JP2013199147A - 音声メッセージ出力装置およびハンドル形電動車椅子 - Google Patents

Abstract

【課題】音声メッセージの出力を中止可能にして、利用者が不快な思いをすることを軽減・回避することができる音声メッセージ出力装置を提供すること。
【解決手段】注意を喚起する電子ホーンを出力するホーン１３２と、電子ホーンの出力操作を入力するホーンボタンと、を備えるハンドル形電動車椅子に搭載される音声メッセージ出力装置であって、シート回転センサ１１３など車両の状態を検知する各種センサと、該各種センサが検知する車両状態に応じた音声メッセージを出力するスピーカ１３１と、該スピーカから発声させる音声メッセージの出力制御を実行してホーンボタンの押下操作がなされた場合に当該音声メッセージの出力を制限する総括コントローラ１２１と、を備える。
【選択図】図３

Description

本発明は、音声メッセージ出力装置およびハンドル形電動車椅子に関し、詳しくは、利用者に正しい操作を促す音声メッセージを音声出力するものに関する。

近年、利用者に優しい装置が普及しつつある。走行車両でも、各種車両状態を報知するための音声メッセージを音声出力して、ドライバに把握させるとともに、誤った操作を是正する音声メッセージ出力装置を搭載することが行われている。例えば、音声メッセージ出力装置には、使用方法に不慣れなユーザに役に立つように動作状態やエラー情報を逐次報告する機能を備える場合がある。また、このような音声メッセージ出力装置は、例えば、車載するカード装着装置へのカードの有無をドライバに報知したり、ナビゲーションシステムに搭載されて走行経路を誤ったときに正規ルートに戻ることを促す音声メッセージを出力することにも適用されている。

この種の音声メッセージ出力装置としては、例えば、歩行速度程度で走行するハンドル形電動車椅子に搭載される場合がある。このハンドル形電動車椅子には、走行開始時に「前進します」という音声メッセージを音声出力して周囲に報知する機能を備えさせることが提案されている（特許文献１）。この特許文献１に記載のハンドル形電動車椅子にあっては、アクセル操作に連動させて、その「前進します」という音声メッセージの出力タイミングが最適になるように調整している。

また、ハンドル形電動車椅子では、安全な走行を確保するために、各種音声メッセージが準備されている。例えば、シートを回転させて乗車し易くした状態のまま、走行を指示するアクセルを操作する場合の安全を確保するために、走行を禁止するのと同時に、シートが乗車時の状態であることを報知して走行時の状態にすることを促すようになっている。

特開２００１−２１３１９１号公報

ところで、この音声メッセージ出力装置にあっては、警告する音声メッセージは警告すべき内容の音声出力であることから、無闇に停止することを許可しては安全を確保することができない。
その一方で、乗車時にシートを回転させて乗車し易くした状態のまま、誤ってアクセルに手が触れるなどして走行を指示する操作をしてしまった場合には、警告内容は分かっていることである。この場合の音声メッセージの出力では、非難されているように感じるなど不快な思いをしてしまうことになる。
そこで、本発明は、音声出力自体を停止することが不適切な内容の音声メッセージの出力を中止可能にして、利用者が不快な思いをすることを軽減・回避することができる音声メッセージ出力装置を提供することを目的としている。

上記課題を解決する音声メッセージ出力装置に係る発明の第１の態様は、注意を喚起する警告音を出力する警告音出力部と、前記警告音の出力操作を入力する警告指示部と、を備える車両に搭載される音声メッセージ出力装置であって、前記車両の状態を検知する状態検知部と、該状態検知部が検知する前記車両状態に応じた音声メッセージを出力する音声メッセージ出力部と、該音声メッセージ出力部が前記音声メッセージを出力することを前記警告指示部への入力操作がなされたときに制限する出力制限部と、を備えることを特徴とするものである。

上記課題を解決する音声メッセージ出力装置に係る発明の第２の態様は、上記第１の態様の特定事項に加え、前記出力制限部は、前記音声メッセージの出力タイミングにおける前記警告指示部への入力操作時には前記警告音出力部による警告音の出力も制限することを特徴とするものである。
上記課題を解決する音声メッセージ出力装置に係る発明の第３の態様は、上記第２の態様の特定事項に加え、前記出力制限部は、前記警告音の音量を小さく抑える制限をすることを特徴とするものである。
上記課題を解決する音声メッセージ出力装置に係る発明の第４の態様は、上記第２の態様の特定事項に加え、前記出力制限部は、前記車両の車室内のみに前記警告音の出力を許容する制限をすることを特徴とするものである。

上記課題を解決する音声メッセージ出力装置に係る発明の第５の態様は、上記第１から第４のいずれか1つの態様の特定事項に加え、前記車両を走行させる操作入力を検知する操作検知部を備えて、前記音声メッセージ出力部は、前記操作検知部が前記車両の走行操作入力を検知したときに、前記状態検知部が検知する前記車両状態に応じた前記音声メッセージを出力することを特徴とするものである。
上記課題を解決する音声メッセージ出力装置に係る発明の第６の態様は、上記第１から第５のいずれか１つの態様の特定事項に加え、前記出力制限部は、前記音声メッセージの内容に応じて当該出力を制限するか否か設定されていることを特徴とするものである。

上記課題を解決するハンドル形電動車椅子に係る発明の第１の態様は、走行方向を指示する操作を入力するハンドルと、該ハンドルに隣接して当該ハンドルの延在面に対して交差する方向に移動させる操作を入力するアクセルと、注意を喚起する警告音を出力する警告音出力部と、前記警告音の出力操作を入力する警告指示部と、上記第１から第６のいずれか１つの音声メッセージ出力装置と、を備えることを特徴とするものである。
上記課題を解決するハンドル形電動車椅子に係る発明の第２の態様は、上記第１の態様の特定事項に加え、前記音声メッセージ出力部は、当該車両の走行に支障がある状態を前記状態検知部が検知したときに該車両状態に対応して予め設定されている前記音声メッセージを出力することを特徴とするものである。

このように、本発明の上記音声メッセージ出力装置の第１の態様によれば、車両状態に応じた音声メッセージの出力を警告音の出力操作で中止させることができる。したがって、音声メッセージの出力要因となった車両状態を把握している場合には、当初から音声出力自体を停止設定することが不適切な音声メッセージでも、その音声出力を強制的に継続することなく、利用者の意思でその音声出力を中止することができる。
この結果、利用者が不快な思いをすることを軽減・回避することができる。このとき、警告音の出力により、外部の人も音声メッセージが中止されたことを把握することができる。また、警告音の出力操作を流用していることから、特別な部材を準備することなく、また、同様の操作で容易に実行することができる。

本発明の上記音声メッセージ出力装置の第２の態様によれば、音声メッセージの出力を中止するために操作した警告音の出力も制限することができる。したがって、利用者に注意を喚起するだけで十分であり、外部の人に無闇に注意を喚起させてしまうことを少なくすることができる。
本発明の上記音声メッセージ出力装置の第３の態様によれば、その警告音の出力制限として、音量を小さく抑えることができる。したがって、警告音の音声出力で外部の人に不快な思いをさせることを軽減することができる。
本発明の上記音声メッセージ出力装置の第４の態様によれば、その警告音の出力制限として、車両の車室内のみの出力設定にすることができる。したがって、警告音の出力で外部の人に不快な思いをさせることを回避することができる。

本発明の上記音声メッセージ出力装置の第５の態様によれば、走行を指示する入力操作がなされたときに、利用者に報知して把握させるべき車両状態である場合に、対応する音声メッセージを出力することができる。したがって、無闇に音声メッセージを音声出力するのではなく、安全性に関わることの音声メッセージを確実に出力させることができ、その出力要因の車両状態を把握する利用者はその音声出力を自分の意思で中止することができる。
本発明の上記音声メッセージ出力装置の第６の態様によれば、利用者に把握させるべき車両状態を報知する音声メッセージの音声出力として設定されている場合には、警告音の出力操作をしても中止させることはできない。したがって、無闇に音声メッセージの音声出力を中止してしまうことなく、例えば、車両の故障など安全性に関わることの音声メッセージを確実に出力させることができ、また、例えば、操作ミスなどの出力要因の車両状態を把握していて対処法を熟知している利用者はその音声出力を自分の意思で中止することができる。

本発明の上記ハンドル形電動車椅子の第１の態様によれば、ハンドル近傍のアクセルを操作して走行するハンドル形電動車椅子でも、警告音の出力操作で車両状態に応じた音声メッセージの出力を中止させることができる。したがって、走行させる意思がなくても触れてしまうだけで音声メッセージが出力してしまった場合などには、その音声メッセージの音声出力をその利用者の意思で中止することができ、ハンドル形電動車椅子の利用者が繰り返し不快な思いをすることを軽減・回避することができる。また、警告音の出力操作は、ハンドル形電動車椅子の場合には、ハンドル付近で行なうので、直ちに操作することができる。
本発明の上記ハンドル形電動車椅子の第２の態様によれば、走行に支障がある状態、言い換えると、そのまま走行指示を受け入れてしまうと安全性を確保することができないときに、対応する音声メッセージを出力することができる。したがって、無闇に音声メッセージを音声出力するのではなく、安全性に関わることの音声メッセージを確実に出力させることができ、その出力要因の車両状態を把握する利用者はその音声出力を自分の意思で中止することができる。

本発明に係る音声メッセージ出力装置を搭載する車両の一例であるハンドル形電動車椅子の一実施形態を示す図であり、その基本構造を示す前方から見た斜視図である。 図１と同様に、その基本構造を示す後方から見た斜視図である。 その操舵部を示す平面図である。 その制御処理を実行するブロック図である。 その制御処理手順（方法）を説明するフローチャートである。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態について詳細に説明する。図１〜図５は本発明に係る音声メッセージ出力装置を搭載する車両の一例であるハンドル形電動車椅子の一実施形態を示す図である。
図１および図２において、ハンドル形電動車椅子（車両）１０は、ベース部材１１と、前輪１２と、後輪１３と、バッテリパック１４と、電源スイッチ１５と、シート１６と、操舵伝達部１７と、操舵部１８と、を備えて構築されている。

ベース部材１１は、このハンドル形電動車椅子１０を利用する乗員（利用者）が乗っても十分に形態を維持することができる程度の強度を有する床部材として機能しており、このベース部材１１の前側両側方に前輪１２が連れ回り回転可能に取り付けられているとともに、後側両側方に後輪１３が回転駆動可能に取り付けられている。後輪１３は、ベース部材１１の後側カバー１１ａ内に収容されている電動モータ１０５（図４を参照）の駆動軸に連結されており、この後輪１３が駆動輪として回転駆動することにより前進または後退する方向に走行することができる。前輪１２は、後輪１３が回転駆動して走行するのに従って連れ回り従動回転する。なお、このハンドル形電動車椅子１０の後ろ側には、ベース部材１１下部に一対の補助輪１９が取り付けられており、この補助輪１９は、後輪１３が後退方向に急速回転して前側が持ち上がって転倒してしまうことを防止する。
バッテリパック１４は、後側カバー１１ａの前側に位置するようにベース部材１１に取り付けられている。このバッテリパック１４は、シート１６下のコードリール２１から充電用ケーブルを引き出して家庭用コンセントに充電プラグ２１ａを差し込むことにより充電可能に作製されている。
電源スイッチ１５は、操舵伝達部１７のカバー部材１７ａの側面に配置されている。この電源スイッチ１５は、キー１５ａを挿した状態にして正逆回転させることにより内蔵するスイッチをオン・オフして、車載する電装部品に電力供給または電力遮断するとともに、さらにオン方向に回転させることにより、所謂、走行可能なイグニッション・オン（ＩＧ−ＯＮ）状態に変移させるようになっている。

シート１６は、ベース部材１１の後ろ側縁部に沿うように形成されている持ち上げ用フレーム２３に設けられるシート取付部材（図示せず）を介して取り付けられている。このシート１６は、乗車し易い状態になるように、シート１６付近に設けられるシート回転レバー（図示せず）を回転させることで水平面内で左右方向に回転させることができる。また、持ち上げ用フレーム２３には、カバーフレーム２２がベース部材１１の後側カバー１１ａに跨るように固定されている。
また、シート１６は、乗員の背中を付けた姿勢で保持するバックサポート２４と、乗員の腕を乗せた状態で保持するアームサポート２５と、を備えている。バックサポート２４の背面側には、電磁ブレーキ１０７（図４を参照）による走行制限を解除するクラッチバー２６と、ＩＧ−ＯＮ中に点滅して注意を喚起するバックランプ２７と、が配設されている。また、アームサポート２５の側面側には、右左折時に点滅させて注意を喚起するウインカーランプ２８が配設されている。

操舵伝達部１７は、操舵部１８を上部に配置されて、その操舵部１８の回転方向を下方に伝達する機構をカバー部材１７ａ内に収容しており、この操舵伝達部１７は、操舵部１８を正対させている方向に前輪１２を並列させたまま回転させて走行方向の操舵を実現している。なお、この操舵伝達部１７のカバー部材１７ａは、乗員の脚部を覆うシールド部材としても機能する。また、この操舵伝達部１７の前側にも、持ち上げ用フレーム２９が固設されている。

操舵部１８は、円形に形成されて複数回転させる自動車に車載のタイプとは異なって、オートバイや自転車等と同様に回転させることなく、正対姿勢を向けることで走行方向を操作するタイプのものが採用されている。この操舵部１８の両側には、後方を写すバックミラー３１が取り付けられている。なお、ハンドル形電動車椅子１０の前側の操舵部１８下部には、操舵伝達部１７のカバー部材１７ａ前面にバスケット３２が取り付けられており、そのバスケット３２の下側には、常時点灯させるヘッドランプ３３と、夜間などに対向車などのライトを反射する反射板３４と、が設けられている。また、ハンドル形電動車椅子１０の後ろ側の後側カバー１１ａにも反射板３５が設けられている。
この操舵部１８は、図３に示すように、操作パネル４１と、操舵ハンドル４２と、アクセルレバー４３と、ブレーキレバー４４と、を備えて構築されており、バックミラー３１は、操作パネル４１の前側の左右にそれぞれ固設されている。

操作パネル４１は、最高速度設定ノブ５１と、前進・後退切換スイッチ５２と、前進・後退表示ランプ５３Ｆ、５３Ｂと、ウインカースイッチ５４Ｌ、５４Ｒと、ホーンボタン（警告指示部）５５と、バッテリ残量表示ランプ群５６（５６ａ〜５６ｃ）と、を備えている。
最高速度設定ノブ５１は、アクセルレバー４３を最大に操作した場合の最高速度として低速「１」〜高速「６」までを目安にして任意に設定することができるようになっており、後述する駆動コントローラ１０１（図４を参照）が電動モータ１０５への供給電力を加減して速度調節する。
前進・後退切換スイッチ５２は、前方または後方に移動させることで前進または後退を切り換えるようになっており、駆動コントローラ１０１は、この前進・後退切換スイッチ５２の切換操作に従って後輪１３を正逆方向に回転駆動させる。前進・後退表示ランプ５３Ｆ、５３Ｂは、その前進・後退切換スイッチ５２の切換操作により選択された側が点灯して前進または後退の走行方向を表示する。
ウインカースイッチ５４Ｌは、左折時に押下するボタンスイッチであり、また、ウインカースイッチ５４Ｒは、右折時に押下するボタンスイッチである。駆動コントローラ１０１は、このウインカースイッチ５４Ｌ、５４Ｒの押下操作に従っていずれか一方のアームサポート２５側面のウインカーランプ２８を点滅させて右折側または左折側の走行方向を表示する。
ホーンボタン５５は、走行先などに注意を喚起する際に押下するボタンスイッチであり、このホーンボタン５５の押下操作に従って後述するホーン（警告音出力部）１３２を鳴動させて電子音の警告音である電子ホーンを出力するようになっている。このホーン１３２は、後述する統括コントローラ１２１が鳴動させるようになっている。
バッテリ残量表示ランプ群５６（５６ａ〜５６ｃ）は、駆動コントローラ１０１が不図示のセンサで検出するバッテリパック１４内の蓄電残量に応じて順次点灯させるようになっている。統括コントローラ１２１は、駆動コントローラ１０１からその蓄電残量情報を受け取って充電する必要があるほど残量が減少した場合に残量ランプ５６ｃのみを点灯させて表示（報知）し、走行するのに十分な残量がある場合に残量ランプ５６ａ〜５６ｃの全てを点灯表示し、その間の残量の場合には残量ランプ５６ａのみを消灯して注意を喚起する。

操舵ハンドル４２は、操作パネル４１の右側側方と左側側方の両側のそれぞれで、その操作パネル４１の上部と下部との間を連結するように緩やかに屈曲させた周回形状に形成されている一対の棒状部材により構成されている。この棒状部材が延びる方向に沿って形成される面が操舵ハンドル４２の延在面となる。この操舵ハンドル４２は、乗員が掴んだ状態で概略水平面内で左右に傾斜させる方向に正逆回転させることにより、操舵伝達部１７を介して一対の前輪１２を正対させる向きを調整する走行方向の操舵入力装置として機能する。また、操舵ハンドル４２は、乗員が把持して姿勢を保持する部材としても機能する。

アクセルレバー４３は、操舵ハンドル４２が囲む操作パネル４１の右側側方と左側側方の両側の空間内で、その操舵ハンドル４２の下側に位置するように、左右一対の１組にしてそれぞれに配設されている。このアクセルレバー４３は、操作パネル４１の側面に回転自在に軸支されている軸部４３ｒから前方側と手前側との双方に延在する棒状のレバー形状に作製されており、その軸部４３ｒを中心にして前方側端部４３ａと手前側端部４３ｂがそれぞれ逆方向となる上下に回転揺動可能に取り付けられている。
これにより、アクセルレバー４３は、例えば、前方側端部４３ａを上方に押し上げるように揺動操作する、あるいは、手前側端部４３ｂを操舵ハンドル４２と一緒に掴むようにして同一レベルまで押し下げるように揺動操作することで、その回転量を調整することができる。
このアクセルレバー４３の回転量は、駆動コントローラ１０１が感知するようになっており、その駆動コントローラ１０１は、そのアクセルレバー４３の回転量に応じて、操作パネル４１内の最高速度設定ノブ５１で設定されている最高速度の範囲内で電動モータ１０５に供給する電流量を加減して速度調節をするようになっている。

ブレーキレバー４４は、操舵ハンドル４２の左側の前方で平行姿勢になるように側方に延在されている。このブレーキレバー４４は、乗員が操舵ハンドル４２と共に握って接近させる圧力を駆動コントローラ１０１に感知させるようになっている。駆動コントローラ１０１は、そのブレーキレバー４４を握る圧力に応じた制動力を前輪１２や後輪１３の双方あるいは一方に電磁ブレーキ１０７により加えさせて、その回転を抑制・禁止（速度制限）するようになっている。なお、ここではブレーキレバー４４の操作を感知して駆動コントローラ１０１が電磁ブレーキ１０７による制動力をアシストする場合を一例に説明するが、これに限らず、例えば、ワイヤーをブレーキパッドに連結して直接制動力を加える構造であってもよいことは言うまでもない。

駆動コントローラ１０１は、図４に示すように、シート１６下に設置される不図示の基板内に配置されたＣＰＵや各種メモリなどの電子部品により構築されており、この駆動コントローラ１０１は、予め格納されている制御プログラムを各種センサ情報や各種パラメータ情報などに基づいて実行することにより、ハンドル形電動車椅子１０の装置各部を統括制御して所望の速度で走行することを実現する。また、駆動コントローラ１０１は、操作パネル４１内に収容されている不図示の基板内に配置されたＣＰＵや各種メモリなどの電子部品により構築されている統括コントローラ１２１との間でＣＡＮ（Controller Area Network）通信により相互間で各種情報をやり取り可能に接続されている。この統括コントローラ１２１は、操作パネル４１周辺の部品を接続する端子を備えてスイッチボックスとして機能するのに加え、駆動コントローラ１０１と同様の各種情報処理機能を備えて各種センサ情報を駆動コントローラ１０１に受け渡すとともに、その駆動コントローラ１０１から受け取った情報を出力する機能を備えている。

具体的には、駆動コントローラ１０１には、バッテリパック１４、電源スイッチ１５、電動モータ１０５および電磁ブレーキ１０７に加えて、ホールセンサ１０６、アームサポートセンサ１１１、着座センサ１１２、シート回転センサ１１３、クラッチセンサ１１５およびバッテリ温度センサ１１７などの各種センサと共に充電器１５１が接続されている。また、統括コントローラ１２１には、ブレーキセンサ１２２、アクセルセンサ（操作検知部）１２３、ステアリングセンサ１２４、スピーカ１３１および電子ホーン１３２が接続されている。

バッテリパック１４は、装置各部に駆動電力を供給するとともに、コードリール２１の充電プラグ２１ａを家庭用コンセントに接続されたときに、充電器１５１が家庭用交流電源を充電可能な直流電圧電流に変換することにより駆動コントローラ１０１を介して充電することができる。その充電器１５１は、充電プラグ２１ａの家庭用コンセントへの接続を、家庭用電源の電源電圧により感知して、その充電信号を駆動コントローラ１０１と統括コントローラ１２１にバッテリパック１４内の蓄電残量の検出や充電プラグ２１ａの引き抜き制限等の各種処理用に受け渡す。

電源スイッチ１５は、キー１５ａを挿して回転させることにより、駆動コントローラ１０１等の各種電装部品への電力供給を開始させて起動状態に変移させる。この電源スイッチ１５は、キー１５ａの回転操作に応じて、例えば、ヘッドランプスイッチ１０３がオンしてヘッドランプ３３を点灯させるとともに、イグニッションスイッチ１０２がオンしてアクセルセンサ１２３が検知するアクセルレバー４３の回転操作量に応じた電力量（電流）の電動モータ１０５への通電による走行可能状態にする。また、電動モータ１０５は内部のロータの位置を検出するホールセンサ１０６を備える。

駆動コントローラ１０１は音声メッセージをスピーカ１３１から音声出力する発声制御を統括コントローラ１２１を介して実行する機能を備える。
ここで、この種の音声メッセージは、駆動コントローラ１０１内に予め設定されており、この駆動コントローラ１０１は、対応するセンサ情報の検出時に該当する内容の音声メッセージを読み出して統括コントローラ１２１側に受け渡す。その統括コントローラ１２１は、受け取った音声メッセージを出力するための合成音声情報を生成してスピーカ１３１から音声出力させる発声制御を実行する。なお、音声メッセージは統括コントローラ１２１内に予め設定されているようにしても良い。この場合、統括コントローラ１２１が駆動コントローラ１０１より特定の音声メッセージを音声出力するように指示を受け、音声出力を実施する。

電磁ブレーキ１０７は、駆動コントローラ１０１を介してバッテリパック１４から電力供給を受けて必要な制動力を発生させるようになっている。駆動コントローラ１０１は、ブレーキセンサ１２２が検出するブレーキレバー４４の操作を総括コントローラ１２１を介して受け取って電磁ブレーキ１０７への通電制御を実行する。
このブレーキレバー４４は、ブレーキを効かせている位置に解除操作するまで固定可能に不図示のロック機構を備えている。駆動コントローラ１０１は、このブレーキレバー４４の操作をブレーキセンサ１２２から受け取って一時停止操作か、または、駐車（パーキング）中か否かを把握するようになっている。
クラッチセンサ１１５は、シート１６のバックサポート２４背面側のクラッチバー２６の操作の有無を検知するように配置されている。クラッチバー２６が握られている状態のときには機械的にギヤケース（図示せず）内のギヤ結合状態が解除されて手押し等を許容する状態にする。

アームサポートセンサ１１１は、シート１６の両側に張り出して乗員が肘掛けとして利用するアームサポート２５の状態を検知するように配置されている。また、着座センサ１１２は、シート１６への乗員の適正乗車の有無を検知するように配置されている。同様に、シート回転センサ１１３は、乗員の乗車時におけるシート１６の回転操作の有無を検知するように配置されている。駆動コントローラ１０１は、これらアームサポートセンサ１１１、着座センサ１１２およびシート回転センサ１１３の検出情報を受け取ってアームサポート２５の状態やシート１６への乗車状態に応じた走行制限制御や適正状態での走行を促す音声メッセージの出力制御などを実行するようになっている。

バッテリ温度センサ１１７は、バッテリパック１４の温度を検出するように配置されている。
ステアリングセンサ１２４は、操舵ハンドル４２の回転操作を検出するように配置されている。駆動コントローラ１０１は、総括コントローラ１２１を介してこのステアリングセンサ１２４の検出情報を受け取って走行状態に応じた各種制御、例えば、曲がる際の後輪１３に伝達する駆動力の配分を調整するなどの走行制御を実行するようになっている。

スピーカ１３１は、予め準備されている上記の音声メッセージを含めて各種音声メッセージを、駆動コントローラ１０１から統括コントローラ１２１を介して受け取って音声出力（以下では、発声ともいう）するように操作パネル４１に配置されている。
ホーン１３２は、操作パネル４１内のホーンボタン５５の押下操作に応じて、また、不図示の盗難防止機能が働いた際など統括コントローラ１２１がホーン鳴動させる必要があると判断する各種状況に応じて鳴動して電子ホーンを出力するようになっている。

また、統括コントローラ１２１は、上記のように取得した各種センサ情報に応じた予め設定されている音声メッセージを、駆動コントローラ１０１を介して受け取ってスピーカ１３１から発声するようになっている。また、統括コントローラ１２１は、音声メッセージの内容に応じて優先順位と、その発声途中での中止の可否が予め対応付けされて設定されている。
そして、この統括コントローラ１２１は、上記各種センサ情報に基づいて音声メッセージの発声制御を開始する必要があると判断したときに、該当する音声メッセージに対応付けして発声フラグを一時的に保持して、その優先順位に従って発声フラグ成立毎に発声制御を実行するようになっている。また、この統括コントローラ１２１は、音声メッセージの発声中に操作パネル４１内のホーンボタン５５が押下操作された場合に、その発声中の音声メッセージの内容に応じて発声中止あるいは強制発声するなど音声出力制御に従う発声処理手順（方法）を実行するようになっている。
このとき、統括コントローラ１２１は、発声中止可能に設定されている音声メッセージの出力中にホーンボタン５５の押下操作がなされた場合には、その操作が発声中止目的であることからホーン１３２を鳴動させて出力する電子ホーン音量を、例えば、１／３程度に抑えるようになっている。このホーン音量の調整は、任意に設定可能にしてもよく、例えば、音量をゼロにして鳴動自体を省略するようにしてもよい。すなわち、上記各種センサが車両状態を検知する状態検知部を構成して、スピーカ１３１が音声メッセージ出力部を構成し、統括コントローラ１２１が出力制限部を構成している。

詳細には、統括コントローラ１２１は、上記各種センサ情報に基づいて音声メッセージの発声制御を開始する必要があると判断して、発声フラグを一時的に保持したときに（発声フラグ成立毎に）、図５のフローチャートに示す上記制御プログラムの制御処理（発声制御処理）を実行する。なお、以下の説明では、ＹＥＳの判断は（Ｙ）、ＮＯの判断は（Ｎ）として簡単に示しておく。

まず、ステップＳ１１では、新たな発声フラグの成立毎に、現在、音声メッセージの発声中であるか否かを確認して、発声中でない場合には（Ｎ）そのままステップＳ１２に進むことを許可する一方、発声中である場合には（Ｙ）ステップＳ１３に進む。
ステップＳ１２では、新たな音声メッセージの発声を最上位に組み込んでからステップＳ２１に進む。
ステップＳ１３では、発声中の音声メッセージと新たな音声メッセージの優先順位を比較して、新たな音声メッセージの優先度が高い場合には（Ｙ）ステップＳ１４に進む一方、新たな音声メッセージの優先度が低い場合には（Ｎ）ステップＳ１５に進む。
ステップＳ１４では、発声中の音声メッセージの出力を中断してからステップＳ１２に進み、発声途中の音声メッセージは出力自体を中止することなく、後に再度発声処理を実行するように解除するだけで、新たな音声メッセージを最上位に組み込ませる。
ステップＳ１５では、新たな音声メッセージを設定優先順位に応じた発声順に組み込んでステップＳ２２に進む。

ステップＳ２１では、発声中の音声メッセージはないことから、発声順の最上位の音声メッセージの発声制御を開始してステップＳ２２に進む。
ステップＳ２２では、操作パネル４１内のホーンボタン５５が押下操作されて発声処理中の音声メッセージの出力を中止するキャンセル操作がなされたか否か確認し、キャンセル操作がなされない場合には（Ｎ）そのままステップＳ２３に進む一方、キャンセル操作が確認された場合には（Ｙ）ステップＳ２４に進む。

ステップＳ２３では、そのまま発声中の音声メッセージの出力を継続することとしてそのままステップＳ３１に進む。
ステップＳ２４では、発声処理中の音声メッセージが強制終了（キャンセル）可能として設定されているか否かを確認して、キャンセルできない場合には（Ｎ）そのままステップＳ２３に進む一方、キャンセル可能な場合には（Ｙ）ステップＳ２５に進む。

ステップＳ２５では、発声処理中の音声メッセージの出力を中止する発声制御を実行した後にステップＳ３１に進む。
ステップＳ３１では、音声メッセージの発声が終了しているか否かを確認して、終了していない場合には（Ｎ）ステップＳ２２に戻って同様の処理を繰り返す一方、終了していることを確認した場合には（Ｙ）ステップＳ３２に進む。

ステップＳ３２では、発声の終了した音声メッセージのフラグ保持をリセットして、発声対象から外した後にステップＳ３３に進む。
ステップＳ３３では、次に発声する音声メッセージのフラグが保持されているか否かを確認して、保持されていることが確認された場合には（Ｙ）ステップＳ２１に戻って同様の処理を繰り返す一方、保持されていない場合には（Ｎ）このまま音声メッセージの発声処理制御を終了する。

これにより、統括コントローラ１２１は、音声メッセージを優先順位の高いものから発声させることができ(ステップＳ１１〜Ｓ１４、Ｓ２１)、例えば、故障に関わる優先度が高い音声メッセージは最優先にスピーカ１３１から発声させる一方、優先度が低い定期点検を促すような音声メッセージの発声は後回しにすることができる(ステップＳ１１、Ｓ１３、Ｓ１５)。
この統括コントローラ１２１は、その優先順位順に発声する音声メッセージの出力中にホーンボタン５５の押下操作がなされた場合に、その音声メッセージが発声中止可能として設定されている場合には、その音声メッセージの発声をキャンセルすることができ(ステップＳ２２、Ｓ２４、Ｓ３１〜Ｓ３３)、強制的に発声を完了すべき音声メッセージは中止を許可することなく、終了まで継続することができる(ステップＳ２２〜Ｓ２４、Ｓ３１〜Ｓ３３)。
このために、乗員に確実に報知すべき重要な、例えば、故障の発生検知に起因してメンテナンスを促す音声メッセージは、強制的に発声するものとしてキャンセル不能のまま優先順位を高くして確実に発声させることができる。また、定期点検の報知のような優先順位の低い音声メッセージは、後回しにして発声することができる。さらに、音声メッセージの発声要因が分かり易くその要因の解消も容易である場合には、その音声メッセージの発声を中止可能にして耳障りになってしまうことを回避することができる。

この発声中止可能な音声メッセージとしては、例えば、次のようなケースが想定されており、統括コントローラ１２１には、それぞれの発声をキャンセル可能な音声（警告）メッセージとして設定されている。
アクセル誤操作警告１：ブレーキを利かせるようにブレーキレバー４４を操作してロック機構により保持する状態にあって、ブレーキセンサ１２２の検知時間が設定時間以上継続する駐車（パーキング）時に、乗員等が誤ってアクセルレバー４３に触れて回動操作してしまい、走行開始要求があったと判断したときに対応する「走行できません。駐車ブレーキを解除してください。」という音声メッセージ。
アクセル誤操作警告２：停車中にシート１６を回転させて座っているだけで、シート回転センサ１１３がそのシート１６の回転状態を検知している際に、乗員等が誤ってアクセルレバー４３に触れて回動操作してしまい、走行開始要求があったと判断したときに対応する「走行できません。シートを正面に戻してください。」という音声メッセージ。
アクセル誤操作警告３：停車中にシート１６に座っていない状態を着座センサ１１２が検知している際に、乗員が乗降などするためにアクセルレバー４３を掴んだときに誤って回動操作をしてしまい、走行開始要求があったと判断したときに対応する「走行できません。シートに座ってください。」という音声メッセージ。
アクセル誤操作警告４：停車中にアームサポート２５を持ち上げている状態をアームサポートセンサ１１１が検知している際に、乗員が乗降などするためにアクセルレバー４３を掴んだときに誤って回動操作をしてしまい、走行開始要求があったと判断したときに対応する「走行できません。肘掛（アームサポート）を下してください。」という音声メッセージ。

アクセル誤操作警告５：クラッチバー２６を握って押すなどの手動走行させている状態で、乗員等が誤ってアクセルレバー４３に触れて回動操作してしまい、走行開始要求があったと判断したときに対応する「走行できません。クラッチバーから手を離してください。」という音声メッセージ。なお、このクラッチバー２６を掴んでいる状態で電動モータ１０５の回転駆動を許容してしまうと、そのクラッチバー２６を放したときに後輪１３が急激に高速回転してしまうことから、この条件では電動モータ１０５の回転駆動を制限（禁止）しており、クラッチバー２６を放しても急発進してしまうことはない。
アクセル誤操作警告６：車両や歩行者の飛び出しなどに驚いてアクセルレバー４３の手前側端部４３ｂを強く握ったときなど、急激かつ過大な走行指示をアクセルセンサ１２３が感知することにより、過大な走行要求があったと判断したときに対応する「緊急停止しました。」という音声メッセージ。すなわち、アクセルセンサ１２３は、過大なアクセル操作を検知する握り込みセンサとしても機能する。
アクセル誤操作警告７：アクセルレバー４３の回転操作を気が付かないうちにしてしまっている状態で、電源スイッチ１５のキー１５ａを回転させてイグニッションスイッチ１０２がオンされたときに対応する「一旦、アクセルレバーから手を放してください。」という音声メッセージ。なお、このアクセル誤操作警告７は、イグニッションスイッチ１０２のオンから短時間にアクセルレバー４３の回転操作がなされたときにも発声するようになっている。

充電誤操作警告１：コードリール２１から引き出した充電用ケーブル先端の充電プラグ２１ａを家庭用コンセントに差し込んでバッテリパック１４への充電中（実質的な充電完了後も含む）であることを充電器１５１からの充電信号により把握している際に、電源スイッチ１５のキー１５ａを回転させてイグニッションスイッチ１０２がオンされたときに対応する「充電中です。電源スイッチを切ってください。」という音声メッセージ。
充電誤操作警告２：充電誤操作警告１とは逆に、電源スイッチ１５のキー１５ａを回転させてイグニッションスイッチ１０２をオンさせる位置にしたままの状態で、コードリール２１から引き出した充電用ケーブル先端の充電プラグ２１ａを家庭用コンセントに差し込んだために、バッテリパック１４への充電が開始されることを充電器１５１からの充電信号により把握したときに対応する「電源スイッチを切ってから、充電をやり直してください。」という音声メッセージ。
放置警告１：電源スイッチ１５のキー１５ａを挿し込んで回転させたままの状態で予め設定されている時間、例えば、３分が経過して放置されていると判断したときに対応する「電源スイッチを切ってください。」という音声メッセージ。

したがって、統括コントローラ１２１は、ハンドル形電動車椅子１０の車両状態に応じた音声メッセージを優先順位に従ってスピーカ１３１から発声させることができる。このとき、統括コントローラ１２１は、安全に関わるような内容の音声メッセージの場合には強制的に発声させる一方、乗員が直ちに把握可能で乗員の意思で中止しても問題ない音声メッセージの場合には、警告時に操作するホーンボタン５５を流用して押下操作するだけで中止することができる。
このため、音声メッセージの発声が開始された理由が分かっていて、例えば、直ちにアクセルレバー４３の回転操作を解除した後にまで、その操作を止めるように促す音声メッセージを最後まで強制的に聞かされることを乗員の意思で回避することができる。このとき、ホーンボタン５５の押下操作により鳴動する電子ホーンの出力音量は小さく抑えられているので、その電子ホーンの鳴動で周囲の人を驚かせて（注意を喚起させて）不快な思いをさせてしまうことを少なくすることができる。この電子ホーンは、場合によっては、該当する音声メッセージの発声中のホーンボタン５５の押下操作時には鳴動自体を省略することもできる。

このように本実施形態においては、走行等をさせるつもりもないのに、誤った操作を咎めるような音声メッセージの発声を、当初よりその発声自体を停止設定して禁止してしまうのではなく、強制的に聞かされることを避けるように、都度、乗員が中止させることができる。したがって、乗員が無暗に、かつ、強制的（回避不能）に警告を受けて不快な思いをすることを軽減・回避することができる。

本実施形態の他の態様としては、本実施形態ではハンドル形電動車椅子１０に適用する場合を一例にして説明するが、これに限るものではなく、一般的な車室を備える車両にも好適に適用することができる。この場合には、ホーンを車外に鳴動出力するのを省略して外部の歩行者等を驚かせてしまい不快な思いをさせることを回避することができ、好適である。
本発明の範囲は、図示され記載された例示的な実施形態に限定されるものではなく、本発明が目的とするものと均等な効果をもたらすすべての実施形態をも含む。さらに、本発明の範囲は、各請求項により画される発明の特徴の組み合わせに限定されるものではなく、すべての開示されたそれぞれの特徴のうち特定の特徴のあらゆる所望する組み合わせによって画されうる。

これまで本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されず、その技術的思想の範囲内において種々異なる形態にて実施されてよいことは言うまでもない。

１０ ハンドル形電動車椅子
１４ バッテリパック
１５ 電源スイッチ
１６ シート
１７ 操舵伝達部
１８ 操舵部
２１ コードリール
２１ａ 充電プラグ
２４ バックサポート
２５ アームサポート
２６ クラッチバー
４１ 操作パネル
４２ 操舵ハンドル
４３ アクセルレバー
４４ ブレーキレバー
５５ ホーンボタン
１０１ 駆動コントローラ
１０５ 電動モータ
１０７ 電磁ブレーキ
１１１ アームサポートセンサ
１１２ 着座センサ
１１３ シート回転センサ
１１５ クラッチセンサ
１２１ 統括コントローラ
１２２ ブレーキセンサ
１２３ アクセルセンサ
１２４ ステアリングセンサ
１３１ スピーカ
１３２ 電子ホーン
１５１ 充電器

Claims (8)

1. 注意を喚起する警告音を出力する警告音出力部と、前記警告音の出力操作を入力する警告指示部と、を備える車両に搭載される音声メッセージ出力装置であって、
   前記車両の状態を検知する状態検知部と、該状態検知部が検知する前記車両状態に応じた音声メッセージを出力する音声メッセージ出力部と、該音声メッセージ出力部が前記音声メッセージを出力することを前記警告指示部への入力操作がなされたときに制限する出力制限部と、を備えることを特徴とする音声メッセージ出力装置。
2. 前記出力制限部は、前記音声メッセージの出力タイミングにおける前記警告指示部への入力操作時には前記警告音出力部による警告音の出力も制限することを特徴とする請求項１に記載の音声メッセージ出力装置。
3. 前記出力制限部は、前記警告音の音量を小さく抑える制限をすることを特徴とする請求項２に記載の音声メッセージ出力装置。
4. 前記出力制限部は、前記車両の車室内のみに前記警告音の出力を許容する制限をすることを特徴とする請求項２に記載の音声メッセージ出力装置。
5. 前記車両を走行させる操作入力を検知する操作検知部を備えて、
   前記音声メッセージ出力部は、前記操作検知部が前記車両の走行操作入力を検知したときに、前記状態検知部が検知する前記車両状態に応じた前記音声メッセージを出力することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の音声メッセージ出力装置。
6. 前記出力制限部は、前記音声メッセージの内容に応じて当該出力を制限するか否か設定されていることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の音声メッセージ出力装置。
7. 走行方向を指示する操作を入力するハンドルと、該ハンドルに隣接して当該ハンドルの延在面に対して交差する方向に移動させる操作を入力するアクセルと、注意を喚起する警告音を出力する警告音出力部と、前記警告音の出力操作を入力する警告指示部と、上記請求項１から６のいずれか１項に記載の音声メッセージ出力装置と、を備えることを特徴とするハンドル形電動車椅子。
8. 前記音声メッセージ出力部は、当該車両の走行に支障がある状態を前記状態検知部が検知したときに該車両状態に対応して予め設定されている前記音声メッセージを出力することを特徴とする請求項７に記載のハンドル形電動車椅子。

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