is an abnormal blood pressure surge (hereinafter also referred to as an abnormal blood pressure surge).
  • An abnormal blood pressure surge is an abnormality in the body of the subject.
  • An abnormal blood pressure surge can also be referred to as a change in blood pressure that does not meet the standard.
  • the determination unit 1761 can classify the abnormal blood pressure surge into a plurality of abnormal levels according to the blood pressure change amount in the unit period.
  • the determination unit 1761 classifies abnormal blood pressure surges into three abnormal levels, but the number of abnormal level stages is not limited to this.
  • the determination unit 1761 includes a second reference value that is greater than the first reference value, a third reference value that is greater than the second reference value, and a fourth reference value that is greater than the third reference value. Use the reference value.
  • the determination unit 1761 determines that the detected blood pressure surge is the first level abnormal blood pressure surge. If the blood pressure change amount per unit time is greater than or equal to the second reference value and less than the third reference value, the determination unit 1761 determines that the detected blood pressure surge is a second level abnormal blood pressure surge. If the blood pressure change amount per unit time is equal to or greater than the third reference value, the determination unit 1761 determines that the detected blood pressure surge is a third level abnormal blood pressure surge.
  • the risk level of the subject increases. Therefore, it can be said that the second level abnormal blood pressure surge has a higher degree of risk for the measured person than the first level abnormal blood pressure surge. Similarly, it can be said that the third level abnormal blood pressure surge has a higher risk level of the measurement subject than the second level abnormal blood pressure surge.
  • the risk level can also be referred to as the degree of body abnormality.
  • the determination unit 1761 generates blood pressure related information when detecting at least one of occurrence of AF (hereinafter also referred to as AF occurrence) and occurrence of abnormal blood pressure surge (hereinafter also referred to as abnormal blood pressure surge occurrence).
  • the blood pressure related information includes information on at least one of AF occurrence and abnormal blood pressure surge occurrence. Therefore, the blood pressure related information can also be referred to as information indicating abnormality of the body of the measurement subject.
  • Information on occurrence of abnormal blood pressure surge may include information on an abnormal level of abnormal blood pressure surge.
  • the information on the occurrence of abnormal blood pressure surge includes, for example, information on any abnormal level among the above-described first level, second level, and third level.
  • the determination unit 1761 generates blood pressure related information every time it detects at least one of AF occurrence and abnormal blood pressure surge occurrence. Determination unit 1761 outputs blood pressure related information to signal output unit 1762.
  • the signal output unit 1762 processes the blood pressure related information to be output to the driver monitoring device 2 via the communication unit 171.
  • the blood pressure measurement device 17 may include at least one of an activity amount measurement function, a step count measurement function, a sleep state measurement function, and an environment (temperature / humidity) measurement function. That is, the blood pressure measurement device 17 may further include at least one of a three-axis sensor, an environment sensor, and a barometer, and detects acceleration by the three-axis sensor and calculates an activity amount of the measurement subject. It may be configured to be capable of calculating acceleration with a three-axis sensor and detecting atmospheric pressure with a barometer to calculate the number of steps of the person being measured, the number of steps taken quickly, the number of steps climbing stairs, etc. You may be comprised so that a sleep state can be detected by detecting an acceleration with a triaxial sensor and detecting the state of a to-be-measured person's turning.
  • the environmental sensor includes a sensor that measures environmental information around the measurement subject and acquires the measured environmental data.
  • the environmental sensor may include a sensor that measures temperature, temperature, humidity, sound, light, and the like.
  • the environmental sensor may include a sensor that measures environmental information (environmental data) that is assumed to be directly or indirectly related to fluctuations in blood pressure values.
  • the processor 176 can acquire measurement data measured by the environmental sensor as measurement data (environment data) in association with a measurement time set based on the time information.
  • temperature change in temperature
  • the temperature data measured by the environmental sensor is information that can cause blood pressure fluctuations of the measurement subject, and can be output as measurement data of one element other than blood pressure.
  • temperature, humidity, sound, light, etc. can be considered as one of the factors that can cause blood pressure fluctuations, so that these measurement data are output as measurement data for elements other than blood pressure. Also good.
  • the driver monitoring device 2 monitors the driver based on the above blood pressure related information.
  • the blood pressure related information is generated by the blood pressure measuring device 17 when an abnormality occurs in the driver's body.
  • the driver monitoring device 2 receives the blood pressure related information from the blood pressure measuring device 17, the driver monitoring device 2 determines or estimates that the driver is not in a state suitable for driving regardless of the driving mode.
  • the driver monitoring device 2 outputs an instruction signal for instructing the operation of the vehicle 1 in order to operate the vehicle 1 safely.
  • the driver monitoring device 2 can also detect the state of the driver based on the above driver image data.
  • FIG. 3 is a block diagram illustrating a configuration of the driver monitoring apparatus 2 as an example.
  • the driver monitoring device 2 includes an input / output interface unit 21, a storage unit 22, and a control unit 23.
  • the input / output interface unit 21 connects, for example, the automatic operation control device 14 and the blood pressure measurement device 17 to the control unit 23 by wire or wirelessly.
  • the configuration of the storage unit 22 will be described.
  • the storage unit 22 is a non-volatile memory that can be written and read at any time, such as a solid state drive (SSD) and a hard disk drive (HDD).
  • the storage unit 22 includes a blood pressure related information storage unit 221.
  • the blood pressure related information storage unit 221 stores blood pressure related information about the driver of the vehicle 1 that the control unit 23 acquires from the blood pressure measuring device 17.
  • the configuration of the control unit 23 will be described.
  • the control unit 23 includes a processor 231 and a memory 232.
  • the processor 231 is, for example, a CPU or MPU that constitutes a computer. The configuration of each unit included in the processor 231 will be described later.
  • FIG. 3 shows one processor 231, the control unit 23 may include one or more processors.
  • the memory 232 is a volatile memory such as a RAM (Random-Access Memory).
  • the memory 232 includes a program that causes the processor 231 to function as each unit included in the processor 231.
  • the program can also be referred to as an instruction for operating the processor 231.
  • the program is stored in the storage unit 22 and is read from the storage unit 22 to the memory 232.
  • the program in the memory 232 is read by the processor 231.
  • the first embodiment may be realized by a program.
  • the configuration of each unit included in the processor 231 will be described.
  • the processor 231 includes a blood pressure related information acquisition unit 2311, an instruction signal generation unit 2312, and a signal output unit 2313. Each unit may be distributed among one or more processors.
  • the blood pressure related information acquisition unit 2311 acquires blood pressure related information including information on at least one of AF occurrence and abnormal blood pressure surge occurrence for the driver of the vehicle 1 from the blood pressure measuring device 17 via the input / output interface unit 21. To do.
  • the blood pressure related information acquisition unit 2311 stores the blood pressure related information in the blood pressure related information storage unit 221.
  • the instruction signal generation unit 2312 generates an instruction signal including an instruction related to automatic driving of the vehicle 1 based on the blood pressure related information acquisition by the blood pressure related information acquisition unit 2311. As described above, since the blood pressure related information includes information indicating the abnormality of the driver's body, the instruction signal generation unit 2312 generates an instruction signal in response to the blood pressure related information acquisition unit 2311 acquiring the blood pressure related information. .
  • the instruction relating to the automatic driving of the vehicle 1 is an instruction for a predetermined operation on the premise of the automatic driving of the vehicle 1.
  • the instruction signal may include, for example, any instruction of traveling in automatic driving, stopping in automatic driving, or traveling to a medical institution in automatic driving as an instruction regarding automatic driving of the vehicle 1. Good.
  • the instruction signal may include an instruction other than these as an instruction related to the automatic driving of the vehicle 1.
  • the instruction signal generation unit 2312 outputs the instruction signal to the signal output unit 2313.
  • the signal output unit 2313 outputs various signals via the input / output interface unit 21.
  • the signal output unit 2313 outputs an instruction signal to the automatic operation control device 14.
  • the automatic driving control device 14 controls the vehicle 1 based on the instruction signal as follows, for example.
  • the automatic operation control device 14 switches the operation mode from the manual operation mode to the automatic operation mode based on the instruction signal. For example, when the instruction signal includes an instruction for traveling in automatic driving, the automatic driving control device 14 controls the vehicle 1 to continue traveling in automatic driving. For example, when the instruction signal includes an instruction to stop in automatic driving, the automatic driving control device 14 controls the vehicle 1 to stop in automatic driving in a safe place such as a parking lot. For example, when the instruction signal includes an instruction for traveling to a medical institution in automatic driving, the automatic driving control device 14 controls the vehicle 1 to go to the medical institution in automatic driving.
  • the automatic operation control device 14 When the operation mode is the automatic operation mode, the automatic operation control device 14 performs control so as to maintain the operation mode in the automatic operation mode based on the instruction signal.
  • the automatic operation control device 14 controls the vehicle 1 by automatic operation as described above in accordance with an instruction included in the instruction signal.
  • FIG. 4 is a flowchart showing a procedure as an example of driver monitoring by the driver monitoring device 2.
  • the blood pressure related information acquisition unit 2311 acquires blood pressure related information including at least one of AF occurrence and abnormal blood pressure surge occurrence for the driver of the vehicle 1 (step S101).
  • the instruction signal generation unit 2312 generates an instruction signal including an instruction related to automatic driving of the vehicle 1 based on the blood pressure related information acquisition by the blood pressure related information acquisition unit 2311 (step S102).
  • the signal output unit 2313 outputs the instruction signal generated by the instruction signal generation unit 2312 (step S103).
  • the instruction signal is an instruction relating to the automatic driving of the vehicle 1, for example, any one of driving in automatic driving, stopping in automatic driving, or driving to a medical institution in automatic driving. Instructions may be included.
  • the automatic driving control device 14 can specify a medical institution that turns the vehicle 1 in automatic driving as follows.
  • the driver monitoring device 2 may identify a medical institution located near the vehicle 1 with reference to route information from the navigation device 13.
  • the driver monitoring device 2 can include information on a medical institution located in the vicinity of the vehicle 1 (for example, position information and name information) in the instruction signal as information on a medical institution that directs the vehicle 1.
  • the automatic operation control device 14 can identify a medical institution that directs the vehicle 1 in automatic operation with reference to the instruction signal.
  • the driver monitoring apparatus 2 may be used by the driver's family medical institution. May be specified.
  • the driver monitoring device 2 can include information on the driver's home medical institution in the instruction signal as information on the medical institution that the vehicle 1 is directed to.
  • the automatic operation control device 14 can identify a medical institution that directs the vehicle 1 in automatic operation with reference to the instruction signal.
  • the automatic operation control device 14 refers to the route information from the navigation device 13 and specifies a medical institution located in the vicinity of the vehicle 1. be able to.
  • the automatic operation control device 14 can perform control so as to go to a medical institution located in the vicinity of the vehicle 1 by automatic operation.
  • the driver monitoring device 2 can control the vehicle 1 by a safe operation such as traveling in automatic driving, stopping in automatic driving, or traveling to a medical institution in automatic driving. This eliminates the need for the driver to drive the vehicle 1 while the body is in an abnormal state. Furthermore, the driver can try to recover from abnormalities of the body by taking a rest or having a medical examination.
  • a safe operation such as traveling in automatic driving, stopping in automatic driving, or traveling to a medical institution in automatic driving.
  • the instruction signal may include a different instruction depending on the content included in the blood pressure related information.
  • the instruction signal generation unit 2312 specifies the content included in the blood pressure related information from the blood pressure related information stored in the blood pressure related information storage unit 221.
  • the instruction signal generation unit 2312 determines an instruction to be included in the instruction signal according to the content included in the blood pressure related information.
  • the instruction signal generation unit 2312 may acquire blood pressure related information from the blood pressure related information acquisition unit 2311 without using the blood pressure related information storage unit 221. In this case, the storage unit 22 may not include the blood pressure related information storage unit 221.
  • FIG. 5 is a table showing instructions by the driver monitoring device 2 according to the contents included in the blood pressure related information.
  • the instructions shown in FIG. 5 are examples and are not limited to these.
  • the instruction signal includes an instruction for traveling toward a medical institution in automatic driving as an instruction regarding automatic driving.
  • the instruction signal includes an instruction for traveling in automatic driving as an instruction regarding automatic driving.
  • the instruction signal includes an instruction to stop in automatic driving as an instruction regarding automatic driving.
  • the instruction signal includes an instruction to travel to the medical institution in the automatic driving as the instruction regarding the automatic driving.
  • the occurrence of a first level abnormal blood pressure surge is an event with a relatively low risk to the driver. Even if the vehicle 1 is traveling in an automatic driving mode, the driver's body abnormality is likely to recover.
  • the occurrence of the second level abnormal blood pressure surge is an event having a higher driver's risk than the occurrence of the first level abnormal blood pressure surge.
  • the occurrence of AF and the occurrence of the abnormal blood pressure surge of the third level are events having a higher risk level for the driver than the occurrence of the abnormal blood pressure surge of the second level. Even if the driver takes a rest, the abnormality of the driver's body may not recover. Therefore, it is preferable that the driver goes to a medical institution.
  • the automatic operation control device 14 of the vehicle 1 can automatically and safely control the operation of the vehicle according to the content included in the blood pressure related information. For example, if information indicating the type and severity of an onset event is included in the instruction information, optimum automatic driving control can be executed according to the information included in the instruction information.
  • the driver monitoring device 2 when at least one of atrial fibrillation and abnormal blood pressure surge occurs in the driver, the driver monitoring device 2 includes an instruction regarding automatic driving. An instruction signal is generated and output. As a result, the vehicle 1 can be automatically stopped by switching the operation mode of the vehicle 1 from the manual operation mode to the automatic operation mode, for example, based on the instruction signal. Therefore, for example, when an acute cerebral / cardiovascular event occurs, a problem that the vehicle 1 continues to run due to a manual driving operation while an abnormality has occurred in the driver's body is prevented, thereby preventing traffic safety. It becomes possible to improve the nature. Furthermore, at that time, the driver does not need to continue the manual driving operation and does not need to perform the switching operation of the driving mode himself, so that the driver can make an effort to recover from the abnormality of the immediate body.
  • the driver monitoring device 2 can instruct the operation of the vehicle 1 according to the state of the driver.
  • the driver monitoring device 2 determines whether to generate an instruction signal by referring to driver image data acquired from the driver camera 15 in addition to blood pressure related information. . For example, even if no abnormality occurs in the driver's body, if the driver is surprised, the blood pressure value may increase rapidly. Even in such a case, the blood pressure measurement device 17 generates blood pressure related information and outputs the blood pressure related information to the driver monitoring device 2.
  • the driver monitoring device 2 can determine whether an abnormality has occurred in the driver's body with reference to the driver image data. When the driver monitoring device 2 determines that an abnormality has occurred in the driver's body based on the driver image data, the driver monitoring device 2 can determine that it is necessary to generate an instruction signal. . On the other hand, when the driver monitoring device 2 determines that no abnormality has occurred in the driver's body based on the driver image data, the driver monitoring device 2 determines that it is not necessary to generate an instruction signal. Can do.
  • FIG. 6 is a block diagram showing a configuration of the driver monitoring device 2 according to the second embodiment of the present invention.
  • symbol as 1st Embodiment is attached
  • the storage unit 22 includes a driver image data storage unit 222 in addition to the blood pressure related information storage unit 221.
  • the driver image data storage unit 222 stores driver image data that the control unit 23 acquires from the driver camera 15.
  • the processor 231 includes a driver image data acquisition unit 2314 and a state detection unit 2315 in addition to the blood pressure related information acquisition unit 2311, the instruction signal generation unit 2312, and the signal output unit 2313.
  • the configuration of each unit included in the processor 231 will be described.
  • the blood pressure related information acquisition unit 2311 may be configured similarly to the first embodiment.
  • the configurations of the instruction signal generation unit 2312 and the signal output unit 2313 will be described later.
  • the driver image data acquisition unit 2314 acquires driver image data from the driver camera 15 via the input / output interface unit 21.
  • the driver image data acquisition unit 2314 stores the driver image data in the driver image data storage unit 222.
  • the state detection unit 2315 detects the state of the driver based on the driver image data stored in the driver image data storage unit 222. A detection example of the driver's state based on the driver image data by the state detection unit 2315 will be described. Note that the method for detecting the driver's state is not limited to the example described here.
  • the state detection unit 2315 detects at least one state of organs included in the driver's face in the driver image data as local information.
  • the organs included in the face are, for example, the eyes, mouth, nose and ears, but other organs may be used.
  • the state detection unit 2315 detects the eye state
  • the state detection unit 2315 detects, for example, the degree of opening and closing of the driver's eyes, the direction of the line of sight, and the direction of the face.
  • the state detection unit 2315 detects at least one of the driver's global states in the driver image data.
  • the global state is, for example, the movement and posture of the driver, but may be other than these.
  • the state detection unit 2315 detects the driver's state using local information and global information.
  • the state detection unit 2315 may acquire the driver image data from the driver image data acquisition unit 2314 without going through the driver image data storage unit 222.
  • the storage unit 22 may not include the driver image data storage unit 222.
  • the state detection unit 2315 determines whether or not the driver state detected as described above satisfies a standard (hereinafter also referred to as a state determination standard).
  • the condition determination criterion is a criterion for determining or estimating whether or not an abnormality has occurred in the driver's body.
  • status criteria Some examples of status criteria will be described. Note that the state determination criteria are not limited to the example described here.
  • the state determination criterion may be whether or not the driver blinks (opens / closes eyes) during a predetermined period. If the eyes are open or closed for a predetermined period of time, there is a high possibility that an abnormality has occurred in the driver's body. On the other hand, if the driver blinks during the predetermined period, the driver's body is likely to be normal.
  • the state detection unit 2315 detects that the eyes are open continuously for a predetermined period, the state detection unit 2315 can determine that the driver's state does not satisfy the state determination criteria.
  • the state detection unit 2315 detects that the eyes are closed for a predetermined period of time
  • the state detection unit 2315 can determine that the driver's state does not satisfy the state determination criteria.
  • the state detection unit 2315 detects the driver's blink during the predetermined period, the state detection unit 2315 can determine that the state of the driver satisfies the state determination criterion.
  • the state determination criterion may be the presence or absence of a change in the direction of the line of sight during a predetermined period. If the direction of the driver's line of sight does not change for a predetermined period, there is a high possibility that an abnormality has occurred in the driver's body. On the other hand, if the direction of the driver's line of sight changes during the predetermined period, the driver's body is likely to be normal. If the state detection unit 2315 detects that the direction of the driver's line of sight does not change continuously for a predetermined period, it can determine that the state of the driver does not satisfy the state determination criteria. On the other hand, when the state detection unit 2315 detects that the direction of the driver's line of sight has changed during the predetermined period, the state detection unit 2315 can determine that the driver's state satisfies the state determination criteria.
  • the driver monitoring device 2 sends a signal that prompts the driver to change the direction of the line of sight to at least one of the navigation device 13 and the audio output device 16. It may be output.
  • the navigation device 13 displays a warning on the display 131 as an image or video based on a signal from the driver monitoring device 2.
  • the voice output device 16 outputs a warning from the speaker 161 based on a signal from the driver monitoring device 2.
  • the warning may be any content that prompts the driver to change the direction of the line of sight, and is not limited to a specific output mode.
  • the state detection unit 2315 can more reliably determine whether or not the driver's state satisfies the state determination criteria.
  • the configuration of the instruction signal generation unit 2312 will be described.
  • the instruction signal generation unit 2312 acquires blood pressure related information by the blood pressure related information acquisition unit 2311, and the state detection unit 2315 determines that the state of the driver based on the driver image data does not satisfy the state determination criterion.
  • the instruction signal is generated.
  • the instruction signal may be configured in the same manner as in the first embodiment.
  • the instruction signal generation unit 2312 outputs the instruction signal to the signal output unit 2313.
  • the signal output unit 2313 outputs an instruction signal to the automatic operation control device 14.
  • FIG. 7 is a flowchart showing a procedure as an example of driver monitoring by the driver monitoring device 2.
  • the blood pressure related information acquiring unit 2311 acquires blood pressure related information including at least one of AF occurrence and abnormal blood pressure surge occurrence for the driver of the vehicle 1 (step S201).
  • the driver image data acquisition unit 2314 acquires driver image data from the driver camera 15 (step S202).
  • the state detection unit 2315 detects the state of the driver based on the driver image data (step S203).
  • the state detection unit 2315 determines whether or not the driver's state based on the driver image data satisfies the state determination criteria (step S204). When the state of the driver based on the driver image data satisfies the standard (step S204, Yes), the driver monitoring device 2 ends the process. That is, since the instruction signal generation unit 2312 does not generate an instruction signal, the signal output unit 2313 does not output an instruction signal.
  • step S205 When the state of the driver based on the driver image data does not satisfy the standard (step S204, No), the instruction signal generation unit 2312 generates an instruction signal (step S205). That is, in step S205, when blood pressure related information is acquired by the blood pressure related information acquisition unit 2311, and the state detection unit 2315 determines that the driver's state based on the driver image data does not satisfy the state determination criteria, An instruction signal is generated.
  • the signal output unit 2313 outputs the instruction signal generated by the instruction signal generation unit 2312 (step S206).
  • the instruction signal is an instruction relating to automatic driving of the vehicle 1, for example, traveling in automatic driving, stopping in automatic driving, or medical institution in automatic driving. Any of the directions to travel to may be included.
  • the instruction signal may include a different instruction depending on the content included in the blood pressure related information.
  • the driver monitoring device 2 uses the driver image data to confirm that an abnormality has occurred in the driver's body, and then outputs an instruction signal. Can be output. Therefore, the driver monitoring device 2 can reduce the output of the instruction signal when the driver's blood pressure value increases rapidly for a reason different from the abnormality of the body. As a result, in a situation where no abnormality has occurred in the driver's body, the vehicle 1 is not switched to an operation not intended by the driver.
  • the driver monitoring apparatus 2 may sequentially acquire measurement results including a pressure pulse wave, a blood pressure value, and a pulse rate from the blood pressure measuring device 17.
  • the processor 231 has the same function as the determination unit 1761 of the processor 176 of the blood pressure measurement device 17 described above.
  • the processor 231 can detect the occurrence of AF and the occurrence of abnormal blood pressure surge based on the measurement result from the blood pressure measuring device 17. Thereby, the processor 231 can acquire blood pressure related information including at least one of AF occurrence and abnormal blood pressure surge occurrence.
  • the present invention is not limited to the above-described embodiment as it is, and can be embodied by modifying the constituent elements without departing from the scope of the invention in the implementation stage.
  • various inventions can be formed by appropriately combining a plurality of constituent elements disclosed in the embodiment. For example, some components may be deleted from all the components shown in the embodiment. Furthermore, you may combine the component covering different embodiment suitably.
  • the above embodiment may be realized by a storage medium such as a ROM (Read Only Memory) that stores a program that causes the processor 231 to function as each unit included in the processor 231.
  • a storage medium such as a ROM (Read Only Memory) that stores a program that causes the processor 231 to function as each unit included in the processor 231.
  • (Appendix 1) Obtaining blood pressure related information including at least one of the occurrence of atrial fibrillation and the occurrence of a blood pressure change that does not meet the criteria for the driver of the vehicle; Based on the acquisition of the blood pressure related information by the information acquisition unit, generates an instruction signal including an instruction regarding automatic driving of the vehicle, A processor configured to output the instruction signal; A memory for storing instructions for operating the processor; A driver monitoring device comprising: (Appendix 2) An information acquisition process that uses at least one processor to acquire blood pressure related information including at least one of the occurrence of atrial fibrillation and the occurrence of a blood pressure change that does not meet the criteria for a driver of the vehicle; Using the at least one processor to generate an instruction signal including an instruction related to automatic driving of the vehicle based on the acquisition of the blood pressure related information; A signal output process for outputting the instruction signal; A driver monitoring method comprising:

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Abstract

運転者の状態に応じて車両の走行を指示することができる。　運転者監視装置は、車両の運転者についての心房細動の発生及び基準を満たさない血圧変化の発生の少なくとも何れかの情報を含む血圧関連情報を取得する情報取得部と、前記情報取得部による前記血圧関連情報の取得に基づいて、前記車両の自動運転に関する指示を含む指示信号を生成する生成部と、前記指示信号を出力する信号出力部とを備える。

Description

運転者監視装置、運転者監視方法及び運転者監視のためのプログラム
　この発明は、車両の運転者を監視する運転者監視装置、運転者監視方法及び運転者監視のためのプログラムに関する。
　近年、車両の運転モードとして、運転者の運転操作に基づいて車両を走行させる手動運転モード以外に、運転者の運転操作によらず予め設定された経路に沿って車両を走行させる自動運転モードの開発が進められている。
　さらに、安全走行のために、運転者の画像データに基づいて運転者の注意行動を検出する技術の開発も進められている（特開２０１４－１８１０２０号公報参照）。
　しかしながら、運転者が車両の前方を注視している状態であっても、運転者は、体の異変によって正常な状態ではないことがある。この場合、運転者が正常な状態ではないことは、運転者の画像データから検出することがでない。車両は、運転者が運転に適した状態か否かを適切に判断することができなければ、安全走行を維持することができない。
　この発明は、上記事情に着目してなされたもので、運転者の状態に応じて車両の動作を指示することができる運転者監視装置、運転者監視方法及び運転者監視のためのプログラムを提供しようとするものである。
　上記課題を解決するために、この発明の第１の態様は、車両の運転者についての心房細動の発生及び基準を満たさない血圧変化の発生の少なくとも何れかの情報を含む血圧関連情報を取得する情報取得部と、前記情報取得部による前記血圧関連情報の取得に基づいて、前記車両の自動運転に関する指示を含む指示信号を生成する生成部と、前記指示信号を出力する信号出力部とを備える運転者監視装置である。
　この発明の第２の態様は、第１の態様の運転者監視装置において、前記指示信号が、前記血圧関連情報に含まれる内容に応じて異なる指示を含むようにしたものである。
　この発明の第３の態様は、第１の態様または第２の態様の運転者監視装置において、前記指示信号が、前記自動運転での走行、前記自動運転での停止、または、前記自動運転での医療機関へ向かう走行のうちの何れかの指示を含むようにしたものである。
　この発明の第４の態様は、第１の態様から第３の態様の何れかの態様の運転者監視装置において、前記運転者を監視するセンサから運転者画像データを取得する画像データ取得部と、前記運転者画像データに基づいて運転者の状態を検出する状態検出部とを備え、前記情報取得部によって前記血圧関連情報が取得され、かつ、前記状態検出部によって前記運転者の状態が基準を満たさないと判断された場合、前記生成部が、前記指示信号を生成するようにしたものである。
　この発明の第５の態様は、車両の運転者についての心房細動の発生及び基準を満たさない血圧変化の発生の少なくとも何れかの情報を含む血圧関連情報を受信する情報取得過程と、前記血圧関連情報の取得に基づいて、前記車両の自動運転に関する指示を含む指示信号を生成する生成過程と、前記指示信号を出力する信号出力過程とを備える運転者監視方法である。
　この発明の第６の態様は、第１の態様から第４の態様の何れかの態様の運転者監視装置が備える各部としてコンピュータを機能させる運転者監視のためのプログラムである。
　この発明の第１の態様によれば、運転者に心房細動及び異常血圧サージのうちの少なくとも何れかが発生した場合に、運転者監視装置により自動運転に関する指示を含む指示信号が生成され出力される。この結果、上記指示信号により、例えば車両の運転モードを手動運転モードから自動運転モードに切り替えて、車両を自動停止させることが可能となる。従って、例えば急性の脳・心血管イベントが発症した場合のように、運転者の体に異常が発生した状態のまま、車両が手動運転操作により走行し続ける不具合は防止され、これにより交通安全性を高めることが可能となる。さらに、その際運転者は、手動運転操作を続ける必要がなく、しかも自ら運転モードの切替操作を行う必要もないので、即時体の異常の回復に努めることができる。
　すなわち、第１の態様によれば、運転者監視装置は、運転者の状態に応じて車両の動作を指示することができる。
　この発明の第２の態様によれば、車両の自動運転制御装置は、血圧関連情報に含まれる内容に応じて適切かつ安全に車両の動作を自動制御することが可能となる。例えば、発症したイベントの種類やその重篤度を表す情報を指示情報に含めるようにすれば、この指示情報に含まれる情報に応じて、最適な自動運転制御を実行することが可能となる。
　この発明の第３の態様によれば、運転者監視装置は、自動運転での走行、自動運転での停止、または、自動運転での医療機関へ向かう走行といった安全な動作で車両を制御することができる。これにより、運転者は、体に異常が発生している状態のまま車両を運転する必要がなくなる。さらに、運転者は、休息をとったり、医療機関で診察してもらったりすることで、体の異常の回復に努めることができる。
　この発明の第４の態様によれば、運転者監視装置は、運転者画像データを用いて運転者の体に異常が発生していることを確認した上で指示信号を出力することができる。そのため、運転者監視装置は、運転者の血圧値が体の異常とは異なる理由で急激に増加した場合に指示信号を出力することを低減することができる。これにより、運転者の体に異常が発生していない状況において、車両が運転者の意図していない動作に切り替わることはなくなる。
　この発明の第５の態様によれば、運転者監視方法は、上述の第１の態様と同様の効果を得ることができる。すなわち、運転者監視方法は、運転者の状態に応じて車両の動作を指示することができる。
　この発明の第６の態様によれば、運転者監視のためのプログラムは、上述の第１の態様と同様の効果を得ることができる。すなわち、運転者監視のためのプログラムは、運転者の状態に応じて車両の動作を指示することができる。
図１は、本発明の第１の実施形態に係る運転者監視装置を備える車両の全体構成を示す図である。 図２は、本発明の第１の実施形態に係る血圧測定器の構成を示すブロック図である。 図３は、本発明の第１の実施形態に係る運転者監視装置の構成を示すブロック図である。 図４は、本発明の第１の実施形態に係る運転者監視の手順の一例を示すフローチャートである。 図５は、本発明の第１の実施形態に係る血圧関連情報に含まれる内容に応じた運転者監視装置による指示を示す表である。 図６は、本発明の第２の実施形態に係る運転者監視装置の構成を示すブロック図である。 図７は、本発明の第２の実施形態に係る運転者監視の手順の一例を示すフローチャートである。
　以下、図面を参照してこの発明に係るいくつかの実施形態について説明する。　
　［第１の実施形態］　
　（構成）　
　図１は、この発明の第１の実施形態に係る運転者監視装置２を備えた車両１の全体構成を示す図である。運転者監視装置２は、乗用車等の車両１に搭載される。運転者監視装置２の構成については後述する。車両１は、例えば、自動車、バス、トラック及び電車等のうちの何れかであっても、これら以外の運転者（以下、ドライバとも称する）が乗る乗り物であってもよい。
　車両１は、基本設備として、動力源及び変速装置を含むパワーユニット３と、ステアリングホイール５が装備された操舵装置４とを備え、さらに運転モードとしては手動運転モードと自動運転モードとを備える。動力源としては、エンジンまたはモータ、あるいはその両方が用いられる。
　手動運転モードは、例えば、運転者の手動による運転操作を主体として車両１を走行させるモードである。手動運転モードには、例えば、運転者の運転操作のみに基づいて車両１を走行させる動作モードと、運転者の運転操作を主体としながら運転者の運転操作を支援する運転操作支援制御を行う動作モードが含まれる。
　運転操作支援制御は、例えば、車両１のカーブ走行時にカーブの曲率に基づいて運転者の操舵が適切な操舵量となるように操舵トルクをアシストする。また、運転操作支援制御には、運転者のアクセル操作（例えばアクセルペダルの操作）またはブレーキ操作（例えばブレーキペダルの操作）を支援する制御と、手動操舵（操舵の手動運転）及び手動速度調整（速度調整の手動運転）も含まれる。手動操舵は、運転者のステアリングホイール５の操作を主体として車両１の操舵を行う。手動速度調整は、運転者のアクセル操作またはブレーキ操作を主体として車両１の速度調整を行う。
　なお、運転操作支援制御には、運転者の運転操作に強制的に介入して、車両１を自動走行させる制御は含まれない。すなわち、手動運転モードには、予め設定された許容範囲において運転者の運転操作を車両１の走行に反映させるが、一定条件（例えば車両１の車線逸脱等）の下で車両１の走行に強制的に介入する制御は含まれない。
　一方、自動運転モードは、例えば、車両１の走行する道路に沿って自動で車両１を走行させる運転状態を実現するモードである。自動運転モードには、例えば、運転者が運転操作をすることなく、予め設定された目的地に向かって自動的に車両１を走行させる運転状態が含まれる。自動運転モードは、必ずしも車両１の全ての制御を自動で行う必要はなく、予め設定された許容範囲において運転者の運転操作を車両１の走行に反映する運転状態も自動運転モードに含まれる。すなわち、自動運転モードには、予め設定された許容範囲において運転者の運転操作を車両１の走行に反映させるが、一定条件の下で車両１の走行に強制的に介入する制御が含まれる。
　車両１は、さらに、車外カメラ６と、ステアリングセンサ７と、アクセルペダルセンサ８と、ブレーキペダルセンサ９と、ＧＰＳ受信機１０と、ジャイロセンサ１１と、車速センサ１２と、ナビゲーション装置１３と、自動運転制御装置１４と、ドライバカメラ１５と、音声出力装置１６とを備える。
　車外カメラ６は、車両１の外部を撮影することができるように、車両１の任意の位置に設置されている。なお、図１には１つの車外カメラ６を示しているが、車両１は、異なる方向を撮影する複数の車外カメラを備えていてもよい。車外カメラ６は、車両１の前方かつ車両１の近傍の道路環境を連続的に撮影する。車外カメラ６は、車両１の運転開始に応答して起動し、車両１の外部を連続的に撮影する。車外カメラ６は、車両１の外部を監視するセンサの一例である。車外カメラ６は、撮影した画像（以下、車外画像データとも称する）を自動運転制御装置１４へ出力する。
　ステアリングセンサ７は、操舵角を検出する。ステアリングセンサ７は、検出結果を自動運転制御装置１４へ出力する。　
　アクセルペダルセンサ８は、アクセルペダルの操作量を検出する。アクセルペダルセンサ８は、検出結果を自動運転制御装置１４へ出力する。　
　ブレーキペダルセンサ９は、ブレーキペダルの操作量を検出する。ブレーキペダルセンサ９は、検出結果を自動運転制御装置１４へ出力する。　
　ＧＰＳ受信機１０は、車両１の現在位置情報を受信する。ＧＰＳ受信機１０は、現在位置情報を、ナビゲーション装置１３及び自動運転制御装置１４へ出力する。　
　ジャイロセンサ１１は、車両１の挙動を検出する。ジャイロセンサ１１は、検出結果を自動運転制御装置１４へ出力する。　
　車速センサ１２は、車両１の速度を検出する。車速センサ１２は、検出結果を自動運転制御装置１４へ出力する。
　ナビゲーション装置１３は、画像または映像を表示するディスプレイ１３１を備える映像表示装置の一例である。　
　ナビゲーション装置１３は、地図情報を記憶している。ナビゲーション装置１３は、運転者等によって入力される目的地に関する情報と、地図情報と、ＧＰＳ受信機１０からの現在位置情報とを用いて、現在位置から目的地までの経路情報を抽出する。ナビゲーション装置１３は、経路情報をディスプレイ１３１に表示する。ナビゲーション装置１３は、経路情報以外の情報をディスプレイ１３１に表示することもできる。　
　ナビゲーション装置１３は、経路情報を自動運転制御装置１４へ出力する。
　なお、経路情報は、現在位置から目的地までの道順の情報だけでなく、現在位置から目的地までの間に通過する道路の近傍に位置する建物（例えば病院などの医療機関など）の情報（例えば、位置情報や名称の情報など）を含んでいてもよい。
　自動運転制御装置１４の構成について説明する。　
　自動運転制御装置１４は、運転モードが自動運転モードである場合に車両１の走行を自動制御する。　
　自動運転制御装置１４は、車外カメラ６からの車外画像データと、ステアリングセンサ７からの検出結果と、アクセルペダルセンサ８からの検出結果と、ブレーキペダルセンサ９からの検出結果と、ＧＰＳ受信機１０からの現在位置情報と、ジャイロセンサ１１からの検出結果と、車速センサ１２からの検出結果と、ナビゲーション装置１３からの経路情報とを取得する。自動運転制御装置１４は、例えば、これらの情報と、路車間通信により取得される交通情報とを基にして、車両１の走行を自動制御する。
　自動制御には、例えば、自動操舵（操舵の自動運転）と自動速度調整（速度の自動運転）がある。自動操舵は、操舵装置４を自動で制御する運転状態である。自動操舵にはＬＫＡＳ（Lane Keeping Assist System）が含まれる。ＬＫＡＳは、例えば、運転者がステアリング操作をしない場合であっても、車両１が走行車線から逸脱しないように自動で操舵装置４を制御する。なお、ＬＫＡＳの実行中であっても、車両１が走行車線を逸脱しない範囲（許容範囲）において運転者のステアリング操作を車両１の操舵に反映してもよい。なお、自動操舵はＬＫＡＳに限らない。
　自動速度調整は、車両１の速度を自動で制御する運転状態である。自動速度調整にはＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）が含まれる。ＡＣＣとは、例えば、車両１の前方に先行車が存在しない場合は予め設定された設定速度で車両１を定速走行させる定速制御を行い、車両１の前方に先行車が存在する場合には先行車との車間距離に応じて車両１の車速を調整する追従制御を行うものである。自動運転制御装置１４は、ＡＣＣを実行中であっても、運転者のブレーキ操作（例えばブレーキペダルの操作）に応じて車両１を減速させる。また、自動運転制御装置１４は、ＡＣＣを実行中であっても、予め設定された最大許容速度（例えば走行中の道路において法的に定められた最高速度）まで、運転者のアクセル操作（例えばアクセルペダルの操作）に応じて車両１を加速させることもできる。なお、自動速度調整は、ＡＣＣに限らず、ＣＣ（Cruise Control：定速制御）等も含まれる。
　ドライバカメラ１５の構成について説明する。　
　ドライバカメラ１５は、例えば、ダッシュボード上のような運転者の正面となる位置に設置されている。ドライバカメラ１５は、運転者を監視するセンサの一例である。ドライバカメラ１５は、車両１の運転開始に応答して起動し、運転者の顔を含む所定の範囲を連続的に撮影する。ドライバカメラ１５は、撮影した画像（以下、運転者画像データという）を運転者監視装置２へ出力する。運転者画像データは、運転者の状態を検出するために用いられる監視データの一例である。運転者の状態は、例えば、運転者の前方注視、眠気、脇見、服の着脱、電話操作、窓側・肘掛けへの寄り掛かり、同乗者やペットによる運転妨害、病気の発症、後ろ向き、突っ伏し、飲食、喫煙、めまい、異常行動、カーナビゲーション・オーディオ操作、眼鏡・サングラスの着脱及び写真撮影などの指標のうちの少なくとも何れか１つの指標を含む。
　音声出力装置１６は、スピーカ１６１を備える。音声出力装置１６は、種々の情報を音声で出力する。
　次に、車両１の運転者が装着する血圧測定器１７の構成について説明する。なお、以下で説明する被測定者は、運転者を指すものとする。　
　血圧測定器１７は、帯状体と、ケーシング内に搭載された測定器本体とを備える。被測定者は、血圧測定対象となる動脈（例えば橈骨動脈）が内部に存在する位置（被測定部）に測定器本体の少なくとも一部が接触するように、帯状体を被測定部に巻きつけることにより血圧測定器１７を装着し、測定器本体を操作して、後述するように血圧関連情報を測定することができる。
　例えば、血圧測定器１７は、ＰＴＴ（Pulse Transmit Time）方式、トノメトリ方式、光学方式、電波方式、または、超音波方式などを用いた連続測定型の血圧検出方式を採用して、被測定者の血圧関連情報を測定することができる。ＰＴＴ方式は、脈波伝播時間（ＰＴＴ）を測定し、測定した脈波伝播時間から血圧値を推定する方式である。トノメトリ方式は、手首の橈骨動脈等の動脈が通る生体部位（被測定部）に圧力センサを直接接触させて、圧力センサが検出する情報を用いて血圧値を測定する方式である。光学方式、電波方式、及び、超音波方式は、光、電波または超音波を血管にあててその反射波から血圧値を測定する方式である。
　図２は、一例となる血圧測定器１７の構成を示すブロック図である。　
　血圧測定器１７は、通信ユニット１７１と、操作ユニット１７２と、メモリユニット１７３と、センサユニット１７４、血圧情報測定ユニット１７５と、プロセッサ１７６とを備える。
　通信ユニット１７１は、プロセッサ１７６によって制御される。通信ユニット１７１は、プロセッサ１７６から受信した所定の情報を外部へ送信することができる。通信ユニット１７１は、例えば、情報を運転者監視装置２へ送信する。通信ユニット１７１は、外部からの情報を受信してプロセッサ１７６へ送信することもできる。通信ユニット１７１による通信は、無線通信、有線通信の何れであってもよい。通信ユニット１７１は、近距離無線通信により運転者監視装置２と直接的に通信してもよいし、インターネットのようなネットワークを介して運転者監視装置２と通信してもよい。
　操作ユニット１７２は、タッチパネルや操作ボタン・操作キーなどの操作デバイス（図示せず）が被測定者によって操作されたことに応じて、操作された内容に応じた操作信号をプロセッサ１７６へ出力する。また、操作ユニット１７２は、タッチパネルや操作ボタン・操作キーに限られず、例えば、ユーザの音声による操作指示を認識する音声認識部や、ユーザの生体の一部を認証する生体認証部や、撮像手段により得られる画像によりユーザの表情やジェスチャーを認識する画像認識部などを備えていても構わない。
　メモリユニット１７３は、血圧測定器１７を制御するためのプログラムのデータ、血圧測定器１７の各種機能を設定するための設定データ、少なくとも現在から遡った所定期間の測定結果のデータなどを記憶することができる。また、メモリユニット１７３は、プログラムが実行されるときのワークメモリなどとして用いられる。
　センサユニット１７４は、血圧測定器１７の帯状体を被測定者の被測定部に装着した際に、少なくとも一部が被測定部と接触する位置に設けられ、運転者の圧脈波を検出する。センサユニット１７４は、例えば、空気袋と、押圧部と、ポンプと、少なくとも１つの圧力センサと、を備え、ポンプにより空気袋の内部の空気量を調整して、押圧部から運転者の被測定部を押圧する圧力を調整可能である。このとき、例えば、センサユニット１７４による被測定者の橈骨動脈への押圧力は、空気袋の内圧と等価であるとする。なお、センサユニット１７４は、被測定者の被測定部を押圧できる構成であればよく、空気袋を備える構成に限られるものではない。
　圧力センサは、押圧部と被測定部とが接触する位置に少なくとも１つ配置される。圧力センサは、例えば、被測定部に接触する押圧部の面に形成された感圧ダイオード等により構成することができる。　
　圧力センサは、例えば、被測定者の橈骨動脈と交差（略直交）するように橈骨動脈に対して押圧される位置に配置され、被測定者の橈骨動脈から発生して皮膚に伝達される圧力振動波、すなわち圧脈波を検出可能である。
　血圧情報測定ユニット１７５は、プロセッサ１７６からの信号に基づいてポンプを制御してセンサユニット１７４の空気袋の圧力を調整し、センサユニット１７４で検出された圧脈波を受信して、運転者の最高血圧（ＳＢＰ）と最低血圧（ＤＢＰ）とを測定することができる。また、血圧情報測定ユニット１７５は、センサユニット１７４から得られる検出値に基づいて運転者の脈拍数を測定することができる。血圧情報測定ユニット１７５は、圧脈波、血圧値、脈拍数などを含む測定結果をプロセッサ１７６へ出力する。
　なお、センサユニット１７４は、上記構成に限られるものではなく、光センサや、超音波センサを採用してもよい。また、センサユニット１７４は、例えば、橈骨動脈に押し当てた２つの電極間のＰＴＴを計測してもよい。この場合、センサユニット１７４はＰＴＴを血圧情報測定ユニット１７５へ送信し、血圧情報測定ユニット１７５は、例えば、センサユニット１７４で測定されたＰＴＴと２つの電極間距離と被測定部の押圧力とに基づいて、被測定者の最高血圧（ＳＢＰ）と最低血圧（ＤＢＰ）とを測定可能である。
　プロセッサ１７６は、例えば、コンピュータを構成するＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）などのプロセッサを少なくとも１つ含んでいる。プロセッサ１７６は、メモリユニット１７３に記憶されたプログラムに従って、種々の処理を行う。　
　プロセッサ１７６は、操作ユニット１７２からの操作信号に基づいて、例えば、以下のような処理を行う。　
　プロセッサ１７６は、操作ユニット１７２からの操作信号に応じて、被測定者の現在の血圧等を測定するモードを実行することができる。　
　プロセッサ１７６は、例えば、操作ユニット１７２による操作信号に応じて、所定の時間間隔（例えば脈拍の１拍毎）で、長期間連続して、被測定者の血圧等を自動的に測定するモードを実行することができる。
　プロセッサ１７６は、判断部１７６１と、信号出力部１７６２とを備える。
　判断部１７６１は、血圧情報測定ユニット１７５からの測定結果に基づいて、心房細動（以下、ＡＦ（Atrial Fibrillation）とも称する）が発生しているか否かを判断する。ＡＦは、被測定者の体の異常である。判断部１７６１は、例えば、血圧情報測定ユニット１７５からの測定結果に含まれる脈拍数や圧脈波の情報に基づいて、被測定者にＡＦが発生しているか否かを判断することができる。
　判断部１７６１は、血圧情報測定ユニット１７５からの測定結果に基づいて、血圧サージが発生しているか否かを判断する。判断部１７６１は、例えば、血圧情報測定ユニット１７５からの測定結果に含まれる血圧値の情報を用いる。判断部１７６１は、例えば、被測定者の血圧値が単位時間あたりに急激に増加したか否か基づいて、血圧サージが発生しているか否かを判断することができる。
　さらに、判断部１７６１は、例えば以下のように、検出された血圧サージが正常か否かを判断する。判断部１７６１は、第１の基準値を用いて、検出された血圧サージが正常か否かを判断することができる。
　単位期間の血圧変化量が第１の基準値未満である場合、判断部１７６１は、検出された血圧サージが正常な血圧サージ（以下、正常血圧サージとも称する）であると判断する。なお、単位期間は、所定拍数間ということもできる。単位期間の血圧変化量が第１の基準値以上である場合、判断部１７６１は、検出された血圧サージが異常な血圧サージ（以下、異常血圧サージとも称する）であると判断する。異常血圧サージは、被測定者の体の異常である。異常血圧サージは、基準を満たさない血圧変化ということもできる。
　さらに、判断部１７６１は、単位期間の血圧変化量に応じて、異常血圧サージを複数段階の異常レベルに分類することができる。ここでは、判断部１７６１が異常血圧サージを３段階の異常レベルに分類する例について説明するが、異常レベルの段階数はこれに限られるものではない。判断部１７６１は、第１の基準値よりも大きい値の第２の基準値、第２の基準値よりも大きい値の第３の基準値、第３の基準値よりも大きい値の第４の基準値を用いる。
　単位時間の血圧変化量が第１の基準値以上かつ第２の基準値未満である場合、判断部１７６１は、検出された血圧サージが第１レベルの異常血圧サージであると判断する。　
　単位時間の血圧変化量が第２の基準値以上かつ第３の基準値未満である場合、判断部１７６１は、検出された血圧サージが第２レベルの異常血圧サージであると判断する。　
　単位時間の血圧変化量が第３の基準値以上である場合、判断部１７６１は、検出された血圧サージが第３レベルの異常血圧サージであると判断する。
　単位時間の血圧変化量が大きくなるにつれ、被測定者の危険度は高くなる。そのため、第２レベルの異常血圧サージは、第１レベルの異常血圧サージよりも被測定者の危険度が高いといえる。同様に、第３レベルの異常血圧サージは、第２レベルの異常血圧サージよりも被測定者の危険度が高いといえる。なお、危険度は、体の異常の度合いということもできる。
　判断部１７６１は、ＡＦの発生（以下、ＡＦ発生とも称する）及び異常血圧サージの発生（以下、異常血圧サージ発生とも称する）の少なくとも何れかを検出すると、血圧関連情報を生成する。血圧関連情報は、ＡＦ発生及び異常血圧サージ発生の少なくとも何れかの情報を含む。そのため、血圧関連情報は、被測定者の体の異常を示す情報ということもできる。異常血圧サージ発生の情報は、異常血圧サージの異常レベルの情報を含んでいてもよい。異常血圧サージ発生の情報は、例えば、上述の第１レベル、第２レベル及び第３レベルのうちの何れかの異常レベルの情報を含む。判断部１７６１は、ＡＦ発生及び異常血圧サージ発生の少なくとも何れかを検出する度に、血圧関連情報を生成する。判断部１７６１は、血圧関連情報を信号出力部１７６２へ出力する。
　信号出力部１７６２は、通信ユニット１７１を介して、血圧関連情報を運転者監視装置２へ出力するように処理する。
　なお、血圧測定器１７は、活動量測定機能、歩数計測機能、睡眠状態計測機能、及び、環境（温度・湿度）計測機能の少なくとも１つ、を備えていてもよい。すなわち、血圧測定器１７は、３軸センサと、環境センサと、気圧計と、の少なくとも１つを更に備えていてもよく、３軸センサにより加速度を検出し、被測定者の活動量を算出可能に構成されてもよく、３軸センサにより加速度を検出するとともに気圧計により気圧を検出して、被測定者の歩数、早歩き歩数、階段のぼり歩数などを算出可能に構成されてもよく、３軸センサにより加速度を検出し、被測定者の寝返りの状態を検出することで、睡眠状態を検出可能に構成されてもよい。
　また、環境センサは、被測定者の周囲の環境情報を測定し、測定した環境データを取得するセンサを含む。環境センサは、気温、温度、湿度、音、光などを測定するセンサを含んでもよい。環境センサは、血圧値の変動に直接あるいは間接的に関連があることが想定される環境の情報（環境データ）を測定するセンサを含むものであってもよい。また、プロセッサ１７６は、環境センサが測定する測定データを時刻情報に基づいて設定する測定時刻と紐づけて測定データ（環境データ）として取得することができる。
　例えば、気温（気温の変化）は、人間の血圧変動を引き起こしうる要素の１つとして考えられる。このため、環境センサが測定する気温データは、被測定者の血圧変動の要因となりうる情報であり、血圧以外の１つの要素の測定データとして出力されうる。また、気温以外にも湿度、音、光などが血圧変動を引き起こしうる要素の１つとして考えらえる場合には、それらの測定データが、血圧以外の要素の測定データとして出力されるようにしてもよい。
　次に、上述の運転者監視装置２の構成について説明する。　
　運転者監視装置２は、上述の血圧関連情報に基づいて運転者を監視する。血圧関連情報は、上述のように、運転者の体の異常が発生した場合に血圧測定器１７によって生成される。運転者監視装置２が血圧測定器１７から血圧関連情報を受け取ると、運転者監視装置２は、運転モードによらず、運転者が運転に適した状態ではないと判断または推定する。運転者監視装置２は、車両１を安全に動作させるために、車両１の動作を指示するための指示信号を出力する。
　なお、運転者監視装置２は、上述の運転者画像データに基づいて運転者の状態を検出することもできる。
　図３は、一例となる運転者監視装置２の構成を示すブロック図である。　
　運転者監視装置２は、入出力インタフェースユニット２１と、記憶ユニット２２と、制御ユニット２３とを備える。
　入出力インタフェースユニット２１は、例えば、自動運転制御装置１４及び血圧測定器１７それぞれを、制御ユニット２３と有線または無線で接続する。
　記憶ユニット２２の構成について説明する。　
　記憶ユニット２２は、例えば、ＳＳＤ（Solid State Drive）やＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の随時書き込み及び読み出しが可能な不揮発性メモリである。記憶ユニット２２は、血圧関連情報記憶部２２１を備える。　
　血圧関連情報記憶部２２１は、制御ユニット２３が血圧測定器１７から取得する車両１の運転者についての血圧関連情報を記憶する。　
　制御ユニット２３の構成について説明する。　
　制御ユニット２３は、プロセッサ２３１と、メモリ２３２とを備える。　
　プロセッサ２３１は、例えば、コンピュータを構成するＣＰＵまたはＭＰＵである。プロセッサ２３１が備える各部の構成については後述する。なお、図３には１つのプロセッサ２３１を示しているが、制御ユニット２３は、１以上のプロセッサを備えていてもよい。
　メモリ２３２は、例えば、ＲＡＭ（Random-Access Memory）等の揮発性メモリである。メモリ２３２は、プロセッサ２３１が備える各部としてプロセッサ２３１を機能させるプログラムを備える。プログラムは、プロセッサ２３１を動作させる命令ということもできる。プログラムは、記憶ユニット２２に記憶されており、記憶ユニット２２からメモリ２３２に読み出される。メモリ２３２のプログラムは、プロセッサ２３１によって読み出される。第１の実施形態は、プログラムによって実現されてもよい。
　プロセッサ２３１が備える各部の構成について説明する。　
　プロセッサ２３１は、血圧関連情報取得部２３１１と、指示信号生成部２３１２と、信号出力部２３１３とを備える。なお、各部は、１以上のプロセッサに分散されていてもよい。
　血圧関連情報取得部２３１１は、入出力インタフェースユニット２１を介して、血圧測定器１７から、車両１の運転者についてのＡＦ発生及び異常血圧サージ発生の少なくとも何れかの情報を含む血圧関連情報を取得する。血圧関連情報取得部２３１１は、血圧関連情報を血圧関連情報記憶部２２１に記憶させる。
　指示信号生成部２３１２は、血圧関連情報取得部２３１１による血圧関連情報の取得に基づいて、車両１の自動運転に関する指示を含む指示信号を生成する。上述のように血圧関連情報は運転者の体の異常を示す情報を含むため、指示信号生成部２３１２は、血圧関連情報取得部２３１１による血圧関連情報の取得に応答して、指示信号を生成する。車両１の自動運転に関する指示は、車両１の自動運転を前提とする所定動作の指示である。指示信号は、車両１の自動運転に関する指示として、例えば、自動運転での走行、自動運転での停止、または、自動運転での医療機関へ向かう走行のうちの何れかの指示を含んでいてもよい。なお、指示信号は、車両１の自動運転に関する指示として、これら以外の指示を含んでいてもよい。　
　指示信号生成部２３１２は、指示信号を信号出力部２３１３へ出力する。
　信号出力部２３１３は、入出力インタフェースユニット２１を介して、種々の信号を出力する。信号出力部２３１３は、例えば、指示信号を自動運転制御装置１４へ出力する。自動運転制御装置１４は、例えば、以下のように、指示信号に基づいて車両１を制御する。
　運転モードが手動運転モードである場合、自動運転制御装置１４は、指示信号に基づいて、運転モードを手動運転モードから自動運転モードへ切り替える。例えば、指示信号が自動運転での走行の指示を含んでいる場合、自動運転制御装置１４は、車両１の走行を自動運転で継続するように制御する。例えば、指示信号が自動運転での停止の指示を含んでいる場合、自動運転制御装置１４は、駐車場などの安全な場所に自動運転で車両１を停止させるように制御する。例えば、指示信号が自動運転での医療機関へ向かう走行の指示を含んでいる場合、自動運転制御装置１４は、自動運転で車両１を医療機関へ向かわせるように制御する。
　運転モードが自動運転モードである場合、自動運転制御装置１４は、指示信号に基づいて、運転モードを自動運転モードの状態で維持するように制御する。自動運転制御装置１４は、指示信号に含まれる指示に応じて、上述のように自動運転で車両１を制御する。
　（動作）　
　次に、以上のように構成されている運転者監視装置２の動作を説明する。図４は、運転者監視装置２による運転者監視の一例となる手順を示すフローチャートである。
　血圧関連情報取得部２３１１は、車両１の運転者についてのＡＦ発生及び異常血圧サージ発生の少なくとも何れかの情報を含む血圧関連情報を取得する（ステップＳ１０１）。
　指示信号生成部２３１２は、血圧関連情報取得部２３１１による血圧関連情報の取得に基づいて、車両１の自動運転に関する指示を含む指示信号を生成する（ステップＳ１０２）。
　信号出力部２３１３は、指示信号生成部２３１２で生成された指示信号を出力する（ステップＳ１０３）。
　なお、ステップＳ１０２において、指示信号は、車両１の自動運転に関する指示として、例えば、自動運転での走行、自動運転での停止、または、自動運転での医療機関へ向かう走行のうちの何れかの指示を含んでいてもよい。指示信号が自動運転での医療機関へ向かう走行の指示を含む場合、自動運転制御装置１４は、自動運転で車両１を向かわせる医療機関を以下のように特定することができる。
　一例では、運転者監視装置２は、ナビゲーション装置１３からの経路情報を参照して、車両１の近傍に位置する医療機関を特定してもよい。運転者監視装置２は、車両１の近傍に位置する医療機関の情報（例えば、位置情報や名称の情報など）を、車両１を向かわせる医療機関の情報として指示信号に含めることができる。自動運転制御装置１４は、指示信号を参照して、自動運転で車両１を向かわせる医療機関を特定することができる。
　別の例では、運転者のかかりつけの医療機関の情報（例えば、位置情報や名称の情報など）が記憶ユニット２２に登録されている場合、運転者監視装置２は、運転者のかかりつけの医療機関を特定してもよい。運転者監視装置２は、運転者のかかりつけの医療機関の情報を、車両１を向かわせる医療機関の情報として指示信号に含めることができる。自動運転制御装置１４は、指示信号を参照して、自動運転で車両１を向かわせる医療機関を特定することができる。
　さらに別の例では、指示信号が医療機関の情報を含んでいない場合、自動運転制御装置１４は、ナビゲーション装置１３からの経路情報を参照して、車両１の近傍に位置する医療機関を特定することができる。自動運転制御装置１４は、車両１の近傍に位置する医療機関へ自動運転で向かうように制御することができる。
　この例によれば、運転者監視装置２は、自動運転での走行、自動運転での停止、または、自動運転での医療機関へ向かう走行といった安全な動作で車両１を制御することができる。これにより、運転者は、体に異常が発生している状態のまま車両１を運転する必要がなくなる。さらに、運転者は、休息をとったり、医療機関で診察してもらったりすることで、体の異常の回復に努めることができる。
　なお、ステップＳ１０２において、指示信号は、血圧関連情報に含まれる内容に応じて異なる指示を含んでいてもよい。この例では、指示信号生成部２３１２は、血圧関連情報記憶部２２１に記憶されている血圧関連情報から血圧関連情報に含まれる内容を特定する。指示信号生成部２３１２は、血圧関連情報に含まれる内容に応じて、指示信号に含める指示を決定する。なお、指示信号生成部２３１２は、血圧関連情報記憶部２２１を介することなく、血圧関連情報取得部２３１１から血圧関連情報を取得してもよい。この場合、記憶ユニット２２は、血圧関連情報記憶部２２１を備えていなくてもよい。
　図５は、血圧関連情報に含まれる内容に応じた運転者監視装置２による指示を示す表である。なお、図５に示す指示は例示であり、これらに限られるものではない。　
　血圧関連情報がＡＦ発生の情報を含む場合、指示信号は、自動運転に関する指示として、自動運転での医療機関へ向かう走行の指示を含む。　
　血圧関連情報が第１レベルの異常血圧サージ発生の情報を含む場合、指示信号は、自動運転に関する指示として、自動運転での走行の指示を含む。　
　血圧関連情報が第２レベルの異常血圧サージ発生の情報を含む場合、指示信号は、自動運転に関する指示として、自動運転での停止の指示を含む。　
　血圧関連情報が第３レベルの異常血圧サージ発生の情報を含む場合、指示信号は、自動運転に関する指示として、自動運転での医療機関へ向かう走行の指示を含む。
　第１レベルの異常血圧サージ発生は、運転者の危険度が比較的低い事象である。車両１が自動運転で走行していても、運転者の体の異常は回復する可能性が高い。　
　第２レベルの異常血圧サージ発生は、第１レベルの異常血圧サージ発生よりも運転者の危険度が高い事象である。車両１が自動運転での走行を継続すると、運転者の体は、車両１の挙動によって揺れる。車両１が自動運転での走行を継続すると、運転者の体の異常は回復しない可能性がある。そのため、運転者は、車両１が停止した状態で休息をとり、体の異常の回復に努めることが好ましい。　
　ＡＦ発生及び第３レベルの異常血圧サージ発生は、第２レベルの異常血圧サージ発生よりも運転者の危険度が高い事象である。運転者が休息をとったとしても、運転者の体の異常は回復しない可能性がある。そのため、運転者は、医療機関へ向かうことが好ましい。
　この例によれば、車両１の自動運転制御装置１４は、血圧関連情報に含まれる内容に応じて適切かつ安全に車両の動作を自動制御することが可能となる。例えば、発症したイベントの種類やその重篤度を表す情報を指示情報に含めるようにすれば、この指示情報に含まれる情報に応じて、最適な自動運転制御を実行することが可能となる。
　（効果）
　以上詳述したようにこの発明の第１の実施形態では、運転者に心房細動及び異常血圧サージのうちの少なくとも何れかが発生した場合に、運転者監視装置２により自動運転に関する指示を含む指示信号が生成され出力される。この結果、上記指示信号により、例えば車両１の運転モードを手動運転モードから自動運転モードに切り替えて、車両１を自動停止させることが可能となる。従って、例えば急性の脳・心血管イベントが発症した場合のように、運転者の体に異常が発生した状態のまま、車両１が手動運転操作により走行し続ける不具合は防止され、これにより交通安全性を高めることが可能となる。さらに、その際運転者は、手動運転操作を続ける必要がなく、しかも自ら運転モードの切替操作を行う必要もないので、即時体の異常の回復に努めることができる。
　よって、第１の実施形態によれば、運転者監視装置２は、運転者の状態に応じて車両１の動作を指示することができる。
　［第２の実施形態］　
　第２の実施形態は、運転者監視装置２が、血圧関連情報に加えて、ドライバカメラ１５から取得する運転者画像データを参照して、指示信号を生成するか否かを判断する態様である。例えば、運転者の体に異常が発生していなくても、運転者が驚いたりすると、血圧値が急激に増加することがある。このような場合であっても、血圧測定器１７は、血圧関連情報を生成し、血圧関連情報を運転者監視装置２へ出力する。運転者監視装置２は、運転者画像データを参照して、運転者の体に異常が発生しているか否かを判断することができる。運転者監視装置２が運転者画像データに基づいて運転者の体に異常が発生していると判断した場合、運転者監視装置２は、指示信号を生成する必要があると判断することができる。他方、運転者監視装置２が運転者画像データに基づいて運転者の体に異常が発生していないと判断した場合、運転者監視装置２は、指示信号を生成する必要がないと判断することができる。
　（構成）　
　図６は、この発明の第２の実施形態に係る運転者監視装置２の構成を示すブロック図である。なお、第１の実施形態と同様であってもよい構成については、第１の実施形態と同一符号を付して、それらの説明を省略する。
　第２の実施形態では、記憶ユニット２２は、血圧関連情報記憶部２２１に加えて、運転者画像データ記憶部２２２を備える。運転者画像データ記憶部２２２は、制御ユニット２３がドライバカメラ１５から取得する運転者画像データを記憶する。
　第２の実施形態では、プロセッサ２３１は、血圧関連情報取得部２３１１、指示信号生成部２３１２及び信号出力部２３１３に加えて、運転者画像データ取得部２３１４と、状態検出部２３１５とを備える。　
　プロセッサ２３１が備える各部の構成について説明する。　
　血圧関連情報取得部２３１１は、第１の実施形態と同様に構成されていてもよい。　
　指示信号生成部２３１２及び信号出力部２３１３の構成については後述する。
　運転者画像データ取得部２３１４は、入出力インタフェースユニット２１を介して、ドライバカメラ１５から運転者画像データを取得する。運転者画像データ取得部２３１４は、運転者画像データを運転者画像データ記憶部２２２に記憶させる。　
　状態検出部２３１５は、運転者画像データ記憶部２２２に記憶されている運転者画像データに基づいて運転者の状態を検出する。　
　状態検出部２３１５による運転者画像データに基づいた運転者の状態の検出例について説明する。なお、運転者の状態の検出手法は、ここで説明する例に限られるものではない。
　状態検出部２３１５は、局所的な情報として、運転者画像データ中の運転者の顔に含まれる器官のうちの少なくとも１つの状態を検出する。顔に含まれる器官は、例えば、眼、口、鼻及び耳であるが、これら以外であってもよい。状態検出部２３１５が眼の状態の検出する場合、状態検出部２３１５は、例えば、運転者の眼の開閉度、視線の方向及び顔の向きなどを検出する。状態検出部２３１５は、運転者画像データ中の運転者の大局的な状態うちの少なくとも１つの状態を検出する。大局的な状態は、例えば、運転者の動作及び姿勢などであるが、これら以外であってもよい。状態検出部２３１５は、局所的な情報及び大局的な情報を用いて、運転者の状態を検出する。
　なお、状態検出部２３１５は、運転者画像データ記憶部２２２を介することなく、運転者画像データ取得部２３１４から運転者画像データを取得してもよい。この場合、記憶ユニット２２は、運転者画像データ記憶部２２２を備えていなくてもよい。
　状態検出部２３１５は、上述のように検出した運転者の状態が基準（以下、状態判断基準とも称する）を満たすか否かを判断する。状態判断基準は、運転者の体に異常が発生しているか否かを判断または推定するための基準である。
　状態判断基準のいくつかの例について説明する。なお、状態判断基準は、ここで説明する例に限られるものではない。
　一例では、状態判断基準は、所定期間中の運転者のまばたき（眼の開閉）の有無であってもよい。所定期間継続して眼が開いた状態または眼が閉じた状態であれば、運転者の体に異常が発生している可能性が高い。他方、所定期間中に運転者がまばたきをすれば、運転者の体は正常である可能性が高い。　
　状態検出部２３１５は、所定期間継続して眼が開いた状態であることを検出すると、運転者の状態が状態判断基準を満たさないと判断することができる。同様に、状態検出部２３１５は、所定期間継続して眼が閉じた状態であることを検出すると、運転者の状態が状態判断基準を満たさないと判断することができる。他方、状態検出部２３１５は、所定期間中に運転者のまばたきを検出すると、運転者の状態が状態判断基準を満たすと判断することができる。
　別の例では、状態判断基準は、所定期間中における視線の方向の変化の有無であってもよい。所定期間継続して運転者の視線の方向が変化しなければ、運転者の体に異常が発生している可能性が高い。他方、所定期間中に運転者の視線の方向が変化すれば、運転者の体は正常である可能性が高い。　
　状態検出部２３１５は、所定期間継続して運転者の視線の方向が変化しないことを検出すると、運転者の状態が状態判断基準を満たさないと判断することができる。他方、状態検出部２３１５は、所定期間中に運転者の視線の方向が変化したことを検出すると、運転者の状態が状態判断基準を満たすと判断することができる。
　なお、運転者が運転に集中している場合、所定期間中に運転者の視線の方向が変化しない可能性がある。運転者監視装置２は、血圧関連情報取得部２３１１による血圧関連情報の取得に応答して、運転者の視線の方向の変化を促す信号をナビゲーション装置１３及び音声出力装置１６の少なくとも何れか一方へ出力してもよい。ナビゲーション装置１３は、運転者監視装置２からの信号に基づいて、警告を画像または映像でディスプレイ１３１に表示する。音声出力装置１６は、運転者監視装置２からの信号に基づいて、警告を音声でスピーカ１６１から出力する。警告は、運転者の視線の方向の変化を促す内容であればよく、特定の出力態様に限られるものではない。ナビゲーション装置１３及び音声出力装置１６の少なくとも何れか一方が警告を出力することで、運転者の体が正常であれば、運転者は、警告に反応し、視線の方向を変化させる可能性が高くなる。この例によれば、状態検出部２３１５は、運転者の状態が状態判断基準を満たすか否かをより確実に判断することができる。
　指示信号生成部２３１２の構成について説明する。　
　指示信号生成部２３１２は、血圧関連情報取得部２３１１によって血圧関連情報が取得され、かつ、状態検出部２３１５によって運転者画像データに基づく運転者の状態が状態判断基準を満たさないと判断された場合、指示信号を生成する。指示信号は、第１の実施形態と同様に構成されていてもよい。　
　指示信号生成部２３１２は、指示信号を信号出力部２３１３へ出力する。
　信号出力部２３１３は、指示信号を自動運転制御装置１４へ出力する。
　（動作）　
　次に、以上のように構成されている運転者監視装置２の動作を説明する。図７は、運転者監視装置２による運転者監視の一例となる手順を示すフローチャートである。
　血圧関連情報取得部２３１１は、車両１の運転者についてのＡＦ発生及び異常血圧サージ発生の少なくとも何れかの情報を含む血圧関連情報を取得する（ステップＳ２０１）。
　運転者画像データ取得部２３１４は、ドライバカメラ１５から運転者画像データを取得する（ステップＳ２０２）。
　状態検出部２３１５は、運転者画像データに基づいて運転者の状態を検出する（ステップＳ２０３）。
　状態検出部２３１５は、運転者画像データに基づく運転者の状態が状態判断基準を満たすか否かを判断する（ステップＳ２０４）。運転者画像データに基づく運転者の状態が基準を満たす場合（ステップＳ２０４、Ｙｅｓ）、運転者監視装置２は、処理を終了する。つまり、指示信号生成部２３１２は指示信号を生成しないため、信号出力部２３１３は指示信号を出力しない。
　運転者画像データに基づく運転者の状態が基準を満たさない場合（ステップＳ２０４、Ｎｏ）、指示信号生成部２３１２は、指示信号を生成する（ステップＳ２０５）。つまり、ステップＳ２０５では、血圧関連情報取得部２３１１によって血圧関連情報が取得され、かつ、状態検出部２３１５によって運転者画像データに基づく運転者の状態が状態判断基準を満たさないと判断された場合、指示信号を生成する。　
　信号出力部２３１３は、指示信号生成部２３１２で生成された指示信号を出力する（ステップＳ２０６）。
　なお、ステップＳ２０５において、第１の実施形態と同様に、指示信号は、車両１の自動運転に関する指示として、例えば、自動運転での走行、自動運転での停止、または、自動運転での医療機関へ向かう走行のうちの何れかの指示を含んでいてもよい。
　なお、ステップＳ２０５において、第１の実施形態と同様に、指示信号は、血圧関連情報に含まれる内容に応じて異なる指示を含んでいてもよい。
　（効果）
　以上詳述したようにこの発明の第２の実施形態では、運転者監視装置２は、運転者画像データを用いて運転者の体に異常が発生していることを確認した上で指示信号を出力することができる。そのため、運転者監視装置２は、運転者の血圧値が体の異常とは異なる理由で急激に増加した場合に指示信号を出力することを低減することができる。これにより、運転者の体に異常が発生していない状況において、車両１が運転者の意図していない動作に切り替わることはなくなる。
　［他の実施形態］　
　運転者監視装置２は、血圧測定器１７から血圧関連情報を取得することに代えて、血圧測定器１７から圧脈波、血圧値、脈拍数などを含む測定結果を順次取得するようにしてもよい。この例では、プロセッサ２３１は、上述の血圧測定器１７のプロセッサ１７６の判断部１７６１と同様の機能を備える。プロセッサ２３１は、血圧測定器１７からの測定結果に基づいて、ＡＦ発生及び異常血圧サージ発生を検出することができる。これにより、プロセッサ２３１は、ＡＦ発生及び異常血圧サージ発生の少なくとも何れかを含む血圧関連情報を取得することができる。
　要するにこの発明は、上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合せにより種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素からいくつかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態に亘る構成要素を適宜組み合わせてもよい。
　また、上記実施形態は、プロセッサ２３１が備える各部としてプロセッサ２３１を機能させるプログラムを記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶媒体によって実現されてもよい。
　上記の実施形態の一部または全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限られるものではない。　
　（付記１）
　車両の運転者についての心房細動の発生及び基準を満たさない血圧変化の発生の少なくとも何れかを含む血圧関連情報を取得し、
　前記情報取得部による前記血圧関連情報の取得に基づいて、前記車両の自動運転に関する指示を含む指示信号を生成し、
　前記指示信号を出力するように構成されているプロセッサと、
　前記プロセッサを動作させる命令を記憶するメモリと、
　を備える運転者監視装置。
　（付記２）
　少なくとも１つのプロセッサを用いて、車両の運転者についての心房細動の発生及び基準を満たさない血圧変化の発生の少なくとも何れかを含む血圧関連情報を取得する情報取得過程と、
　前記少なくとも１つのプロセッサを用いて、前記血圧関連情報の取得に基づいて、前記車両の自動運転に関する指示を含む指示信号を生成する生成過程と、
　前記指示信号を出力する信号出力過程と、
　を備える運転者監視方法。

Claims (6)

  1. 　車両の運転者についての心房細動の発生及び基準を満たさない血圧変化の発生の少なくとも何れかの情報を含む血圧関連情報を取得する情報取得部と、
    　前記情報取得部による前記血圧関連情報の取得に基づいて、前記車両の自動運転に関する指示を含む指示信号を生成する生成部と、
    　前記指示信号を出力する信号出力部と、
    　を備える運転者監視装置。
  2. 　前記指示信号は、前記血圧関連情報に含まれる内容に応じて異なる指示を含む、請求項１に記載の運転者監視装置。
  3. 　前記指示信号は、前記自動運転での走行、前記自動運転での停止、または、前記自動運転での医療機関へ向かう走行のうちの何れかの指示を含む、請求項１または２に記載の運転者監視装置。
  4. 　前記運転者を監視するセンサから運転者画像データを取得する画像データ取得部と、
    　前記運転者画像データに基づいて運転者の状態を検出する状態検出部と、
    　を、さらに備え、
    　前記生成部は、前記情報取得部によって前記血圧関連情報が取得され、かつ、前記状態検出部によって前記運転者の状態が基準を満たさないと判断された場合、前記指示信号を生成する、
    　請求項１から３の何れか１項に記載の運転者監視装置。
  5. 　運転者監視装置により実行される運転者監視方法であって、
    　車両の運転者についての心房細動の発生及び基準を満たさない血圧変化の発生の少なくとも何れかの情報を含む血圧関連情報を受信する情報取得過程と、
    　前記血圧関連情報の取得に基づいて、前記車両の自動運転に関する指示を含む指示信号を生成する生成過程と、
    　前記指示信号を出力する信号出力過程と、
    　を備える運転者監視方法。
  6. 　請求項１から４の何れか１項に記載の運転者監視装置が備える各部としてコンピュータを機能させる運転者監視のためのプログラム。
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